一种基于二维码导航的AGV控制系统及方法技术方案

本发明专利技术提供的一种基于二维码导航的AGV控制系统，通过在AGV小车的行驶区域内按预设方式排布有由多个二维码组成的二维码阵列；每个所述二维码均包括二维码所处位置的位置信息；由AGV车载系统上的视觉检测单元对AGV小车行进过程中的二维码进行跟踪定位，通过上位机系统实时确认AGV小车的位置，将小车当前位置实时上传到后台系统中，通过算法运算找到到达指定地点的最佳路径，将相关指令下发到小车，AGV控制系统处理之后，执行相关操作到达指定位置完成操作，从而大幅提高了对AGV导航的可靠性，可以通过调整二维码的设置随时设置AGV小车的预设路径，使得整体设备维护改线简单且不易受外界电磁干扰。外界电磁干扰。外界电磁干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种基于二维码导航的AGV控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及AGV
，尤其涉及一种基于二维码导航的AGV控制系统及方法。

技术介绍

[0002]目前随着国内自动化技术的不断提高，AGV小车(Automated Guided Vehicle，自动导引小车)在物流、制造业等行业内得到大范围的普及，可以通过控制AGV小车沿着指定路径行驶并自动装卸货物。
[0003]AGV小车通常装备有电磁或光学等自动导航装置，使得AGV小车能够沿规定的导航路径行驶，目前通常采用激光导航或磁轨导航技术来设定AGV小车的行驶路径；
[0004]其中，采用激光导航的AGV小车在走廊、过道等狭窄路段遇到体积较大的运动物体时，会出现脱离设定路径的现象，且AGV小车的导航精度受限于激光传感器的监测范围；采用磁导航的AGV小车的行进路线受限于电磁轨道的铺设，只能沿着固定的轨道形式，小车的行进路线比较单一；且激光导航和磁轨导航的安装和研发成本都很高；故对AGV的定位方式以及导航提出更高的要求。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种基于二维码导航的AGV控制系统，用以解决现有技术的缺陷。
[0006]本专利技术提供一种基于二维码导航的AGV控制系统，包括上位机系统和AGV车载系统；在AGV小车的行驶区域内按预设方式排布有由多个二维码组成的二维码阵列；每个所述二维码均包括二维码所处位置的位置信息；
[0007]所述AGV车载系统包括视觉检测单元和控制单元；所述AGV车载系统通过所述控制单元与所述上位机系统通信连接；
[0008]所述AGV车载系统通过所述视觉检测单元识别AGV小车行驶路径上的每个二维码，将二维码的图像信息通过所述控制单元发送至所述上位机系统；所述上位机系统根据所述图像信息获取所述AGV小车的实时位置并规划到达指定地点的最短路径；
[0009]当所述AGV小车沿所述最短路径到达所述指定地点后，将所述指定地点的二维码的图像信息通过所述控制单元发送至所述上位机系统；由所述上位机系统根据所述图像信息，经所述控制单元向所述AGV车载系统发送装卸指令。
[0010]根据本专利技术提供的一种基于二维码导航的AGV控制系统，包括：通过所述AGV车载系统获取每个二维码的位置信息并通过移动端采集行驶区域内的环境信息；所述上位机系统基于所述环境信息和所述二维码的位置信息建立所述行驶区域的二维码电子地图，在所述二维码电子地图中标注每个二维码的位置。
[0011]根据本专利技术提供的一种基于二维码导航的AGV控制系统，包括：对所述AGV小车的行驶区域进行区域划分，对每个分区设置对应的预设标识，并将所述预设标识的信息存储到对应位置的二维码中。
[0012]根据本专利技术提供的一种基于二维码导航的AGV控制系统，包括：所述上位机系统获
取所述二维码电子地图，根据所述视觉检测单元上传的二维码的图像信息，在所述二维码电子地图上显示对应的二维码的位置，获取对应的AGV小车的位置信息。
[0013]根据本专利技术提供的一种基于二维码导航的AGV控制系统，包括：所述AGV车载系统还包括电源单元和驱动单元，所述电源系统包括蓄电池、电源检测模块以及保护模块，所述电源单元用于为所述AGV车载系统以及所述AGV小车提供电源；
[0014]所述驱动单元包括电机驱动器、直流电机以及车轮，所述驱动单元用于驱动所述AGV小车运动，并执行所述装卸指令；
[0015]所述控制单元包括STM32控制器、通信模块；所述电源单元、驱动单元、通信模块以及所述视觉检测单元均与所述STM32控制器连接。
[0016]根据本专利技术提供的一种基于二维码导航的AGV控制系统，包括：所述视觉检测单元包括设置于所述AGV小车前端和后端的红外传感器，用于获取所述AGV小车与障碍物之间的间距；所述视觉检测单元还包括设置于所述AGV小车下方的视觉摄像头，用于获取行驶路径上的每个二维码的图像信息。
[0017]另一方面，基于上述的一种基于二维码导航的AGV控制系统，本专利技术还提供上述控制系统的一种AGV控制方法，包括步骤：
[0018]所述上位机系统获取所述二维码电子地图，并基于所述二维码电子地图创建坐标系；
[0019]每台AGV小车通过扫描所在位置的二维码，将二维码的图像信息发送至所述上位机系统，在所述坐标系中标识每台所述AGV小车的实时位置；
[0020]所述上位机系统基于预设算法为每台所述AGV小车规划到达指定地点的最短路径，并将所述最短路径信息发送至所述AGV小车的AGV车载系统。
[0021]进一步，在获取所述二维码电子地图之前，还包括步骤：
[0022]在所述AGV小车的行驶区域内按预设方式排布由多个二维码组成的二维码阵列；
[0023]通过所述上位机系统驱动任意一台AGV小车，通过所述AGV小车搭载的所述视觉检测单元对所述行驶区域内的每个二维码进行依次扫描，并上传至所述上位机系统，直至扫描所有的二维码；
[0024]获取每个二维码的位置信息并通过移动端采集行驶区域内的环境信息；基于所述环境信息和所述二维码的位置信息建立所述行驶区域的二维码电子地图，在所述二维码电子地图中标注每个二维码的位置。
[0025]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述控制方法的步骤。
[0026]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述控制方法的步骤。
[0027]本专利技术提供的一种基于二维码导航的AGV控制系统，通过在AGV小车的行驶区域内按预设方式排布有由多个二维码组成的二维码阵列；每个所述二维码均包括二维码所处位置的位置信息；由AGV车载系统上的视觉检测单元对AGV小车行进过程中的二维码进行跟踪定位，通过上位机系统实时确认AGV小车的位置，将小车当前位置实时上传到后台系统中，通过算法运算找到到达指定地点的最佳路径，将相关指令下发到小车，AGV控制系统处理之
后，执行相关操作到达指定位置完成操作，从而大幅提高了对AGV导航的可靠性，可以通过调整二维码的设置随时设置AGV小车的预设路径，使得整体设备维护改线简单且不易受外界电磁干扰。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是本专利技术提供的基于二维码导航的AGV控制系统的结构示意图之一；
[0030]图2是本专利技术提供的基于二维码导航的AGV控制系统的结构示意图之二；
[0031]图3是本专利技术提供的基于二维码导航的AGV控制系统的结构示意图之三；
[0032]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于二维码导航的AGV控制系统，其特征在于，包括上位机系统和AGV车载系统；在AGV小车的行驶区域内按预设方式排布有由多个二维码组成的二维码阵列；每个所述二维码均包括二维码所处位置的位置信息；所述AGV车载系统包括视觉检测单元和控制单元；所述AGV车载系统通过所述控制单元与所述上位机系统通信连接；所述AGV车载系统通过所述视觉检测单元识别AGV小车行驶路径上的每个二维码，将二维码的图像信息通过所述控制单元发送至所述上位机系统；所述上位机系统根据所述图像信息获取所述AGV小车的实时位置并规划到达指定地点的最短路径；当所述AGV小车沿所述最短路径到达所述指定地点后，将所述指定地点的二维码的图像信息通过所述控制单元发送至所述上位机系统；由所述上位机系统根据所述图像信息，经所述控制单元向所述AGV车载系统发送装卸指令。2.根据权利要求1所述的一种基于二维码导航的AGV控制系统，其特征在于，所述上位机系统获取每个二维码的位置信息并通过移动端采集行驶区域内的环境信息；基于所述环境信息和所述二维码的位置信息建立所述行驶区域的二维码电子地图，在所述二维码电子地图中标注每个二维码的位置。3.根据权利要求2所述的一种基于二维码导航的AGV控制系统，其特征在于，所述上位机系统对所述AGV小车的行驶区域进行区域划分，对每个分区设置对应的预设标识，并将所述预设标识的信息存储到对应位置的二维码中。4.根据权利要求2或3所述的一种基于二维码导航的AGV控制系统，其特征在于，所述上位机系统获取所述二维码电子地图，根据所述视觉检测单元上传的二维码的图像信息，在所述二维码电子地图上显示对应的二维码的位置，获取对应的AGV小车的位置信息。5.根据权利要求1所述的一种基于二维码导航的AGV控制系统，其特征在于，所述AGV车载系统还包括电源单元和驱动单元，所述电源系统包括蓄电池、电源检测模块以及保护模块，所述电源单元用于为所述AGV车载系统以及所述AGV小车提供电源；所述驱动单元包括电机驱动器、直流电机以及车轮，所述驱动单元用于驱动所述AG...

【专利技术属性】
技术研发人员：周玉宇，黄佳雄，
申请(专利权)人：武汉华威科智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：