图像处理装置、三维测量系统、图像处理方法制造方法及图纸

图像处理装置具有：地图生成单元，使用向对象物投影图案光并进行拍摄而得的图像生成地图，所述地图是进深距离相关的信息与各像素相关联而得的数据；边缘检测单元，使用以不向所述对象物投影图案光的方式进行拍摄而得的图像检测所述对象物的边缘；以及修正单元，基于所述检测到的边缘修正所述地图以使进深距离变成不连续的位置与所述对象物的边缘的位置吻合。置吻合。置吻合。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、三维测量系统、图像处理方法


[0001]本专利技术涉及图像处理装置，尤其涉及用于从图像获得高精度的三维信息的技术。

技术介绍

[0002]在使用图像获取物体的三维信息的手法之一中有被称为主动测量的手法(参照非专利文献1)。主动测量由于向物体表面投影图案光，故而有即便是图像特征少的物体(例如表面没有纹理的物体等)也能够高精度地进行三维测量的优点，与被动测量相比实用性优异。
[0003]现有技术文献
[0004]非专利文献
[0005]非专利文献1：P.Vuylsteke and A.Oosterlinck,Range Image Acquisition with a Single Binary
‑
Encoded Light Pattern,IEEE PAMI 12(2),pp.148
‑
164,1990.

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的技术问题
[0007]但是，主动测量有在物体的边缘附近测量精度易降低的这一固有的技术问题。由于在边缘部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理装置，其特征在于，具有：地图生成单元，使用向对象物投影图案光并进行拍摄而得的图像生成地图，所述地图是进深距离相关的信息与各像素相关联而得的数据；边缘检测单元，使用以不向所述对象物投影图案光的方式进行拍摄而得的图像检测所述对象物的边缘；以及修正单元，基于检测到的所述边缘修正所述地图以使进深距离变成不连续的位置与所述对象物的边缘的位置吻合。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述修正单元从所述地图提取所述对象物的区域，根据检测到的所述边缘将该区域分割成多个分割区域，并通过去除所述多个分割区域中比预定的阈值小的分割区域来修正所述地图。3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，所述地图生成单元是使用向所述对象物投影图案光并从不同的视角进行拍摄而得的多个图像并通过立体匹配来生成所述地图的单元。4.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，所述地图生成单元是使用向所述对象物投影图案光并进行拍摄而得的图像并通过空间编码图案方式生成所述地图的单元。5.根据权利要求3所述的图像处理装置，其特征在于，所述地图生成单元具有：获取单元，获取由向所述对象物投影图案光并从不同的视角进行拍摄而得的第一图像和第二图像构成的图像对；视差预测单元，通过与立体匹配不同的方式预测所述第一图像与所述第二图像之间的视差；设定单元，基于预测到的视差设定对应点在立体匹配中的搜索范围；以及立体匹配单元，使用所述第一图像和所述第二图像进行限定在所设定的所述搜索范围内的立体匹配。6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于，所述视...

【专利技术属性】
技术研发人员：松本慎也，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：