一种悬挂系统及割草机器人技术方案

本申请提供了一种悬挂系统及割草机器人。悬挂系统包括：包括支架、弹性伸缩机构和摆臂组件，摆臂组件包括摆臂和轮系安装机构，支架、弹性伸缩机构和摆臂位于轮系安装机构的同一侧，且轮系安装机构铰接在摆臂上，弹性伸缩机构的一端、支架和摆臂依次铰接连接，弹性伸缩机构的另一端铰接在摆臂组件上；其中，摆臂组件被设置成能够在弹性伸缩机构的弹性回复力作用下，基于摆臂相对于支架摆动而朝向第一设定方向运动。该悬挂系统结构简单、制作成本低，应用于割草机器人能够提升割草机器人的越障能力，实现割草机器人更好地适用于小区、学校或私人庭院等场所的草坪。或私人庭院等场所的草坪。或私人庭院等场所的草坪。

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂系统及割草机器人


[0001]本申请涉及电器设备领域，具体涉及一种悬挂系统和一种割草机器人。

技术介绍

[0002]现有的应用于小区、学校或私人庭院等场所的人工种植草坪的割草机器人在自行割草的过程中，经常因草坪具有的凹陷而出现卡滞在草坪上的问题。此时需要借助作业者手动推行割草机器人，使割草机器人越过该卡滞位置，割草机器人才能继续自行割草。
[0003]因此，提供一种结构简单、通过能力好且能够适用于小区或学校等场所的草坪的割草机器人，是本领域技术人员亟需解决的技术难题。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的是提供一种悬挂系统，其结构简单、制作成本低，应用于割草机器人能够提升割草机器人的越障能力，实现割草机器人更好地适用于小区、学校或私人庭院等场所的草坪。
[0005]本申请实施例还提供了一种割草机器人。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例提出的悬挂系统，包括支架、弹性伸缩机构和摆臂组件，所述摆臂组件包括摆臂和轮系安装机构，所述支架、所述弹性伸缩机构和所述摆臂位于所述轮系安装机构的同一侧，且所述轮系安装机构铰接在所述摆臂上，所述弹性伸缩机构的一端、所述支架和所述摆臂依次铰接连接，所述弹性伸缩机构的另一端铰接在所述摆臂组件上；其中，所述摆臂组件被设置成能够在所述弹性伸缩机构的弹性回复力作用下，基于所述摆臂相对于所述支架摆动而朝向第一设定方向运动。
[0007]在一示例性实施例中，所述弹性伸缩机构的另一端铰接在所述摆臂上。
[0008]在一示例性实施例中，所述支架设有第一铰接部和第二铰接部，所述弹性伸缩机构设有第三铰接部和第四铰接部，所述摆臂设有第五铰接部、第六铰接部和第八铰接部，第六铰接部位于第五铰接部和第八铰接部之间，所述轮系安装机构设有第七铰接部；所述支架和所述摆臂通过第一铰接部和第五铰接部铰接连接，所述支架和所述弹性伸缩机构的一端通过第二铰接部和第三铰接部铰接连接，所述摆臂和所述轮系安装机构通过第六铰接部和第七铰接部铰接连接，所述弹性伸缩机构的另一端和所述摆臂通过第四铰接部和第八铰接部铰接连接。
[0009]在一示例性实施例中，所述摆臂包括依次相连接的第一段、第二段和第三段，所述第一段相对于所述第二段朝向所述第一铰接部弯曲，所述第三段相对于所述第二段朝向所述第二铰接部弯曲，所述第五铰接部位于所述第一段，所述第六铰接部位于所述第二段，所述第八铰接部位于所述第三段。
[0010]在一示例性实施例中，所述轮系安装机构的轴线垂直于所述轮系安装机构的朝向支架的侧面、并沿第二设定方向布置，所述第一铰接部、所述第二铰接部、所述第三铰接部、所述第四铰接部、所述第五铰接部、所述第六铰接部、所述第七铰接部和所述第八铰接部的
轴线也均沿所述第二设定方向布置，所述第二设定方向与所述第一设定方向垂直。
[0011]在一示例性实施例中，所述弹性伸缩机构的另一端铰接在所述轮系安装机构上。
[0012]在一示例性实施例中，所述支架设有第一铰接部和第二铰接部，所述弹性伸缩机构设有第三铰接部和第四铰接部，所述摆臂设有第五铰接部和第六铰接部，所述轮系安装机构设有第七铰接部和第九铰接部；所述支架和所述摆臂通过第一铰接部和第五铰接部铰接连接，所述支架和所述弹性伸缩机构的一端通过第二铰接部和第三铰接部铰接连接，所述摆臂和所述轮系安装机构通过第六铰接部和第七铰接部铰接连接，所述弹性伸缩机构的另一端和所述轮系安装机构通过第四铰接部和第九铰接部铰接连接。
[0013]在一示例性实施例中，所述摆臂包括至少两个，且至少两个所述摆臂相互平行布置。
[0014]在一示例性实施例中，所述轮系安装机构的轴线垂直于所述轮系安装机构的朝向支架的侧面、并沿第二设定方向布置，所述第一铰接部、所述第二铰接部、所述第三铰接部、所述第四铰接部、所述第五铰接部、所述第六铰接部、所述第七铰接部和所述第九铰接部的轴线均沿第三设定方向布置，所述第一设定方向、所述第二设定方向和所述第三设定方向两两垂直。
[0015]在一示例性实施例中，所述支架包括相连接的基架和立设固定在所述基架上的铰接臂，所述摆臂铰接在所述基架，所述弹性伸缩机构的一端铰接在所述铰接臂。
[0016]在一示例性实施例中，所述弹性伸缩机构和所述摆臂组件包括相对于所述支架呈轴对称设置的至少两组。
[0017]在一示例性实施例中，所述轮系安装机构为轮毂电机或安装轴。
[0018]本申请提供的割草机器人，包括底盘、轮体和上述任一实施例所述的悬挂系统，所述支架固定在所述底盘上，所述轮体安装在所述悬挂系统的轮系安装机构上。
[0019]在一示例性实施例中，所述轮体包括至少两个，至少两个所述轮体、至少两个所述弹性伸缩机构和至少两个所述摆臂组件均对称设置在所述底盘的两侧；所述割草机器人还包括：上盖，安装在所述底盘上，所述第一设定方向为自所述底盘的朝向所述上盖的端面指向所述底盘的背向所述上盖的端面的方向。
[0020]本申请技术方案中，悬挂系统包括支架、弹性伸缩机构和摆臂组件，摆臂组件包括摆臂和轮系安装机构，支架、弹性伸缩机构和摆臂位于轮系安装机构的同一侧，且轮系安装机构铰接在摆臂上，弹性伸缩机构的一端、支架和摆臂依次铰接连接，弹性伸缩机构的另一端铰接在摆臂组件上；摆臂组件被设置成能够在弹性伸缩机构的弹性回复力作用下，基于摆臂相对于支架摆动而朝向第一设定方向运动，该悬挂系统结构简单、制造成本低。
[0021]悬挂系统应用于割草机器人，割草机器人的轮体安装在轮系安装机构上。割草机器人使用过程中一轮体经过凹陷时：该轮体的摆臂组件在弹性伸缩机构的弹性回复力作用下朝向第一设定方向动作，实现该轮体相对于割草机器人的其他轮体下移而伸入凹陷内，改善割草机器人歪斜的问题，提升割草机器人越障能力，保证割草机器人正常自行割草；因此，本申请提供的割草机器人越障能力更好，自行割草过程中更不容易出现卡顿问题。另外，由于草坪的凹陷均比较小，因此悬挂系统的尺寸可以制作的比较小，更有利于控制割草机器人的制作成本。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0023]图1为本申请一实施例所述的割草机器人在经过凹陷时的主视结构示意图；
[0024]图2为图1所示割草机器人的剖视结构示意图；
[0025]图3为图2所示割草机器人的左视结构示意图；
[0026]图4为图2中左后轮和悬挂系统的结构示意图；
[0027]图5为图2中左后轮和悬挂系统在经过凹陷时的结构示意图；
[0028]图6为图2所示的割草机器人中悬挂系统另一示例的结构示意图。
[0029]其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂系统，其特征在于，包括支架、弹性伸缩机构和摆臂组件，所述摆臂组件包括摆臂和轮系安装机构，所述支架、所述弹性伸缩机构和所述摆臂位于所述轮系安装机构的同一侧，且所述轮系安装机构铰接在所述摆臂上，所述弹性伸缩机构的一端、所述支架和所述摆臂依次铰接连接，所述弹性伸缩机构的另一端铰接在所述摆臂组件上；其中，所述摆臂组件被设置成能够在所述弹性伸缩机构的弹性回复力作用下，基于所述摆臂相对于所述支架摆动而朝向第一设定方向运动。2.根据权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述弹性伸缩机构的另一端铰接在所述摆臂上。3.根据权利要求2所述的悬挂系统，其特征在于，所述支架设有第一铰接部和第二铰接部，所述弹性伸缩机构设有第三铰接部和第四铰接部，所述摆臂设有第五铰接部、第六铰接部和第八铰接部，第六铰接部位于第五铰接部和第八铰接部之间，所述轮系安装机构设有第七铰接部；所述支架和所述摆臂通过第一铰接部和第五铰接部铰接连接，所述支架和所述弹性伸缩机构的一端通过第二铰接部和第三铰接部铰接连接，所述摆臂和所述轮系安装机构通过第六铰接部和第七铰接部铰接连接，所述弹性伸缩机构的另一端和所述摆臂通过第四铰接部和第八铰接部铰接连接。4.根据权利要求3所述的悬挂系统，其特征在于，所述摆臂包括依次相连接的第一段、第二段和第三段，所述第一段相对于所述第二段朝向所述第一铰接部弯曲，所述第三段相对于所述第二段朝向所述第二铰接部弯曲，所述第五铰接部位于所述第一段，所述第六铰接部位于所述第二段，所述第八铰接部位于所述第三段。5.根据权利要求3所述的悬挂系统，其特征在于，所述轮系安装机构的轴线垂直于所述轮系安装机构的朝向支架的侧面、并沿第二设定方向布置，所述第一铰接部、所述第二铰接部、所述第三铰接部、所述第四铰接部、所述第五铰接部、所述第六铰接部、所述第七铰接部和所述第八铰接部的轴线也均沿所述第二设定方向布置，所述第二设定方向与所述第一设定方向垂直。6.根据权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述弹性伸缩机构的另一端铰接在所述轮系安装机构上。7.根据权利要求6所述的悬挂系统，其特征在于，所述支架设有第一铰...

【专利技术属性】
技术研发人员：王健，葛自旸，
申请(专利权)人：广东美的白色家电技术创新中心有限公司，
类型：新型
国别省市：