一种新型水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，包括水下机器人本体、同步仿生机械手臂、脐带缆、水上电子舱和穿戴体感操纵装置，所述水下机器人本体的前端安装有弧形滑轨，所述弧形滑轨的内部滑动连接有滑块，所述弧形滑轨的底部内壁中心处安装有轮轨，所述滑块的底部通过轮架固定有滚动在轮轨两侧的驱动轮，所述轮架上安装有驱动驱动轮的伺服电机，所述滑块的顶部。本实用新型专利技术结构新颖，构思巧妙，通过设置的伺服电机工作，带动驱动轮旋转，使其在轮轨上运动，从而带动滑块在弧形滑轨的内部进行位置调节，方便对同步仿生机械手臂的位置进行调节，能够有效提升同步仿生机械手臂的抓取范围。生机械手臂的抓取范围。生机械手臂的抓取范围。

【技术实现步骤摘要】
一种新型水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂


[0001]本技术涉及水下机器人
，具体为一种新型水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂。

技术介绍

[0002]水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
[0003]在技术专利CN209737631U 一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂公开了：包括同步仿生机械手臂、水下电子舱、脐带缆、水上电子舱、体感操纵装置、机体和推进电机，所述机体内部设置有水下电子舱，所述机体的一侧通过旋转底座连接有同步仿生机械手臂，所述水下电子舱和水上电子舱通过脐带缆电性连接，所述体感操纵装置和水上电子舱WLAN无线连接。本技术将现在普遍使用的水下机器人，结合由体感技术控制的仿生机械手臂进行创新设计，不仅能解决现有的水下机器人完成抓取任务能力不足的问题，还能扩展水下机器人的应用领域。
[0004]但是其同步仿生机械手臂位置是固定的，只能在预定工作范围内进行抓取作业，当水下机器人运动位置有偏差时，需要慢慢调整水下机器人的位置，以确保在同步仿生机械手臂的抓取范围内，微调水下机器人较为困难。因此，设计一种新型水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂是很有必要的。

技术实现思路

[0005]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术结构新颖，构思巧妙，通过设置的伺服电机工作，带动驱动轮旋转，使其在轮轨上运动，从而带动滑块在弧形滑轨的内部进行位置调节，方便对同步仿生机械手臂的位置进行调节，能够有效提升同步仿生机械手臂的抓取范围。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种新型水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，包括水下机器人本体、同步仿生机械手臂、脐带缆、水上电子舱和穿戴体感操纵装置，所述水下机器人本体的前部安装有同步仿生机械手臂，所述水下机器人本体通过尾端的脐带缆与水上电子舱连接，所述水上电子舱与穿戴体感操纵装置无线通讯连接，所述水下机器人本体的前端安装有弧形滑轨，所述弧形滑轨的内部滑动连接有滑块，所述弧形滑轨的底部内壁中心处安装有轮轨，所述滑块的底部通过轮架固定有滚动在轮轨两侧的驱动轮，所述轮架上安装有驱动驱动轮的伺服电机，所述滑块的顶部。
[0007]优选的，所述定位组件包括定位箱、伸缩槽、滑板、安装座、卡块和第一伸缩气缸；
[0008]所述定位箱固定在定位板的顶部中心处，所述定位箱的内部开设有伸缩槽，所述伸缩槽的内部滑动连接有滑板，所述滑板的顶部安装有穿过伸缩槽的安装座，所述同步仿
生机械手臂通过尾端的卡块卡接固定在安装座的内部，所述定位箱的顶部两侧安装有与滑板连接的第一伸缩气缸。
[0009]优选的，所述滑块的内部安装有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的伸缩端上安装有动齿，所述轮轨的顶部安装有与动齿啮合连接的定齿。
[0010]优选的，所述弧形滑轨的内壁对称开设有限位滑槽，所述滑块的外壁安装有滑动在限位滑槽内部的限位轮。
[0011]优选的，所述穿戴体感操纵装置包括手指姿态传感器、手掌姿态传感器、小臂姿态传感器和大臂姿态传感器。
[0012]本技术的有益效果为：
[0013]1、通过设置的伺服电机工作，带动驱动轮旋转，使其在轮轨上运动，从而带动滑块在弧形滑轨的内部进行位置调节，方便对同步仿生机械手臂的位置进行调节，能够有效提升同步仿生机械手臂的抓取范围；
[0014]2、将同步仿生机械手臂尾端的卡块卡在安装座的内部，接着使第一伸缩气缸工作，带动滑板往伸缩槽的内部运动，使安装座收回到定位箱的内部，不仅保证了同步仿生机械手臂固定的稳定性，而且安装拆卸方便；
[0015]3、当滑块位置调节完成后，通过设置的第二伸缩气缸工作，带动动齿啮合在定齿上，起到定位作用，防止滑块滑动。
附图说明
[0016]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0017]图1是本技术整体三维结构示意图；
[0018]图2是本技术水下机器人本体俯视平面结构示意图；
[0019]图3是本技术弧形滑轨区域剖视平面结构示意图；
[0020]图4为本技术定位箱区域剖视平面结构示意图；
[0021]图中标号：1、水下机器人本体；2、同步仿生机械手臂；3、脐带缆；4、水上电子舱；5、穿戴体感操纵装置；6、弧形滑轨；7、滑块；8、定位板；9、定位箱；10、伸缩槽；11、轮轨；12、驱动轮；13、轮架；14、伺服电机；15、第二伸缩气缸；16、动齿；17、定齿；18、滑板；19、安装座；20、卡块；21、第一伸缩气缸；22、限位轮；23、限位滑槽。
具体实施方式
[0022]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相正对地重要性。
[0023]实施例一
[0024]由图1、图2和图3给出，本技术提供如下技术方案：一种新型水下机器人用体
感操纵式仿生机械手臂，包括水下机器人本体1、同步仿生机械手臂2、脐带缆3、水上电子舱4和穿戴体感操纵装置5，水下机器人本体1的前部安装有同步仿生机械手臂2，水下机器人本体1通过尾端的脐带缆3与水上电子舱4连接，水上电子舱4与穿戴体感操纵装置5无线通讯连接，水下机器人本体1的前端安装有弧形滑轨6，弧形滑轨6的内部滑动连接有滑块7，弧形滑轨6的底部内壁中心处安装有轮轨11，滑块7的底部通过轮架13固定有滚动在轮轨11两侧的驱动轮12，轮架13上安装有驱动驱动轮12的伺服电机14，滑块7的顶部安装有定位板8，定位板8上通过定位组件固定有同步仿生机械手臂2，通过设置的伺服电机14工作，带动驱动轮12旋转，使其在轮轨11上运动，从而带动滑块7在弧形滑轨6的内部进行位置调节，方便对同步仿生机械手臂2的位置进行调节，能够有效提升同步仿生机械手臂2的抓取范围。
[0025]优选的，穿戴体感操纵装置5包括手指姿态传感器、手掌姿态传感器、小臂姿态传感器和大臂姿态传感器，，穿戴体感操纵装置5的手指姿态传感器、手掌姿态传感器、小臂姿态传感器和大臂姿态传感器无线发送穿戴体感操纵装置5的肢体的姿态信息给水上电子舱4，水上电子舱4在接收到各姿态传感器信息后进行分析本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，包括水下机器人本体（1）、同步仿生机械手臂（2）、脐带缆（3）、水上电子舱（4）和穿戴体感操纵装置（5），所述水下机器人本体（1）的前部安装有同步仿生机械手臂（2），所述水下机器人本体（1）通过尾端的脐带缆（3）与水上电子舱（4）连接，所述水上电子舱（4）与穿戴体感操纵装置（5）无线通讯连接，其特征在于：所述水下机器人本体（1）的前端安装有弧形滑轨（6），所述弧形滑轨（6）的内部滑动连接有滑块（7），所述弧形滑轨（6）的底部内壁中心处安装有轮轨（11），所述滑块（7）的底部通过轮架（13）固定有滚动在轮轨（11）两侧的驱动轮（12），所述轮架（13）上安装有驱动驱动轮（12）的伺服电机（14），所述滑块（7）的顶部安装有定位板（8），所述定位板（8）上通过定位组件固定有同步仿生机械手臂（2）。2.根据权利要求1所述的一种新型水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，其特征在于：所述定位组件包括定位箱（9）、伸缩槽（10）、滑板（18）、安装座（19）、卡块（20）和第一伸缩气缸（21）；所述定位箱（9）固定在定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱健锋，何士林，
申请(专利权)人：朱健锋，
类型：新型
国别省市：