本申请提供了一种焊接装置、焊接装置的控制方法与控制装置。该焊接装置包括支撑结构和焊接机器人，支撑结构包括滚动件和支撑架，滚动件安装在支撑架的一侧，滚动件的滚动用于带动支撑架移动，支撑架的另一侧用于放置待焊接工件，焊接机器人用于焊接待焊接工件，焊接机器人包括机器人本体和姿态传感器，姿态传感器安装在机器人本体上且用于采集机器人本体相对待焊接工件的姿态角。该焊接装置中，滚动件的滚动带动支撑架移动，从而带动待焊接工件移动，待焊接工件一边运动，焊接机器人一边焊接，这样无需人工移动支撑架，焊接机器人相对待焊接工件的位置基本一致，从而基本可以一直维持平焊的焊接方式，使得焊接的质量较好且焊接效率较高。率较高。率较高。
【技术实现步骤摘要】
焊接装置、焊接装置的控制方法与控制装置
[0001]本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊接装置、焊接装置的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。
技术介绍
[0002]现有技术中，预制焊接(即预制厂提前焊接部分)一般采用龙门架加滚轮架的形式，龙门架负责搭载焊炬，并控制焊炬达到相应的焊接动作，但此套结构体积庞大，一般固定在场内进行管材的平焊。
[0003]龙门架式结构转运不方便，不能灵活根据施工位置灵活调整，大大增加人力和财务成本，焊接效率较低；并且，龙门架式结构占地面积大，龙门架式结构会限制焊接的工件类型，焊接工件放置时也容易受到龙门架式结构的影响，也大大影响生产的效率。
[0004]因此，亟需一种可以提高焊接效率的焊接方案。
[0005]在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
[0006]本申请的主要目的在于提供一种焊接装置、焊接装置的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统，以解决现有技术中焊接效率较低的问题。
[0007]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种焊接装置，包括支撑结构和焊接机器人，所述支撑结构包括滚动件和支撑架，所述滚动件安装在所述支撑架的一侧，所述滚动件的滚动用于带动所述支撑架移动，所述支撑架的另一侧用于放置待焊接工件，所述焊接机器人用于焊接所述待焊接工件，所述焊接机器人包括机器人本体和姿态传感器，所述姿态传感器安装在所述机器人本体上且用于采集所述机器人本体相对所述待焊接工件的姿态角。
[0008]可选地，所述滚动件为滚动轮，所述滚动轮有至少两个。
[0009]可选地，所述滚动轮有至少两个，且两个所述滚动轮的中心的连线与所述支撑架的移动方向垂直。
[0010]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种焊接装置的控制方法，包括：控制所述支撑结构以预定速度运动并控制焊接机器人以预定速度运动；实时获取所述焊接机器人的当前的姿态角和目标姿态角；在第一差值不在第一预定范围内的情况下，根据所述第一差值调整所述焊接机器人的运动速度和/或所述支撑结构的运动速度，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内，其中，所述第一差值为所述当前的姿态角和所述目标姿态角的差值。
[0011]可选地，根据所述第一差值调整所述焊接机器人的运动速度和/或所述支撑结构的运动速度，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内，包括：根据所述第一差值计算所
述焊接机器人的目标运动速度，得到第一目标运动速度；控制所述焊接机器人以所述第一目标运动速度运动，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内。
[0012]可选地，所述方法还包括：获取所述支撑结构的运动速度；在第二差值不在第二预定范围内的情况下，根据所述第二差值计算所述支撑结构的目标运动速度，得到第二目标运动速度，并控制所述支撑结构以所述第二目标运动速度运动，以使得所述第二差值在所述第二预定范围内，所述第二差值为所述支撑结构的运动速度和所述目标运动速度的差值。
[0013]可选地，所述滚动件为滚动轮，所述滚动轮有至少两个，分别为第一滚动轮和第二滚动轮，两个所述滚动轮的中心的连线与所述支撑架的移动方向垂直，控制所述支撑结构以所述第二目标运动速度运动，以使得所述第二差值在所述第二预定范围内，包括：根据所述第二目标运动速度调整所述第一滚动轮的驱动速度和/或所述第二滚动轮的驱动速度，以使得所述支撑结构以所述第二目标运动速度运动。
[0014]可选地，所述滚动件为滚动轮，所述滚动轮有至少两个，分别为第一滚动轮和第二滚动轮，两个所述滚动轮的中心的连线与所述支撑架的移动方向垂直，所述方法还包括：实时获取焊缝的当前的坡口中心；在第三差值不在第三预定范围内的情况下，根据所述第三差值调整所述第一滚动轮的驱动速度和/或所述第二滚动轮的驱动速度，以使得所述第三差值在所述第三预定范围内，所述第三差值为所述当前的坡口中心和目标坡口中心的差值。
[0015]可选地，根据所述第三差值调整所述第一滚动轮的驱动速度和/或所述第二滚动轮的驱动速度，以使得所述第三差值在所述第三预定范围内，包括：根据所述第三差值计算所述第一滚动轮的目标驱动速度和所述第二滚动轮的目标驱动速度，得到第三目标速度和第四目标速度，并控制所述第一滚动轮以所述第三目标速度运动且所述第二滚动轮以所述第四目标速度运动。
[0016]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种焊接装置的控制装置，包括：控制单元，用于控制所述支撑结构以预定速度运动并控制焊接机器人以预定速度运动；获取单元，用于实时获取所述焊接机器人的当前的姿态角和目标姿态角；调整单元，用于在第一差值不在第一预定范围内的情况下，根据所述第一差值调整所述焊接机器人的运动速度和/或所述支撑结构的运动速度，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内，其中，所述第一差值为所述当前的姿态角和所述目标姿态角的差值。
[0017]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
[0018]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
[0019]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种焊接系统，包括：任意一种所述的焊接装置，一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于任意一种所述的方法。
[0020]在本专利技术实施例中，焊接装置包括支撑结构和用于焊接待焊接工件的焊接机器人，支撑结构包括支撑架和安装在支撑架一侧的滚动件，滚动件的滚动用于带动支撑架的
移动，支撑架的另一侧用于放置待焊接工件，焊接机器人包括机器人本体和安装在机器人本体上且用于采集机器人本体相对待焊接工件的姿态角的姿态传感器。该焊接装置中，焊接机器人包括姿态传感器，姿态传感器检测到焊接机器人爬行至支撑架的目标位置时，焊接机器人就停止运动，支撑架的一侧安装有滚动件，滚动件的滚动带动支撑架移动，从而带动待焊接工件移动，待焊接工件一边运动，焊接机器人一边焊接，这样无需人工移动支撑架，焊接机器人相对待焊接工件的位置基本一致，从而基本可以一直维持平焊的焊接方式，使得焊接的质量较好且焊接效率较高，进而解决了现有技术中焊接效率较低的问题。
附图说明
[0021]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0022]图1示出了根据本申请的实施例的一种焊接装置的控制方法的流程示意图；
[0023]图2示出了根据本申请的实施例的一种焊接装置的控制装置的流程示意图；
[002本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种焊接装置，其特征在于，包括支撑结构和焊接机器人，所述支撑结构包括滚动件和支撑架，所述滚动件安装在所述支撑架的一侧，所述滚动件的滚动用于带动所述支撑架移动，所述支撑架的另一侧用于放置待焊接工件，所述焊接机器人用于焊接所述待焊接工件，所述焊接机器人包括机器人本体和姿态传感器，所述姿态传感器安装在所述机器人本体上且用于采集所述机器人本体相对所述待焊接工件的姿态角。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述滚动件为滚动轮，所述滚动轮有至少两个。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述滚动轮有至少两个，且两个所述滚动轮的中心的连线与所述支撑架的移动方向垂直。4.一种权利要求1至3中任意一项所述的焊接装置的控制方法，其特征在于，包括：控制所述支撑结构以预定速度运动并控制焊接机器人以预定速度运动；实时获取所述焊接机器人的当前的姿态角和目标姿态角；在第一差值不在第一预定范围内的情况下，根据所述第一差值调整所述焊接机器人的运动速度和/或所述支撑结构的运动速度，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内，其中，所述第一差值为所述当前的姿态角和所述目标姿态角的差值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一差值调整所述焊接机器人的运动速度和/或所述支撑结构的运动速度，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内，包括：根据所述第一差值计算所述焊接机器人的目标运动速度，得到第一目标运动速度；控制所述焊接机器人以所述第一目标运动速度运动，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述支撑结构的运动速度；在第二差值不在第二预定范围内的情况下，根据所述第二差值计算所述支撑结构的目标运动速度，得到第二目标运动速度，并控制所述支撑结构以所述第二目标运动速度运动，以使得所述第二差值在所述第二预定范围内，所述第二差值为所述支撑结构的运动速度和所述目标运动速度的差值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述滚动件为滚动轮，所述滚动轮有至少两个，分别为第一滚动轮和第二滚动轮，两个所述滚动轮的中心的连线与所述支撑架的移动方向垂直，控制所述支撑结构以所述第二目标运动速度运动，以使得所述第二差值在所述第二预定范围内，包括：根据所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，潘百蛙，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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