基于车路协同技术的车辆引导方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车路协同技术的车辆引导方法，包括：获取路口道路数据、路口信号灯数据和车辆行驶数据，所述路口信号灯数据包括第一信号灯信息，第二信号灯信息，所述第一信号灯信息为当前路口的信号灯信息，所述第二信号灯信息为与第一信号灯相同相位的下一个信号灯信息；根据路口道路数据、路口信号灯数据和车辆行驶数据获取车辆所在车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、第二信号灯信息、车辆车头到路口停止线之间的距离；再根据所述车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、车辆车头到路口停止线之间的距离，计算首次闯红灯的预警阈值，进行闯红灯预警；和/或，根据所述车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、第二信号灯信息、车辆车头到路口停止线之间的距离进行车速引导。本发明专利技术解决了现有技术中存在的路口闯红灯预警和车速引导准确率低的技术问题。口闯红灯预警和车速引导准确率低的技术问题。口闯红灯预警和车速引导准确率低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
基于车路协同技术的车辆引导方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能交通领域，尤其涉及一种基于车路协同技术的车辆引导方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着信息技术的快速发展以及对车路协同技术的深入研究，在智能交通领域，通常通过获取人、车、路、环境的实时数据计算车辆能够平滑通过交通路口的建议速度区间，以及发出闯红灯预警，来减少闯红灯的风险，进而提高城市交通道路的安全。为避免车辆闯红灯，计算车辆能够平滑通过交通路口的建议速度区间，即指车速引导。
[0003]然而，现有的闯红灯预警与车速引导技术存在以下问题：一是发出闯红灯预警的时机比较随意，预警准确率较低；二是没有充分考虑当前车速，有的预警时间过早，给司机造成一定的困扰，有的预警时机过晚，司机收到告警已经来不及及时反应；三是对车速引导触发区域未做限制，现在信号灯具有自适应控制能力，灯态随各方向交通流量的变化而自适应调整，灯态变化不规律，如果车速引导触发区域范围过大，计算出来的引导车速可能不准确；四是没有充分考虑信号灯灯色中存在黄灯的情况，导致引导车速的计算以及闯红灯预警的研判不够准确；五是信息获取的手段较为单一。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提出一种基于车路协同技术的车辆引导方法、系统及存储介质，以解决现有技术中闯红灯预警和车速引导准确率低的问题。
[0005]为解决上述技术问题，一方面，本专利技术提供一种基于车路协同技术的车辆引导方法，包括以下步骤：
[0006]获取路口道路数据、路口信号灯数据和车辆行驶数据，所述路口信号灯数据包括第一信号灯信息，第二信号灯信息，所述第一信号灯信息为当前路口的信号灯信息，所述第二信号灯信息为与第一信号灯相同相位的下一个信号灯信息；
[0007]根据路口道路数据、路口信号灯数据和车辆行驶数据获取车辆所在车道的限速值、当前车速、车辆车头到路口停止线之间的距离；
[0008]根据所述车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、车辆车头到路口停止线之间的距离，计算首次闯红灯的预警阈值，进行闯红灯预警；和/或，
[0009]根据所述车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、第二信号灯信息、车辆车头到路口停止线之间的距离进行车速引导。
[0010]根据本专利技术一些实施例，所述根据车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、车头到路口停止线之间的距离，计算首次闯红灯的预警阈值，进行闯红灯预警，包括：
[0011]根据当前车速计算首次闯红灯预警阈值T
th
；
[0012]获取车辆以当前车速行驶到路口停止线的时间信息，判断所述时间信息是否大于首次闯红灯预警阈值T
th
；
[0013]若所述时间信息大于首次闯红灯预警阈值T
th
，则结束本次闯红灯预警；
[0014]若所述时间信息小于或等于首次闯红灯预警阈值T
th
，在所述第一信号灯是红灯时进入步骤A，在所述第一信号灯不是红灯时进入步骤B；
[0015]步骤A：:若第一信号灯变灯之前，车辆以当前车速到达路口，则触发闯红灯预警，否则结束本次闯红灯预警；
[0016]步骤B：若第一信号灯变灯之前，车辆不能以当前车速通过路口，则触发闯红灯预警，否则结束本次闯红灯预警。
[0017]根据本专利技术一些实施例，所述步骤A：若第一信号灯变灯之前，车辆以当前车速到达路口，则触发闯红灯预警，否则结束本次闯红灯预警，具体为：
[0018]获取当前第一信号灯变为非红灯的剩余时间T0,若车辆以当前车速到达路口的时间T小于或等于T0，则触发闯红灯预警，否则结束闯红灯预警。
[0019]根据本专利技术一些实施例，所述步骤B:若第一信号灯变灯之前，车辆不能以当前车速通过路口，则触发闯红灯预警，否则结束本次闯红灯预警，具体为：
[0020]获取第一信号灯变为红灯的剩余时间T0,若车辆以当前车速到达路口的时间T大于T0，则触发闯红灯预警，否则不触发闯红灯预警。
[0021]根据本专利技术一些实施例，所述步骤B:若第一信号灯变灯之前，车辆不能以当前车速通过路口，则触发闯红灯预警，否则结束本次闯红灯预警，之前还包括：
[0022]获取第一信号灯变为红灯的剩余时间T0,若车辆以车道最高限速到达路口的时间T
min
大于T0，则触发闯红灯预警并结束闯红灯预警流程，否则进入下一步骤。
[0023]根据本专利技术一些实施例，所述根据车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、第二信号灯信息、车头到路口停止线之间的距离进行车速引导，包括：
[0024]获取从第一信号灯当前时刻到第二信号灯开始亮起的时长T
ns
、第二信号灯持续亮灯时长T
nd
；
[0025]获取车辆以车道的最高限速到达路口停止线的时间T
min
；
[0026]当第一信号灯是红灯时，若T
min
小于或等于T
ns
，则进行车速引导，否则不进行车速引导；
[0027]当第一信号灯不是红灯时，若T
min
小于或等于T
ns
+T
nd
，则进行车速引导，否则不进行车速引导。
[0028]根据本专利技术一些实施例，所述车速引导为车速引导区间，具体为：
[0029]当第一信号灯是红灯时，所述车速引导区间为[D/T
ns
,MIN(V0,V
max
)]，其中其中V0＝D/T0,T0表示第一信号灯切换为非红灯的剩余时长；
[0030]当第一信号灯不是红灯时，若V0小于V
max
，所述车速引导区间为[V0,V
max
]，若V0大于或等于V
max
，所述车速区间为[D/(T
ns
+T
nd
),D/T
ns
]，其中V0＝D/T0，T0表示第一信号灯切换为红灯的剩余时长；
[0031]其中D表示车头距离道路下游路口停止线的距离，V0表示以T0时间到达路口停止线的速度，V
max
表示车道的最高限速。
[0032]根据本专利技术一些实施例，根据路口道路数据、路口信号灯数据和车辆行驶数据获取车辆所在车道的限速值、当前车速、车辆车头到路口停止线之间的距离，之后还包括：
[0033]根据路口道路数据、车辆行驶数据，获取车辆的位置、航向角及道路转向信息，获
取车辆行驶的车道是否为右转车道；
[0034]根据路口第一信号灯信息获取右转车道在红灯亮灯时是否允许右转；
[0035]若所述车辆行驶的车道为右转车道且所述右转车道在红灯亮灯时允许右转，则结束本次车速引导，否则进入下一步骤。
[0036]第二方面，本专利技术实施例提供一种车路协同技术的车辆引导系统，包括：
[0037]数据获取模块、数据接收模块、数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同技术的车辆引导方法，其特征在于，包括以下步骤：获取路口道路数据、路口信号灯数据和车辆行驶数据，所述路口信号灯数据包括第一信号灯信息、第二信号灯信息，所述第一信号灯信息为当前路口的信号灯信息，所述第二信号灯信息为与第一信号灯相同相位的下一个信号灯信息；根据路口道路数据、路口信号灯数据和车辆行驶数据获取车辆所在车道的限速值、当前车速、车辆车头到路口停止线之间的距离；根据所述车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、车辆车头到路口停止线之间的距离，计算首次闯红灯的预警阈值，进行闯红灯预警；和/或，根据所述车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、第二信号灯信息、车辆车头到路口停止线之间的距离进行车速引导。2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同技术的车辆引导方法，其特征在于，所述根据车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、车头到路口停止线之间的距离，计算首次闯红灯的预警阈值，进行闯红灯预警，包括：根据当前车速计算首次闯红灯预警阈值T
th
；获取车辆以当前车速行驶到路口停止线的时间信息，判断所述时间信息是否大于首次闯红灯预警阈值T
th
；若所述时间信息大于首次闯红灯预警阈值T
th
，则结束本次闯红灯预警；若所述时间信息小于或等于首次闯红灯预警阈值T
th
，在所述第一信号灯是红灯时进入步骤A，在所述第一信号灯不是红灯时进入步骤B；步骤A：:若第一信号灯变灯之前，车辆以当前车速到达路口，则触发闯红灯预警，否则结束本次闯红灯预警；步骤B：若第一信号灯变灯之前，车辆不能以当前车速通过路口，则触发闯红灯预警，否则结束本次闯红灯预警。3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同技术的车辆引导方法，其特征在于，所述步骤A：若第一信号灯变灯之前，车辆以当前车速到达路口，则触发闯红灯预警，否则结束本次闯红灯预警，具体为：获取当前第一信号灯变为非红灯的剩余时间T0,若车辆以当前车速到达路口的时间T小于或等于T0，则触发闯红灯预警，否则结束闯红灯预警。4.根据权利要求2所述的一种基于车路协同技术的车辆引导方法，其特征在于，所述步骤B:若第一信号灯变灯之前，车辆不能以当前车速通过路口，则触发闯红灯预警，否则结束本次闯红灯预警，具体为：获取第一信号灯变为红灯的剩余时间T0,若车辆以当前车速到达路口的时间T大于T0，则触发闯红灯预警，否则不触发闯红灯预警。5.根据权利要求2或4所述的一种基于车路协同技术的车辆引导方法，其特征在于，所述步骤B:若第一信号灯变灯之前，车辆不能以当前车速通过路口，则触发闯红灯预警，否则结束本次闯红灯预警，之前还包括：获取第一信号灯变为红灯的剩余时间T0,若车辆以车道最高限速到达路口的时间T
min
大于T0，则触发闯红灯预警并结束闯红灯预警流程，否则进入下一步骤。6.根据权利要求1所述的一种基于车路协同技术的车辆引导方法，其特征在于，所述根
据车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、第二信号灯信息、车头到路口停止线之间的距离进行车速引导，包括：获取从第一信号灯当前时刻到第二信号灯开始亮起的时长T
ns

【专利技术属性】
技术研发人员：李大成，吴冬升，刘晓青，王传奇，郑廷钊，刘双广，
申请(专利权)人：高新兴科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：