本实用新型专利技术提供一种卷线装置和机器人系统，该卷线装置包括骨架组件、电机组件、卷线筒组件和过线机构，电机组件包括电机和主动轮，电机适于驱动主动轮转动，卷线筒组件包括第一从动轮和卷线筒，第一从动轮与卷线筒同轴设置，第一从动轮与卷线筒固定连接，卷线筒适于卷收线缆，主动轮适于带动第一从动轮转动，第一从动轮适于带动卷线筒转动，过线机构包括第二从动轮、丝杠和过线器，过线器适于线缆穿过，第二从动轮与丝杠固定连接，过线器与丝杠转动连接，过线器适于相对于丝杠转动，并适于随着丝杠沿着丝杠的轴线方向直线运动。本实用新型专利技术提供的卷线装置和机器人系统，实现对线缆的自动化卷收和卷放，自动化程度高。自动化程度高。自动化程度高。
【技术实现步骤摘要】
卷线装置和机器人系统
[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种卷线装置和机器人系统。
技术介绍
[0002]机器人，由于可以代替人力承担危险、辛苦的工作，在以人为本的当今社会具有广阔的应用前景。机器人往往需要连接线缆以供电和通信，现有技术中，机器人线缆往往需要操作人员手动摇转卷线筒实现收放，自动化程度低。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种卷线装置，实现缆线的自动收放，自动化程度高。
[0004]本技术解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的。
[0005]一种卷线装置，用于通过线缆连接机器人，包括骨架组件、电机组件、卷线筒组件和过线机构，电机组件、卷线筒组件和过线机构均安装于骨架组件，电机组件包括电机和主动轮，电机适于驱动主动轮转动，卷线筒组件包括第一从动轮和卷线筒，第一从动轮与卷线筒同轴设置，第一从动轮与卷线筒固定连接，卷线筒适于卷收线缆，主动轮适于带动第一从动轮转动，第一从动轮适于带动卷线筒转动，过线机构包括第二从动轮、丝杠和过线器，过线器适于线缆穿过，第二从动轮与丝杠固定连接，过线器与丝杠转动连接，过线器适于相对于丝杠转动，并适于随着丝杠沿着丝杠的轴线方向直线运动。
[0006]较佳地，丝杠为回转丝杠，过线器适于随着丝杠沿着丝杠的轴线方向直线往复运动。
[0007]较佳地，卷线筒适于卷收多层线缆，卷线筒卷收或者卷放线缆的动作与过线器沿着丝杠的轴线方向直线往复运动的动作相匹配，过线器沿着丝杠的轴线方向完成一直线往复运动，卷线筒对应完成两层线缆的卷收或者卷放动作。
[0008]较佳地，过线机构还包括两横向夹线滚轮和两纵向夹线滚轮，过线器上设置有穿线孔，穿线孔适于线缆穿过，两横向夹线滚轮相对设置于穿线孔外端的上下两侧，两纵向夹线滚轮相对设置于穿线孔内端的左右两侧，横向夹线滚轮沿着水平方向设置，纵向夹线滚轮沿着竖直方向设置，横向夹线滚轮和纵向夹线滚轮均适于夹紧线缆。
[0009]较佳地，过线机构还包括四组弹簧，两组弹簧分别设置于两横向夹线滚轮与过线器之间，另外两组弹簧分别设置于两纵向夹线滚轮与过线器之间，横向夹线滚轮和纵向夹线滚轮均适于在弹簧的弹力作用下夹紧线缆。
[0010]较佳地，横向夹线滚轮和纵向夹线滚轮均适于在弹簧的弹力作用下夹紧线缆，在施加在线缆上的拉力超过预定拉力时，线缆从过线机构拉出。
[0011]较佳地，卷线装置还包括控制器，控制器与电机电性相连，控制器适于控制电机的转动，以控制卷线筒卷收或者卷放线缆。
[0012]较佳地，过线机构还包括压力传感器，压力传感器适于感应线缆施加给压力传感器的压力，压力传感器与控制器电性连接，压力传感器适于将压力信号传递给控制器，控制
器适于在压力低于设定最低压力值时控制卷线筒卷收线缆，并适于在压力高于设定最高压力值时控制卷线筒卷放线缆。
[0013]较佳地，卷线装置还包括光电编码器、定位模块、通信模块和输入模块，光电编码器、定位模块、通信模块和输入模块均与控制器电性相连，光电编码器适于探测电机转动的圈数及方向以形成线缆卷收信息，并适于将线缆卷收信息传递给控制器，定位模块适于获取卷线装置的位置信息，并适于将卷线装置的位置信息传递给控制器，通信模块适于与机器人通信以获取机器人的位置信息，并适于将机器人的位置信息传递给控制器，输入模块适于输入机器人的目标位置信息，控制器适于根据卷线装置的位置信息、机器人的位置信息、线缆卷收信息以及机器人的目标位置信息控制卷线筒卷收或者卷放线缆。
[0014]本技术还提供一种机器人系统，包括机器人、线缆和本技术提供的卷线装置，线缆与机器人连接，卷线装置适于卷收线缆。
[0015]本技术提供的卷线装置和机器人系统，电机同时带动卷线筒和第二从动轮转动，第二从动轮带动过线器直线运动，过线器与卷线筒之间相互配合，实现对线缆的自动化卷收和卷放，自动化程度高。
附图说明
[0016]图1为本技术实施例提供的卷线装置的立体结构示意图。
[0017]图2为图1中卷线装置的部分立体结构示意图。
[0018]图3为图1中骨架组件的立体结构示意图。
[0019]图4为图1中电机组件的立体结构示意图。
[0020]图5为图1中卷线筒组件的立体结构示意图。
[0021]图6为图1中过线机构的立体结构示意图。
[0022]图7为图6中过线器的左视图。
[0023]图8为图6中过线器的正视图。
[0024]图9为图6中过线器的后视图。
具体实施方式
[0025]为更进一步阐述本技术为达成预定技术目的所采取的技术方式及功效，以下结合附图及实施例，对本技术的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
[0026]请参图1
‑
图2，本技术实施例提供一种卷线装置，用于通过线缆(图未示)连接机器人(图未示)。卷线装置包括骨架组件10、电机组件30、卷线筒组件50和过线机构70，该电机组件30、该卷线筒组件50和该过线机构70均安装于该骨架组件10。
[0027]可以理解，该机器人可以为行走机器人或者水下机器人。
[0028]如图2所示，该电机组件30包括电机31和主动轮33，该电机31适于驱动该主动轮33转动。该卷线筒组件50包括第一从动轮51和卷线筒53，该第一从动轮51与该卷线筒53同轴设置，该第一从动轮51与该卷线筒53固定连接，该卷线筒53适于卷收线缆，该主动轮33适于带动该第一从动轮51转动，该第一从动轮51适于带动该卷线筒53转动。该过线机构70包括第二从动轮71、丝杠77和过线器79，该过线器79适于线缆穿过，该第二从动轮71与该丝杠77
固定连接，该过线器79与该丝杠77转动连接，该过线器79适于相对于该丝杠77转动，并适于随着该丝杠77沿着该丝杠77的轴线方向直线运动。
[0029]请参图3，本技术较佳实施例中，该骨架组件10还包括滚轮15，该滚轮15设置于该骨架组件10的底部，该滚轮15适于通过滚动带动该骨架组件10运动。
[0030]本技术较佳实施例中，该骨架组件10的底部呈矩形，该滚轮15的数量为四个，四个该滚轮15分别设置于该骨架组件10的底部的四角。
[0031]请参图4，本技术较佳实施例中，该电机31固定设置于该骨架组件10，该主动轮33与该电机31的转轴固定连接，该主动轮33适于随着该转轴转动。
[0032]请再参图3，本技术较佳实施例中，该骨架组件10包括相对设置的左轴承座11和右轴承座13，该卷线筒组件50的两端分别与该左轴承座11和该右轴承座13转动连接。
[0033]请参图5，本技术较佳实施例中，该卷线筒组件50还包括链条52，该主动轮33和该第一从动轮51均为链轮，该链条52套设于主动轮33和该第一从动轮51，该主动轮33适于通过该链条52带动该第一从动轮51转动。
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种卷线装置，用于通过线缆连接机器人，其特征在于，包括骨架组件(10)、电机组件(30)、卷线筒组件(50)和过线机构(70)，所述电机组件(30)、所述卷线筒组件(50)和所述过线机构(70)均安装于所述骨架组件(10)，所述电机组件(30)包括电机(31)和主动轮(33)，所述电机(31)适于驱动所述主动轮(33)转动，所述卷线筒组件(50)包括第一从动轮(51)和卷线筒(53)，所述第一从动轮(51)与所述卷线筒(53)同轴设置，所述第一从动轮(51)与所述卷线筒(53)固定连接，所述卷线筒(53)适于卷收所述线缆，所述主动轮(33)适于带动所述第一从动轮(51)转动，所述第一从动轮(51)适于带动所述卷线筒(53)转动，所述过线机构(70)包括第二从动轮(71)、丝杠(77)和过线器(79)，所述过线器(79)适于所述线缆穿过，所述第二从动轮(71)与所述丝杠(77)固定连接，所述过线器(79)与所述丝杠(77)转动连接，所述过线器(79)适于相对于所述丝杠(77)转动，并适于随着所述丝杠(77)沿着所述丝杠(77)的轴线方向直线运动。2.如权利要求1所述的卷线装置，其特征在于，所述丝杠(77)为回转丝杠，所述过线器(79)适于随着所述丝杠(77)沿着所述丝杠(77)的轴线方向直线往复运动。3.如权利要求2所述的卷线装置，其特征在于，所述卷线筒(53)适于卷收多层所述线缆，所述卷线筒(53)卷收或者卷放所述线缆的动作与所述过线器(79)沿着所述丝杠(77)的轴线方向直线往复运动的动作相匹配，所述过线器(79)沿着所述丝杠(77)的轴线方向完成一直线往复运动，所述卷线筒(53)对应完成两层线缆的卷收或者卷放动作。4.如权利要求1所述的卷线装置，其特征在于，所述过线机构(70)还包括两横向夹线滚轮(81)和两纵向夹线滚轮(83)，所述过线器(79)上设置有穿线孔(79c)，所述穿线孔(79c)适于所述线缆穿过，两所述横向夹线滚轮(81)相对设置于所述穿线孔(79c)外端的上下两侧，两所述纵向夹线滚轮(83)相对设置于所述穿线孔(79c)内端的左右两侧，所述横向夹线滚轮(81)沿着水平方向设置，所述纵向夹线滚轮(83)沿着竖直方向设置，所述横向夹线滚轮(81)和所述纵向夹线滚轮(83)均适于夹紧所述线缆。5.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚雷锋，李杨华，张阳，段灿云，刘江辉，李登林，
申请(专利权)人：南通海洛达智能科技有限公司，
类型：新型
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