确定因素的各自影响制造技术

用于确定导航通过环境的自主载具附近的多个因素的各自重要性分数的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。各自重要性分数表征每个因素对由自主载具的规划子系统生成的规划轨迹的相对影响。在一个方面中，一种方法包括将环境的不同状态作为输入提供给规划子系统，并作为输出从规划子系统获得相应规划轨迹。基于规划轨迹之间的差异度量来确定处于一种状态但不处于另一种状态的一个或多个因素的重要性分数。的一个或多个因素的重要性分数。的一个或多个因素的重要性分数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定因素的各自影响

技术介绍

[0001]本说明书涉及自主载具(autonomous vehicle)。
[0002]自主载具包括自驾驶汽车、船只和飞行器。自主载具使用各种车载传感器和计算机系统来检测附近的对象，并使用这种检测来做出控制和导航决策。

技术实现思路

[0003]本说明书描述了实现为载具上的计算机程序的系统，该系统确定导航通过环境的自主载具附近的因素(agent)的各自重要性分数(importance scores)。各自重要性分数表征(characterize)每个因素对由自主载具的规划子系统生成的规划轨迹(planned trajectory)的相对影响(impact)。
[0004]一般地，本说明书中描述的主题的一个创新方面可以体现在包括以下动作的方法中：获得表征环境的第一状态的第一状态数据，因素的第一集合位于自主载具附近；向规划子系统提供第一状态数据作为输入；从规划子系统获得自主载具的第一规划轨迹作为输出；获得表征环境的第二状态的第二状态数据，因素的第二集合位于自主载具附近，其中，该因素的第二集合包括(i)在因素的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种确定导航通过环境的自主载具附近的多个因素的各自重要性分数的方法，其中，所述各自重要性分数表征每个因素对由自主载具的规划子系统生成的规划轨迹的相对影响，所述方法包括：获得表征环境的第一状态的第一状态数据，因素的第一集合位于自主载具附近；向规划子系统提供第一状态数据作为输入；从规划子系统获得自主载具的第一规划轨迹作为输出；获得表征环境的第二状态的第二状态数据，因素的第二集合位于自主载具附近，其中，因素的第二集合包括(i)在因素的第一集合中的所有因素和(ii)不在因素的第一集合中的一个或多个因素；向规划子系统提供第二状态数据作为输入；从规划子系统获得自主载具的第二规划轨迹作为输出；确定第一规划轨迹和第二规划轨迹之间的差异度量；以及至少部分地基于所确定的差异度量，确定在因素的第二集合中但不在因素的第一集合中的一个或多个因素的相应重要性分数。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：获得表征环境的第三状态的第三状态数据，因素的第三集合位于自主载具附近，其中，所述因素的第三集合包括因素的第一集合中的所有因素减去一个或多个因素；向规划子系统提供第三状态数据作为输入；从规划子系统获得自主载具的第三规划轨迹作为输出；确定第一规划轨迹和第三规划轨迹之间的差异度量；以及至少基于所确定的差异度量，确定在因素的第一集合中但不在因素的第三集合中的一个或多个因素的相应重要性分数。3.根据权利要求1
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2中任一项所述的方法，其中，除了场景中存在不同数量的因素，环境的第一状态和环境的第二状态表征载具附近的同一场景。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其中，所述场景是模拟场景。5.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其中，所述场景是由自主载具上的一个或多个传感器感知到的真实世界场景。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其中，确定第一规划轨迹和第二规划轨迹之间的差异度量包括：确定第一规划轨迹和第二规划轨迹之间的欧几里德距离。7.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其中，确定第一规划轨迹和第二规划轨迹之间的差异度量包括：确定均由基于成本的规划子系统生成的第一规划轨迹和第二规划轨迹的各自成本之间的差异。8.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其中，确定第一规划轨迹和第二规划轨迹之间的差异度量包括：确定第一规划轨迹和第二规划轨迹的相应几何形状和速度之间的各自差异。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的方法，还包括：提供描述因素和各自重要性分数的数据作为训练数据，训练自主载具上的重要性评分
子系统，其中，所述重要性评分子系统被配置为实时地识别自主载具附近的最重要因素。10.一种系统，包括：一个或多个计算机；以及存储指令的一个或多个存储设备，当被所述一个或多个计算机执行时，所述指令使得所述一个或多个计算机执行用于确定导航通过环境的自主载具附近的多个因素的各自重要性分数的操作，其中，所述各自重要性分数表征每个因素对由自主载具的规划子系统生成的规划轨迹的相对影响，所述操作包括：获得表征环境的第一状态的第一状态数据，因素的第一集合位于自主载具附近；向规划子系统提供第一状态数据作为输入；从规划子系统获得自主载具的第一规划轨迹作为输出；获得表征环境的第二状态的第二状态数据，因素的第二集合位于自主载具附近，其中，所述因素的第二集合包括(i)在因素的第一集合中的所有因素和(ii)不在因素的第一集合中的一个或多个因素；向规划子系统提供第二状态数据作为输入；从规划子系统获得自主载具的第二规划轨迹作为输出；确定第一规划轨迹和第二规划轨迹之间的差异度量；...

【专利技术属性】
技术研发人员：K里法特，丁恺，S罗斯，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：