一种自卸车的无人驾驶控制方法技术

本发明专利技术涉及无人驾驶的技术领域，特别是涉及一种自卸车的无人驾驶控制方法，其低自卸车装料和卸料过程中的危险性，增加自卸车使用过程中的安全性，降低人工的使用，增加自卸车转运的效率，提高实用性；将装料位置输入至中央处理器内，中央处理器根据自卸车位置和装料位置规划行驶路线；自卸车根据中央处理器规划的行驶路线，行驶至装料区；自卸车上设置有前后感应雷达，前后感应雷达对自卸车周围障碍物进行识别，使自卸车避开临时障碍物；自卸车对挖机的位置进行感知，将感知挖机位置数据上传至中央处理器，中央处理器根据自卸车位置和挖机位置规划行驶路线。位置规划行驶路线。位置规划行驶路线。

【技术实现步骤摘要】
一种自卸车的无人驾驶控制方法


[0001]本专利技术涉及无人驾驶的
，特别是涉及一种自卸车的无人驾驶控制方法。

技术介绍

[0002]自卸车是指通过液压或机械举升而自行卸载货物的车辆。又称翻斗车。由汽车底盘、液压举升机构、货厢和取力装置等部件组成；现有的无人驾驶自卸车装卸料和行驶过程中危险性较高，通过挖机进行装料过程中安全性较低。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种低自卸车装料和卸料过程中的危险性，增加自卸车使用过程中的安全性，降低人工的使用，增加自卸车转运的效率，提高实用性的一种自卸车的无人驾驶控制方法。
[0004]本专利技术的一种自卸车的无人驾驶控制方法，包括以下步骤：
[0005]S1、将装料位置输入至中央处理器内，中央处理器根据自卸车位置和装料位置规划行驶路线；
[0006]S2、自卸车根据中央处理器规划的行驶路线，行驶至装料区；
[0007]S3、自卸车上设置有前后感应雷达，前后感应雷达对自卸车周围障碍物进行识别，使自卸车避开临时障碍物；
[0008]S4、自卸车对挖机的位置进行感知，将感知挖机位置数据上传至中央处理器，中央处理器根据自卸车位置和挖机位置规划行驶路线；
[0009]S5、自卸车在行驶至距离挖机附近区域时，通过双目视觉图像定位系统对挖机周围环境进行拍摄，将拍摄结果上传至中央处理器，中央处理器对挖机周围环境进行判断，判别出最佳装料位置，将装料位置输送至自卸车，自卸车行驶至装料位置，挖机对自卸车进行装料；
[0010]S6、自卸车装料完毕后，中央处理器根据自卸车位置和卸料区位置规划行驶路线；
[0011]S7、根据中央处理器规划的行驶路线行驶至卸料区，通过双目视觉图像定位系统对卸料环境进行识别，确定出卸料的具体坐标，根据坐标自卸车移动至卸料位置；
[0012]S8、自卸车移动至卸料位置后，中央处理器控制自卸车开启卸料升举装置，升举装置将自卸车料斗内的物料卸除，完成卸料后，中央处理器控制向自卸车输送停车场坐标，自卸车根据停车场坐标移动至停车位置。
[0013]本专利技术的一种自卸车的无人驾驶控制方法，自卸车上设置有360
°
全车影像。
[0014]本专利技术的一种自卸车的无人驾驶控制方法，自卸车上设置有定速巡航系统，自卸车在空旷无障碍物区域行驶时，采用定速巡航系统定速行驶。
[0015]本专利技术的一种自卸车的无人驾驶控制方法，自卸车上设置有自适应巡航系统，自卸车前方有行驶车辆时，启动自适应巡航系统，自卸车根据前车行驶速度跟车行驶。
[0016]本专利技术的一种自卸车的无人驾驶控制方法，卸料升举装置采用液压缸带动料斗转
动，液压缸多次带动料斗转动卸料。
[0017]本专利技术的一种自卸车的无人驾驶控制方法，前后感应雷达采用激光雷达对障碍物进行感应。
[0018]本专利技术的一种自卸车的无人驾驶控制方法，自卸车在行驶过程中，通过双目视觉图像定位系统对道路上的标识线进行识别，使自卸车保持在道路中央行驶。
[0019]与现有技术相比本专利技术的有益效果为：
[0020]通过前后感应雷达对自卸车的前后障碍物进行识别，增加自卸车行驶过程中的安全性，双目视觉图像定位系统在自卸车装料过程中，对挖机周围环境的图像进行采取，判断装料的安全位置，通过无人驾驶，降低自卸车装料和卸料过程中的危险性，增加自卸车使用过程中的安全性，降低人工的使用，增加自卸车转运的效率，提高实用性。
附图说明
[0021]图1是本专利技术的结构示意图；
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0023]本专利技术的一种自卸车的无人驾驶控制方法，中央处理器配备有触摸屏操控模块，通过触摸屏操控模块可以对中央处理器进行信息录入，通过信息录入可以根据不同的场景进行路线重新规划，同时中央处理器对触摸屏操控模块录入的信息具有记忆的功能，通过该中央处理器的记忆功能，在控制自卸车回到之前被中央处理器记忆过的地方工作的时候，可以通过触摸屏操控模块直接调取中央处理器内存储的该地点的线路记忆，使得自卸车直接进入工作状态，省去再次录入线路的步骤，自卸车根据中央处理器规划的行驶路线，行驶至装料区；
[0024]自卸车上设置有前后感应雷达，前后感应雷达对自卸车周围障碍物进行识别，使自卸车避开临时障碍物，
[0025]自卸车对挖机的位置进行感知，自卸车的位置与挖机位置的路线规划过程，可以单独在中央处理器中进行规划写入，还可以将自卸车的位置和挖机位置的路线规划过程与中央处理器根据自卸车的位置和装料位置提前规划的路线进行对接，根据中央处理器的记忆路线的基础上，直接通过触摸屏操控模块将记忆路线末端到挖机位置的路线写入至中央处理器，即可实现一个完整的自卸车的形式路线；
[0026]自卸车在行驶至距离挖机附近区域时，通过双目视觉图像定位系统对挖机周围环境进行拍摄，将拍摄结果上传至中央处理器，中央处理器对挖机周围环境进行判断，判别出最佳装料位置，将装料位置输送至自卸车，自卸车行驶至装料位置，挖机对自卸车进行装料，自卸车的双目视觉图像定位系统的每一颗摄像头均匹配有自动清扫机构，自动清扫机构内部设置有控制模块，通过控制模块可以对清扫机构的清扫频率进行设定，能够达到定期对双目视觉图像定位系统的摄像头清理的效果，提高了设备的使用可靠性；
[0027]自卸车装料完毕后，中央处理器根据自卸车位置和卸料区位置规划行驶路线，该路线规划过程，同样可以和中央处理器的记忆路线配合实现；
[0028]根据中央处理器规划的行驶路线行驶至卸料区，通过双目视觉图像定位系统对卸料环境进行识别，确定出卸料的具体坐标，根据坐标自卸车移动至卸料位置；
[0029]自卸车移动至卸料位置后，中央处理器控制自卸车开启卸料升举装置，升举装置将自卸车料斗内的物料卸除，完成卸料后，中央处理器控制向自卸车输送停车场坐标，自卸车根据停车场坐标移动至停车位置，在自卸车卸料的过程中，自卸车的车斗尾部设置有降尘机构，卸料过程会产生大量的烟尘，通过降尘结构可以对烟尘进行科学处理，提高了自卸车的使用环保性；
[0030]通过前后感应雷达对自卸车的前后障碍物进行识别，增加自卸车行驶过程中的安全性，双目视觉图像定位系统在自卸车装料过程中，对挖机周围环境的图像进行采取，判断装料的安全位置，通过无人驾驶，降低自卸车装料和卸料过程中的危险性，增加自卸车使用过程中的安全性，降低人工的使用，增加自卸车转运的效率，提高实用性。
[0031]作为上述实施例的优选，自卸车上设置有360
°
全车影像；通过以上设置，便于对自卸车周围环境进行识别，增加自卸车使用过程中的安全性，提高实用性，还可以将360度全车影像应用至中央处理器的路线读取过程，通过360度全车影像，可以使得中央处理器在路线规划的时候，环境读取过程更加的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自卸车的无人驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将装料位置输入至中央处理器内，中央处理器根据自卸车位置和装料位置规划行驶路线；S2、自卸车根据中央处理器规划的行驶路线，行驶至装料区；S3、自卸车上设置有前后感应雷达，前后感应雷达对自卸车周围障碍物进行识别，使自卸车避开临时障碍物；S4、自卸车对挖机的位置进行感知，将感知挖机位置数据上传至中央处理器，中央处理器根据自卸车位置和挖机位置规划行驶路线；S5、自卸车在行驶至距离挖机附近区域时，通过双目视觉图像定位系统对挖机周围环境进行拍摄，将拍摄结果上传至中央处理器，中央处理器对挖机周围环境进行判断，判别出最佳装料位置，将装料位置输送至自卸车，自卸车行驶至装料位置，挖机对自卸车进行装料；S6、自卸车装料完毕后，中央处理器根据自卸车位置和卸料区位置规划行驶路线；S7、根据中央处理器规划的行驶路线行驶至卸料区，通过双目视觉图像定位系统对卸料环境进行识别，确定出卸料的具体坐标，根据坐标自卸车移动至卸料位置；S8、自卸车移动至卸料位置后，中央处理器控制自卸车开启卸料升举装置，升举装置将自卸车...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗慧超，
申请(专利权)人：苏州酷瑞智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：