含动态抗饱和补偿器系统的自适应事件触发控制方法技术方案

本发明专利技术为一种含动态抗饱和补偿器系统的自适应事件触发控制方法，首先建立含动态抗饱和补偿器的系统模型，然后设计自适应事件触发条件，只有当自适应事件触发条件满足时才更新动态控制器接收到的信号；随后，建立自适应事件触发控制下的系统模型，在给定动态抗饱和补偿器的情况下，设计自适应事件触发条件，使饱和系统渐近稳定；在未给定动态抗饱和补偿器的情况下，同时设计动态抗饱和补偿器和自适应事件触发条件；最后，证明在所设计的自适应式事件触发控制下，系统不会出现Zeno现象。该方法在系统中同时引入动态抗饱和补偿器和自适应事件触发机制，在保证系统渐近稳定的同时，可以减少执行器饱和对系统产生的不良影响并节约网络通信资源。约网络通信资源。约网络通信资源。

【技术实现步骤摘要】
含动态抗饱和补偿器系统的自适应事件触发控制方法


[0001]本专利技术属于事件触发控制设计
，具体涉及一种含动态抗饱和补偿器系统的自适 应事件触发控制方法。

技术介绍

[0002]饱和问题是实际系统中常见的非线性问题之一，由于执行器自身的物理条件限制，其输 出往往是有限的，如果在设计控制器时不考虑执行器饱和，可能会导致系统性能下降，甚至 导致系统不稳定。目前，主要有两种处理执行器饱和的方法，一种是直接法，即在设计控制 器时直接考虑执行器饱和的影响，使系统工作在执行器的线性区域；另一种是两步法，该方 法首先忽略饱和非线性来设计控制器，然后在系统中加入抗饱和补偿器以减小饱和非线性对 饱和系统的不利影响。此外，与静态抗饱和补偿器相比，动态抗饱和补偿器具有更多的系数 矩阵，因此可以为整个系统提供更多的自由度，实现更好的控制性能。
[0003]事件触发机制具有节省网络通信资源的优点，引起了人们的广泛关注。具体来说，在事 件触发控制中，一旦满足设计的事件触发条件，就会执行控制任务。而自适应事件触发机制 包含满足某个微分方程的辅助动态变量，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种含动态抗饱和补偿器系统的自适应事件触发控制方法，其特征在于，该方法的具体步骤为：第一步、建立含动态抗饱和补偿器的系统模型，包含带有执行器饱和的连续系统、动态控制器和动态抗饱和补偿器；第二步、设计自适应事件触发条件为：e(t)
T
Φ1e(t)≤δ1(t)y
p
(t)
T
Φ2y
p
(t)+δ1(t)∈e
‑
∈t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)其中，e(t)为动态误差，e(t)＝y
p
(t
k
)
‑
y
p
(t)，y
p
(t
k
)表示传输时刻t
k
被成功传输至动态控制器的数据，y
p
(t)为被控对象的输出向量，Φ1、Φ2为自由权矩阵，∈是正标量，T表示矩阵转置；δ1(t)是自适应事件触发阈值，且满足条件：δ1(t)＝max{δ,η(t)}，δ∈(0,1]表示自适应事件触发阈值的下界，η(t)表示阈值函数，初值η(0)＞0且η(t)满足式(6)：其中，表示阈值函数η(t)的一阶导数，θ表示阈值函数收敛率的调节参数，θ＞1；第三步、建立自适应事件触发控制下的系统模型；第四步、给定动态抗饱和补偿器的情况下，设计自适应事件触发条件，保证系统渐近稳定；构造优化问题，并通过求解优化问题最大化系统估计的吸引域；当δ＜η(t)时，δ1(t)＝η(t)，代入式(5)得到自适应事件触发条件为：e(t)
T
Φ1e(t)≤η(t)y
p
(t)
T
Φ2y
p
(t)+η(t)∈e
‑
∈t
；当δ≥η(t)时，δ1(t)＝δ，代入式(5)得到自适应事件触发条件为：e(t)
T
Φ1e(t)≤δy
p
(t)
T
Φ2y
p
(t)+δ∈e
‑
∈t
；第五步、未给定动态抗饱和补偿器的情况下，同时设计抗饱和补偿器和自适应事件触发条件，保证系统渐近稳定；构造优化问题，并通过求解优化问题最大化估计系统吸引域；第六步、计算最小事件触发间隔，证明含动态抗饱和补偿器的系统在设计的自适应事件触发控制下，不会出现Zeno现象。2.根据权利要求1所述的含动态抗饱和补偿器系统的自适应事件触发控制方法，其特征在于，第一步中，带有执行器饱和的连续系统为：其中，t表示时间，为连续系统的状态向量，n
p
、分别为状态向量x
p
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红超，邓惠敏，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：