便携式四肢康复医疗训练机器人制造技术

本发明专利技术便携式四肢康复医疗训练机器人，包括康复椅和训练机构，训练机构包括框架、链条、链条驱动机构、侧面支撑装置，框架包括底部框架、顶部框架及侧向立柱，康复椅设置在底部框架、顶部框架及侧向立柱成的空间内，链条驱动机构连接在顶部框架前端中部，链条驱动机构包括电机安装支架、伺服电机、传动机构及驱动链轮，传动机构连接在电机安装支架一侧并与伺服电机输出端连接，驱动链轮与传动机构连接，链条是一条首尾连接的闭环链条，链条先与驱动链轮配合，链条再环绕在上部导向链轮、下部导向链轮及中部导向链轮间，并由驱动链轮驱动链条移动，侧面支撑装置分别通过上下旋转关节铰接在两条侧向立柱的外侧。在两条侧向立柱的外侧。在两条侧向立柱的外侧。

【技术实现步骤摘要】
便携式四肢康复医疗训练机器人


[0001]本专利技术涉及一种康复医疗训练机器人，特别涉及一种便携式四肢康复医疗训练机器人。

技术介绍

[0002]目前，病人进行四肢康复训练主要由康复医疗训练师手把手引导病人进行康复医疗训练。效率低而且对体力要求高，普通男性康复医疗师每天只能帮助4
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5个病人进行康复医疗训练，女性康复医疗师能帮助的病人就更加少，原因是对病人进行四肢康复训练时需要频繁的扳动病人的手脚，需要较大的体力，康复医疗师劳动强度大。由于康复医疗训练通常时间较长，康复医疗人工成本高，普通收入家庭难以支付。
[0003]在专门的康复医疗机构中会有一些器械辅助康复医疗师对病人进行康复医疗训练，但是这些器械一般体积大、占地面积大，普通家庭无地摆放。器械需要专门培训才能操作，单纯依靠人力难以提供效率，体力劳动过大。另外这些器械普遍存在结构复杂、价格高底端特点，普通家庭难以支付，因此，并不适合购于家中进行居家训练。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对上述现有技术存在的缺陷，提供一种便携式四肢康复医疗训练机器人，其体积小占用面积小、成本低、使用方便、大部分家庭都可以支付，可以使病人足不出户就可以完成基本的康复医疗训练，大幅度降低病人家庭的负担。
[0005]本专利技术为实现上述目的采用的技术方案是：便携式四肢康复医疗训练机器人，包括康复椅和设置在康复椅外围的训练机构，训练机构包括框架、链条、链条驱动机构、侧面支撑装置，框架包括底部框架、顶部框架和连接在底部框架、顶部框架之间两侧的侧向立柱，康复椅设置在底部框架、顶部框架及侧向立柱成的空间内，链条驱动机构连接在顶部框架前端中部，链条驱动机构包括电机安装支架、伺服电机、传动机构及驱动链轮，电机安装支架连接在顶部框架前端中部，伺服电机安装在电机安装支架上，传动机构连接在电机安装支架一侧并与伺服电机输出端连接，驱动链轮与传动机构连接，驱动链轮一侧设置有中部导向链轮，顶部框架前端两侧的每一侧分别连接有两个前后设置的上部导向链轮，底部框架前端每一侧设置有一个下部导向链轮，链条是一条首尾连接的闭环链条，链条先与驱动链轮配合，链条再环绕在两侧的上部导向链轮、下部导向链轮及中部导向链轮间，并由驱动链轮驱动链条移动，侧面支撑装置分别通过上下旋转关节铰接在两条侧向立柱的外侧。
[0006]本专利技术的进一步技术方案是：所述底部框架包括底部后连杆和底部侧连杆，底部侧连杆连接在底部后连杆的两侧前端，顶部框架包括顶部后连杆、顶部侧连杆和顶部中连杆，顶部侧连杆连接在顶部后连杆的两侧前端，顶部中连杆后端与顶部后连杆中部连接，顶部中连杆前端与电机安装支架连接。
[0007]本专利技术的进一步技术方案是：所述上部导向链轮通过链轮安装座连接在顶部侧连杆的前端下侧，所述下部导向链轮通过链轮安装座连接在底部侧连杆的前端上侧。
[0008]本专利技术的进一步技术方案是：所述伺服电机安装在电机安装支架的上端，传动机构包括主动皮带轮、从动皮带轮及传送皮带，主动皮带轮设置在伺服电机前端并与伺服电机的输出轴连接，从动皮带轮定位在主动皮带轮下侧，从动皮带轮的转轴由电机安装支架所支撑并向后延伸至驱动链轮安装位中，传送皮带连接在主动皮带轮、从动皮带轮之间，驱动链轮设置在从动皮带轮后侧的驱动链轮安装位中并与从动皮带轮的转轴连接。
[0009]本专利技术的进一步技术方案是：所述驱动链轮后侧的电机安装支架还设有一个中部链轮安装位，中部导向链轮通过定位转轴安装在中部链轮安装位中。
[0010]本专利技术的进一步技术方案是：驱动链轮左侧的链条为链条第一端，驱动链轮右侧的链条为链条第二端，链条第一端向左延伸并由左上侧其中一个上部导向链轮导向，之后向下延伸并绕过左下侧的下部导向链轮，再反向向上延伸并由左上侧另一个上部导向链轮导向后向右延伸，之后由中部导向链轮导向，再继续向右延伸并由右上侧其中一个上部导向链轮导向，之后向下延伸并绕过右下侧的下部导向链轮，再反向向上延伸并由右上侧另一个上部导向链轮导向，最后再向左延伸与链条第二端连接。
[0011]本专利技术的进一步技术方案是：还包括一个上链轮装饰箱和两个下链轮装饰箱，上链轮装饰箱将顶部框架、上部导向链轮、中部导向链轮、链条驱动机构包覆在其中，每个下链轮装饰箱包覆一个下部导向链轮及其链轮安装座。
[0012]本专利技术的进一步技术方案是：所述侧向立柱可向后绕上下旋转关节的转轴旋转90度框架形成卧位，卧位时侧向立柱向前绕上下旋转关节的转轴旋转90度框架形成站位。
[0013]本专利技术的进一步技术方案是：所述侧面支撑装置包括支撑纵杆和垂直连接在支撑纵杆底端的支撑横杆，支撑横杆底部连接有脚轮，两侧的支撑横杆之间连接有支撑连杆，支撑纵杆内侧分别通过上下旋转关节与两条侧向立柱铰接。
[0014]本专利技术的进一步技术方案是：所述侧面支撑装置的支撑纵杆外侧连接有装饰盖板，装饰盖板是底端宽上端窄的三角形或梯形状。
[0015]本专利技术便携式四肢康复医疗训练机器人具有如下有益效果：1、整体体积不大，占用面积小，训练机构主要由框架、链条、链条驱动机构（伺服电机、传动机构、链轮）、侧面装饰盖板装置构成，这些零件成本低，因此训练机器人整体售价较低，大部分家庭都可以承受；2、训练机构的链条由链条驱动机构驱动，能够实现自动转动，训练时使用绳子固定病人手部、腿部等需要辅助运动的肢体于链条上，链条自动转到即可达到训练目的，还可根据病人的身体情况调整伺服电机输出功率而达到调整链条速度，以适应不同的病人，采用本专利技术可以使病人足不出户就可以完成基本的康复医疗训练，大幅度降低病人家庭的负担；3、侧向立柱可向后绕上下旋转关节的转轴旋转90度形框架成卧位（平躺状态），卧位时侧向立柱向前绕上下旋转关节的转轴旋转90度框架形成站位（站立状态），在卧位和站位能够实现对不同病人不同肢体的不同姿态的辅助运动；4、还可根据病人体力调整伺服电机输出功率或关闭伺服电机，由病人出部分力气或全部力气拉动链条，达到训练病人体能的目的。
[0016]下面结合附图和实施例对本专利技术便携式四肢康复医疗训练机器人作进一步的说明。
附图说明
[0017]图1是本专利技术便携式四肢康复医疗训练机器人的结构示意图；图2是本专利技术便携式四肢康复医疗训练机器人的训练机构的结构示意图；图3是图2所示训练机构的另一方向视图；图4是本专利技术便携式四肢康复医疗训练机器人的康复椅的结构示意图（图中同时显示靠背坐位和卧位的状态）；图5是图2所示训练机构隐藏上链轮装饰箱和其中一个下链轮装饰箱后的示意图；图6是链条驱动机构安装在电机安装支架上的示意图；图7是本专利技术便携式四肢康复医疗训练机器人的转为卧式的结构示意图；图8是图7隐藏康复椅后的结构示意图；附图标号说明：1
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训练机构,2
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康复椅,3
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下链轮装饰箱,4
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装饰盖板,5
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侧向立柱,6
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上链轮装饰箱,7
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链条, 9
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.便携式四肢康复医疗训练机器人，包括康复椅（2）和设置在康复椅（2）外围的训练机构（1），其特征在于，训练机构（1）包括框架、链条（7）、链条驱动机构、侧面支撑装置（10），框架包括底部框架（9）、顶部框架（25）和连接在底部框架（9）、顶部框架（25）之间两侧的侧向立柱（5），康复椅（2）设置在底部框架（9）、顶部框架（25）及侧向立柱（5）成的空间内，链条驱动机构连接在顶部框架（25）前端中部，链条驱动机构包括电机安装支架（23）、伺服电机（28）、传动机构及驱动链轮（32），电机安装支架（23）连接在顶部框架（25）前端中部，伺服电机（28）安装在电机安装支架（23）上，传动机构连接在电机安装支架（23）一侧并与伺服电机（28）输出端连接，驱动链轮（32）与传动机构连接，驱动链轮（32）一侧设置有中部导向链轮（33），顶部框架（25）前端两侧的每一侧分别连接有两个前后设置的上部导向链轮（20），底部框架（9）前端每一侧设置有一个下部导向链轮（19），链条（7）是一条首尾连接的闭环链条，链条（7）先与驱动链轮（32）配合，链条（7）再环绕在两侧的上部导向链轮（20）、下部导向链轮（19）及中部导向链轮（33）间，并由驱动链轮（32）驱动链条（7）移动，侧面支撑装置（10）分别通过上下旋转关节（11）铰接在两条侧向立柱（5）的外侧。2.如权利要求1所述的便携式四肢康复医疗训练机器人，其特征在于，所述底部框架（9）包括底部后连杆（26）和底部侧连杆（27），底部侧连杆（27）连接在底部后连杆（26）的两侧前端，顶部框架（25）包括顶部后连杆（22）、顶部侧连杆（21）和顶部中连杆（24），顶部侧连杆（21）连接在顶部后连杆（22）的两侧前端，顶部中连杆（24）后端与顶部后连杆（22）中部连接，顶部中连杆（24）前端与电机安装支架（23）连接。3.如权利要求2所述的便携式四肢康复医疗训练机器人，其特征在于，所述上部导向链轮（20）通过链轮安装座（18）连接在顶部侧连杆（21）的前端下侧，所述下部导向链轮（19）通过链轮安装座（18）连接在底部侧连杆（27）的前端上侧。4.如权利要求2所述的便携式四肢康复医疗训练机器人，其特征在于，所述伺服电机（28）安装在电机安装支架（23）的上端，传动机构包括主动皮带轮（29）、从动皮带轮（31）及传送皮带（30），主动皮带轮（29）设置在伺服电机（28）前端并与伺服电机（28）的输出轴连接，从动皮带轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄庚保，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：