一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法技术方案

本发明专利技术属于控制理论与控制工程领域，应用于非线性系统的自适应控制，对于一类同时具有未知连续测量灵敏度和不确定非线性的非线性系统，我们提出了一种新的包含静态和动态增益的混合增益缩放方法。一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法，包括：步骤1，利用动力学原理建立描述机械臂系统的数学模型；步骤2，确定系统为非线性系统，设计高增益观测器来估计原系统的状态；步骤3，建立控制器，确保系统是稳定运行的。定运行的。定运行的。

【技术实现步骤摘要】
一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法


[0001]本专利技术属于控制理论与控制工程领域，应用于非线性系统的自适应控制，对于一类同时具有未知连续测量灵敏度和不确定非线性的非线性系统，我们提出了一种新的包含静态和动态增益的混合增益缩放方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断拓展和深化，工业机器人已成为一种高新技术产业，为工业自动化水平发挥了巨大作用，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”代表。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。进入20世纪80年代后，随着改革开放的不断深入和高新技术的冲击下，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持，经过几年研究，已经取得了一大批科研成果。机械臂作为工业机器人的一种典型代表，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法，其特征在于，包括：步骤1，利用动力学原理建立描述机械臂系统的数学模型；械臂系统的数学模型；其中q(t)，分别表示链路的角度位置，速度和加速度，I(t)是电机电枢电流，V
E
(t)为作为控制输入的电压；其中J为转子惯性，m为链路质量，M0为载荷质量，L0为链路长度，R0为负载半径，G为重力系数，B0为接头处粘性摩擦系数，K
τ
为电枢电流向转矩机转换系数,L
H
,R,K
B
是电枢电感，电枢电阻和电场系数，L
H
，M可能在未知范围内随转速、载荷、温度等因素的变化而变化；选取状态n3＝L
H
I，经变化得到如下：其中：θ＝L
H
M是计算过程之中得到灵敏度误差；步骤2，确定系统为非线性系统，设计高...

【专利技术属性】
技术研发人员：湛书言，贾祥磊，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：