用于控制车辆的方法和装置制造方法及图纸

本公开实施例公开了用于控制车辆的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆行驶过程中所采集的道路边界处的点云；响应于识别出上述点云中包括障碍物，根据预设的地图数据确定上述点云所在位置处的道路边界属性；基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物；响应于确定上述障碍物为误检障碍物，控制上述车辆按照当前行驶速度继续行驶。该实施方式避免了误检障碍物对车辆正常行驶的影响。检障碍物对车辆正常行驶的影响。检障碍物对车辆正常行驶的影响。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的方法和装置


[0001]本公开实施例涉及计算机
，具体涉及用于控制车辆的方法和装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆行驶过程中，通过对车辆上安装的各种传感器(例如，摄像机、激光雷达等等)所采集的信息进行综合分析处理来实现路径规划和行驶控制。举例来说，可以对自动驾驶车辆上安装的激光雷达所采集的激光点云进行障碍物检测，并对检测到的障碍物进行运动估计，以实现躲避障碍物。有些情况下，道路边界附近可能会存在各种物体，例如，绿植、栏杆等等。如果将这些物体误检为障碍物，会影响自动驾驶车辆的正常行驶。例如，因为将路边伸入道路的绿植枝丫误检为道路上的障碍物，而绕路行驶或停止行驶。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提出了用于控制车辆的方法和装置。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种用于控制车辆的方法，该方法包括：获取车辆行驶过程中所采集的道路边界处的点云；响应于识别出上述点云中包括障碍物，根据预设的地图数据确定上述点云所在位置处的道路边界属性；基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物；响应于确定上述障碍物为误检障碍物，控制上述车辆按照当前行驶速度继续行驶。
[0005]在一些实施例中，响应于确定上述障碍物不是误检障碍物，基于上述障碍物的位置和状态，向上述车辆发送控制信息，以控制上述车辆避免与上述障碍物碰撞。
[0006]在一些实施例中，上述道路边界属性包括绿植；以及上述基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物，包括：响应于确定上述障碍物静止，执行以下第一操作步骤：响应于确定上述障碍物为未知类型障碍物，确定上述障碍物的点云中位于道路边界最内侧的点数据距离上述障碍物所在侧道路边界的最小距离；响应于确定上述最小距离小于预设的阈值，确定上述障碍物为误检障碍物；响应于确定上述最小距离大于或等于上述预设的阈值，确定上述障碍物不是误检障碍物。
[0007]在一些实施例中，上述道路边界属性包括墙或栏杆；以及上述基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物，包括：响应于确定上述障碍物静止，执行以下第二操作步骤：确定上述障碍物是否位于道路边界外侧；响应于确定上述障碍物位于道路边界外侧，确定上述障碍物为误检障碍物；响应于确定上述障碍物位于道路边界内侧，确定上述障碍物不是误检障碍物。
[0008]在一些实施例中，上述状态包括静止状态和移动状态；以及上述基于上述障碍物的位置和状态，向上述车辆发送控制信息，包括：响应于确定上述状态为移动状态，根据上述障碍物的点云确定上述障碍物的位置和移动速度；根据上述障碍物的位置和移动速度，向上述车辆发送控制信息，以控制上述车辆避免与上述障碍物碰撞。
[0009]第二方面，本公开实施例提供了一种用于控制车辆的装置，上述装置包括：获取单
元，被配置成获取车辆行驶过程中所采集的道路边界处的点云；第一确定单元，被配置成响应于识别出上述点云中包括障碍物，根据预设的地图数据确定上述点云所在位置处的道路边界属性；第二确定单元，被配置成基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物；第一控制单元，被配置成响应于确定上述障碍物为误检障碍物，控制上述车辆按照当前行驶速度继续行驶。
[0010]在一些实施例中，上述装置还包括：第二控制单元，被配置成响应于确定上述障碍物不是误检障碍物，基于上述障碍物的位置和状态，向上述车辆发送控制信息，以控制上述车辆避免与上述障碍物碰撞。
[0011]在一些实施例中，上述道路边界属性包括绿植；以及上述第二确定单元进一步被配置成：响应于确定上述障碍物静止，执行以下第一操作步骤：响应于确定上述障碍物为未知类型障碍物，确定上述障碍物的点云中位于道路边界最内侧的点数据距离上述障碍物所在侧道路边界的最小距离；响应于确定上述最小距离小于预设的阈值，确定上述障碍物为误检障碍物；响应于确定上述最小距离大于或等于上述预设的阈值，确定上述障碍物不是误检障碍物。
[0012]在一些实施例中，上述道路边界属性包括墙或栏杆；以及上述第二确定单元进一步被配置成：响应于确定上述障碍物静止，执行以下第二操作步骤：确定上述障碍物是否位于道路边界外侧；响应于确定上述障碍物位于道路边界外侧，确定上述障碍物为误检障碍物；响应于确定上述障碍物位于道路边界内侧，确定上述障碍物不是误检障碍物。
[0013]在一些实施例中，上述状态包括静止状态和移动状态；以及上述第二控制单元进一步被配置成：响应于确定上述状态为移动状态，根据上述障碍物的点云确定上述障碍物的位置和移动速度；根据上述障碍物的位置和移动速度，向上述车辆发送控制信息，以控制上述车辆避免与上述障碍物碰撞。
[0014]第三方面，本公开实施例提供了一种设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0015]第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0016]本公开实施例提供的用于控制车辆的方法和装置，首先获取车辆行驶过程中所采集的道路边界处的点云。而后，对点云进行障碍物识别，如果识别出点云中包括障碍物，根据预设的地图数据确定点云所在位置处的道路边界属性。然后，基于道路边界属性和障碍物的点云，确定障碍物是否为误检障碍物。如果障碍物为误检障碍物，则控制车辆按照当前行驶速度继续行驶。从而避免了误检障碍物对车辆正常行驶的影响。
附图说明
[0017]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0018]图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0019]图2是根据本公开的用于控制车辆的方法的一个实施例的流程图；
[0020]图3是根据本公开的用于控制车辆的方法的一个应用场景的示意图；
[0021]图4是根据本公开的用于控制车辆的方法的又一个实施例的流程图；
[0022]图5是根据本公开的用于控制车辆的装置的一个实施例的结构示意图；
[0023]图6是适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。
[0025]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0026]图1示出了可以应用本公开实施例的用于控制车辆的方法或用于控制车辆的装置的示例性系统架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆的方法，包括：获取车辆行驶过程中所采集的道路边界处的点云；响应于识别出所述点云中包括障碍物，根据预设的地图数据确定所述点云所在位置处的道路边界属性，所述道路边界属性包括栏杆；基于所述道路边界属性和所述障碍物的点云，确定所述障碍物是否为误检障碍物；所述基于所述道路边界属性和所述障碍物的点云，确定所述障碍物是否为误检障碍物，包括：响应于确定所述障碍物静止，确定所述障碍物是否位于道路边界外侧；响应于确定所述障碍物位于道路边界外侧，确定所述障碍物为误检障碍物；响应于确定所述障碍物为误检障碍物，控制所述车辆按照当前行驶速度继续行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述障碍物不是误检障碍物，基于所述障碍物的位置和状态，向所述车辆发送控制信息，以控制所述车辆避免与所述障碍物碰撞。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述道路边界属性包括绿植；以及所述基于所述道路边界属性和所述障碍物的点云，确定所述障碍物是否为误检障碍物，包括：响应于确定所述障碍物静止，执行以下第一操作步骤：响应于确定所述障碍物为未知类型障碍物，确定所述障碍物的点云中位于道路边界最内侧的点数据距离所述障碍物所在侧道路边界的最小距离；响应于确定所述最小距离小于预设的阈值，确定所述障碍物为误检障碍物；响应于确定所述最小距离大于或等于所述预设的阈值，确定所述障碍物不是误检障碍物。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述道路边界属性包括墙；以及所述基于所述道路边界属性和所述障碍物的点云，确定所述障碍物是否为误检障碍物，包括：响应于确定所述障碍物静止，执行以下第二操作步骤：确定所述障碍物是否位于道路边界外侧；响应于确定所述障碍物位于道路边界外侧，确定所述障碍物为误检障碍物；响应于确定所述障碍物位于道路边界内侧，确定所述障碍物不是误检障碍物。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述状态包括静止状态和移动状态；以及所述基于所述障碍物的位置和状态，向所述车辆发送控制信息，包括：响应于确定所述状态为移动状态，根据所述障碍物的点云确定所述障碍物的位置和移动速度；根据所述障碍物的位置和移动速度，向所述车辆发送控制信息，以控制所述车辆避免与所述障碍物碰撞。6.一种用于控制车辆的装置，包括：获取单元，被配置成获取车辆行驶过程中所采集的道路边界处的点云；第一确定单元，被配置成响应于识别出所述点云中包括障碍物，根据预...

【专利技术属性】
技术研发人员：高斌，刘祥，张双，朱晓星，薛晶晶，杨凡，王成法，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：