一种墙角清扫机器人及其工作方法技术

本申请涉及扫地机器人领域，特别是一种墙角清扫机器人及其工作方法，所述机器人包括机器人本体、边扫组件以及控制器，机器人本体的边侧设有图像采集装置和距离检测装置，还包括伸缩组件，所述伸缩组件上设有驱动其伸缩端向外部延伸的第一驱动电机；所述边扫组件包括固定座、边刷盘以及若干个边刷，固定座内部设有与所述边刷盘传动连接的第二驱动电机；其中一所述边刷位于所述伸缩组件的伸缩端的向外延伸线上，所述伸缩组件的伸缩端向外延伸并与其中一所述边刷连接，以使该边刷与所述边刷盘分离，该边刷在伸缩端的作用下可抵至墙角的死角处，边刷将墙角处的灰尘扬起。边刷将墙角处的灰尘扬起。边刷将墙角处的灰尘扬起。

【技术实现步骤摘要】
一种墙角清扫机器人及其工作方法


[0001]本申请涉及扫地机器人领域，特别是一种墙角清扫机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]智能化扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借设定的人工智能自动在房间内完成对地板的清理工作，工作过程中通常采用刷、扫和真空吸附结合的方式，将地面杂物扫起后吸纳进入自身的收纳盒中，从而对地面进行清理。
[0003]目前，墙角清扫仍然是扫地机器人难以解决的一个技术问题，其原因在于，1、如图1所示，机器人多为圆形，与墙角内切留有死角，其位于边侧的边扫以圆周旋转难以对死角区域进行清扫；2、通过延长边扫的刷毛长度，依靠刷毛的弹性尽量抵近死角处，但长此以往刷毛的使用寿命不长，刷毛依旧是旋转扫掠的方式，死角处灰尘向空中弥漫的程度大，清扫难以彻底；3、刷毛越长，其传到末端的力就越小，清扫效果反而不佳。

技术实现思路

[0004]鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种墙角清扫机器人，包括机器人本体、设于所述机器人本体底侧部的边扫组件，以及设于所述机器人本体内部用于控制所述边扫组件工作的控制器，所述机器人本体的边侧设有图像采集装置和距离检测装置，还包括倾斜设于所述机器人本体内部的伸缩组件，所述伸缩组件上设有驱动其伸缩端向外部延伸的第一驱动电机；所述边扫组件包括与所述机器人本体连接的固定座、转动设于所述固定座底部的边刷盘，以及若干个可拆卸的均布于所述边刷盘侧壁上的边刷，所述固定座内部设有与所述边刷盘传动连接的第二驱动电机；其中一所述边刷位于所述伸缩组件的伸缩端的向外延伸线上，所述伸缩组件的伸缩端向外延伸并与其中一所述边刷连接，以使该边刷与所述边刷盘分离；所述伸缩组件的伸缩端上设有与所述机器人本体内部的吸尘泵连通的吸尘件；所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述吸尘泵分别与所述控制器电连接。
[0005]优选的，所述伸缩组件包括固定板，以及滑动设于所述固定板上的伸缩板；所述伸缩板靠近所述固定端的一端设有所述第一驱动电机，另一端为所述伸缩端，所述伸缩板沿其长度方向设有中空槽，所述固定座穿设于所述中空槽内并与所述中空槽的两对应长侧边相切，所述固定座沿所述伸缩组件的倾斜方向设有与所述伸缩板底面贴合的支撑台。
[0006]优选的，所述机器人本体内部还设有偏心组件，所述偏心组件包括转盘和驱动所述转盘同轴转动的第三驱动电机，所述固定板的固定端转动连接于所述转盘的偏心处，所述第三驱动电机与所述控制器电连接。
[0007]优选的，所述固定板的两端对应所述第一驱动电机的运动方向分别设有行程开关，所述第一驱动电机位于两所述行程开关之间。
[0008]优选的，所述固定座内部还设有制动组件，所述制动组件包括与所述第二驱动电
机动力输出端同轴连接的非完全齿盘，所述非完全齿盘的周缘上单向设有若干个与所述边刷对应的倾斜齿，所述倾斜齿的运动轨迹上设有可与所述倾斜齿背面滑动或与所述倾斜齿内面啮合的棘爪，所述棘爪远离所述倾斜齿的一端设有与所述第二驱动电机电连接的急停开关，当所述棘爪与其中一所述倾斜齿啮合时，则与该倾斜齿对应的所述边刷位于所述伸缩端的延伸线上，且所述棘爪远离所述倾斜齿的一端与所述急停开关抵接。
[0009]优选的，所述边刷盘的侧壁上对应所述伸缩组件的倾斜方向均设有若干个第一插销部，所述伸缩组件的伸缩端沿其倾斜方向设有第二插销部，所述边刷包括刷头和设于所述刷头一端的刷毛，所述刷头的另一端设有与所述第一插销部适配的第一销孔和与所述第二插销部适配的第二销孔。
[0010]优选的，所述第一销孔与所述第一插销部、所述第二销孔与所述第二插销部分别通过磁吸连接。
[0011]优选的，所述吸尘件设于所述第二插销部边侧，所述吸尘件通过通风管与所述吸尘泵连通。
[0012]还提供一种墙角清扫机器人的工作方法，应用于上述的机器人，所述方法包括：通过控制器控制机器人本体沿墙边清扫，并通过距离检测装置采集机器人本体与正向墙边之间的第一距离和与侧向墙边的第二距离，当所述第一距离小于等于第一预设距离、且第二距离小于等于第二预设距离时，则依据图像采集装置采集的墙角图像确定墙角区域并触发墙角清扫指令；所述控制器依据所述墙角清扫指令控制第二驱动电机停机，所述机器人本体的边扫组件的其中一边刷位于伸缩组件的伸缩端的延伸线上；所述控制器控制第一驱动电机驱动伸缩组件的伸缩端向外部运动，所述伸缩端与所述边刷连接并将该边刷顶离边刷盘，当所述边刷抵近所述墙角区域时，所述控制器控制吸尘泵对吸尘件提供吸力，以吸纳所述墙角区域的扬尘。
[0013]优选的，所述通过图像采集装置采集墙角图像，根据所述墙角图像确定墙角区域并触发墙角清扫指令，包括：确定所述墙角图像中的对角线目标以及该对角线目标与所述墙角图像中线的相对位置关系，所述相对位置关系表示所述对角线目标位于所述墙角图像中线的左侧或右侧或重合；当所述对角线目标位于所述墙角图像中线的左侧或右侧时，驱动所述扫地机器人向右侧或左侧转动，直至所述对角线目标与所述墙角图像中线重合；当所述对角线目标与所述墙角图像中线重合时，确定所述墙角区域并触发墙角清扫指令。
[0014]本申请具有以下优点：在本申请的实施例中，控制器控制第二驱动电机驱动边刷盘带动其中一边刷转动至伸缩端的延伸线上，接着控制第一驱动电机沿固定板长度方向并向外部行走，带动伸缩板向外部延伸，伸缩端在向外延伸的行程中与同延伸线的边刷连接，并逐渐将该边刷顶离边刷盘。该边刷在伸缩端的作用下可抵至墙角的死角处，同步的，控制器控制吸尘泵对吸尘件提供吸力，在边刷将墙角处的灰尘扬起时，通过吸尘件将其吸入机器人本体内部，从而实现对墙角死角处高效清扫。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是
技术介绍
中机器人与墙角内切的示意图；图2是本申请实施例中一种墙角清扫机器人的局部结构示意图；图3是本申请实施例中一种墙角清扫机器人的又一局部结构示意图；图4是本申请实施例中一种墙角清扫机器人的伸缩组件延伸前的结构示意图；图5是本申请实施例中一种墙角清扫机器人的伸缩组件延伸后的结构示意图；图6是本申请实施例中一种墙角清扫机器人的伸缩组件摆动的结构示意图；图7是本申请实施例中一种墙角清扫机器人的制动组件的结构示意图；图8是本申请实施例中一种墙角清扫机器人的工作方法的步骤流程图；图中，1、墙角；2、机器人本体；10、固定板；11、伸缩板；12、第一驱动电机；13、行程开关；14、伸缩端；15、吸尘件；16、第二插销部；17、中空槽；20、固定座；21、第二驱动电机；22、边刷盘；231、第一销孔；232、第二销孔；234、刷毛；24、第一插销部；25、支撑台30、转盘；31、第三驱动电机；40、制动组件；41、非完全齿盘；42、棘爪；43、急停开关。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种墙角清扫机器人，包括机器人本体、设于所述机器人本体底侧部的边扫组件，以及设于所述机器人本体内部用于控制所述边扫组件工作的控制器，所述机器人本体的边侧设有图像采集装置和距离检测装置，其特征在于，还包括倾斜设于所述机器人本体内部的伸缩组件，所述伸缩组件上设有驱动其伸缩端向外部延伸的第一驱动电机；所述边扫组件包括与所述机器人本体连接的固定座、转动设于所述固定座底部的边刷盘，以及若干个可拆卸的均布于所述边刷盘侧壁上的边刷，所述固定座内部设有与所述边刷盘传动连接的第二驱动电机；其中一所述边刷位于所述伸缩组件的伸缩端的向外延伸线上，所述伸缩组件的伸缩端向外延伸并与其中一所述边刷连接，以使该边刷与所述边刷盘分离；所述伸缩组件的伸缩端上设有与所述机器人本体内部的吸尘泵连通的吸尘件；所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述吸尘泵分别与所述控制器电连接。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括固定板，以及滑动设于所述固定板上的伸缩板；所述伸缩板靠近所述固定端的一端设有所述第一驱动电机，另一端为所述伸缩端，所述伸缩板沿其长度方向设有中空槽，所述固定座穿设于所述中空槽内并与所述中空槽的两对应长侧边相切，所述固定座沿所述伸缩组件的倾斜方向设有与所述伸缩板底面贴合的支撑台。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体内部还设有偏心组件，所述偏心组件包括转盘和驱动所述转盘同轴转动的第三驱动电机，所述固定板的固定端转动连接于所述转盘的偏心处，所述第三驱动电机与所述控制器电连接。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述固定板的两端对应所述第一驱动电机的运动方向分别设有行程开关，所述第一驱动电机位于两所述行程开关之间。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述固定座内部还设有制动组件，所述制动组件包括与所述第二驱动电机动力输出端同轴连接的非完全齿盘，所述非完全齿盘的周缘上单向设有若干个与所述边刷对应的倾斜齿，所述倾斜齿的运动轨迹上设有可与所述倾斜齿背面滑动或与所述倾斜齿内面啮合的棘爪，所述棘爪远离所述倾斜齿的一端设有与所述第二驱动电机电连接的急停开关，当所述棘爪与其中一所述倾斜齿啮...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏年勇，
申请(专利权)人：深圳巴诺机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：