基于输入整形器的电动助力转向系统控制方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种基于输入整形器的电动助力转向系统控制方法及装置。该方法包括：通过输入整形器对输入的方向盘转角请求信号进行输入整形，其中所述输入整形器基于车辆转向控制系统的辨识结果设计，所述车辆转向控制系统包括电动助力转向系统和方向盘角度控制器；获得所述输入整形器输出的整形后的方向盘转角请求信号，以供所述车辆转向控制系统根据所述整形后的方向盘转角请求信号进行角度控制。本申请提供的方案，能够减少甚至消除EPS在角度跟踪过程中的抖动，提高EPS角度跟踪的稳定性和提高车辆自动驾驶时的舒适性。和提高车辆自动驾驶时的舒适性。和提高车辆自动驾驶时的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
基于输入整形器的电动助力转向系统控制方法及装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于输入整形器的电动助力转向系统控制方法及装置。

技术介绍

[0002]相关技术中的EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)利用方向盘助力扭矩进行角度控制，但EPS模型和道路模型难以建模，多采用不基于模型的控制方式进行角度控制，例如，采用PID(Proportion Integration Differentiation，比例
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积分
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微分)控制器、自抗扰控制器等控制器进行角度控制，在角度控制过程中不可避免的出现超调和相位滞后。相关技术为了减少控制器超调，通过减少控制器和观测器的增益，但这导致了角度跟踪过程中较大的相位滞后。相关技术为解决相位滞后，采用预瞄策略，利用运动规划stitch(缝合点)策略(规划过程中能够保持车辆未来若干时长的轨迹不改变)，选取固定未来轨迹点的曲率进行前馈控制，但是会带来角度控制的超调。
[0003]相关技术中的EPS控制，使得EPS产生不必本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于输入整形器的电动助力转向系统控制方法，其特征在于，包括：通过输入整形器对输入的方向盘转角请求信号进行输入整形，其中所述输入整形器基于车辆转向控制系统的辨识结果设计，所述车辆转向控制系统包括电动助力转向系统和方向盘角度控制器；获得所述输入整形器输出的整形后的方向盘转角请求信号，以供所述车辆转向控制系统根据所述整形后的方向盘转角请求信号进行角度控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述输入的方向盘转角请求信号包括预测方向盘转角请求信号，还包括当前时刻和/或当前时刻之前的方向盘转角请求信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述输入整形器中的时间分布参数为根据所述输入整形器的延迟时间修正后的时间分布。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述修正后的时间分布按以下方式预先得到，包括：根据修正因子和所述输入整形器的延迟时间进行运算，得到修正后的所述输入整形器的时间分布。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述预测方向盘转角请求信号是根据车辆的预测轨迹和当前车辆状态进行运算得到。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入整形器基于车辆转向控制系统的辨识结果设计，包括：对由所述电动助力转向系统和所述方向盘角度控制器作为整体所构成的所述车辆转向控制系统采用设定算法进行系统辨识，获得...

【专利技术属性】
技术研发人员：李想，李弼超，周磊，张枫，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：