一种机器人循迹方法及存储介质技术

本发明专利技术公布一种机器人循迹方法及存储介质，机器人循迹方法包括如下步骤：获取用户输入的循迹路线以及目标点；确定机器人当前位置到所述循迹路线上最近的第一循迹点以及所述目标点到所述循迹路线上最近的第二循迹点，获取第一路线、第二路线和第三路线；判断所述第一路线与所述第二路线的路程总和是否大于所述第三路线的路程，若是则机器人的行驶路线为所述第三路线，若否则机器人的行驶路线为所述第一路线、循迹路线上沿着所述第一循迹点到所述第二循迹点的路线、所述第二路线。上述技术方案，机器人行走的效率高效，行走得更加流畅，不会出现行走缓慢以及经过拐角处停顿的情况。不会出现行走缓慢以及经过拐角处停顿的情况。不会出现行走缓慢以及经过拐角处停顿的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人循迹方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人循迹
，尤其涉及一种机器人循迹方法及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来,机器人导航技术的发展日益迅速，可行走的机器人应用最为广泛，在家用服务、航天、工业等众多的行业中扮演着越来越重要的角色，这些各种各样的机器人能够在特定环境下很好地完成工作。现有的机器人的循迹功能并不完善，在用户输入目标点后，机器人从起始位置到目标点的过程中易沿着墙壁行走，机器人的速度缓慢，经过拐角处易出现停顿，循迹效率低下。

技术实现思路

[0003]为此，需要提供一种机器人循迹方法及存储介质，解决机器人的循迹效率较于低下的问题。
[0004]为实现上述目的，本实施例提供一种机器人循迹方法，包括如下步骤：
[0005]获取用户输入的循迹路线以及目标点；
[0006]确定机器人当前位置到所述循迹路线上最近的第一循迹点以及所述目标点到所述循迹路线上最近的第二循迹点，获取第一路线、第二路线和第三路线，所述第一路线为机器人当前位置到所述第一循迹点的最近路线，所述第二路线为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人循迹方法，其特征在于，包括如下步骤：获取用户输入的循迹路线以及目标点；确定机器人当前位置到所述循迹路线上最近的第一循迹点以及所述目标点到所述循迹路线上最近的第二循迹点，获取第一路线、第二路线和第三路线，所述第一路线为机器人当前位置到所述第一循迹点的最近路线，所述第二路线为所述第二循迹点到所述目标点的最近路线，所述第三路线为机器人当前位置到所述目标点的最近路线；判断所述第一路线与所述第二路线的路程总和是否大于所述第三路线的路程，若是则机器人的行驶路线为所述第三路线，若否则机器人的行驶路线为所述第一路线、循迹路线上沿着所述第一循迹点到所述第二循迹点的路线、所述第二路线。2.根据权利要求1所述的一种机器人循迹方法，其特征在于，还包括如下步骤：对机器人的行驶路线进行平滑处理，机器人根据平滑处理后的行驶路线行走。3.根据权利要求2所述的一种机器人循迹方法，其特征在于，在对机器人的行驶路线进行平滑处理，机器人根据平滑处理后的行驶路线行走时，还包括如下步骤：所述行驶路线包括多个的轨迹点，行驶路线上多个的轨迹点依次记为P1、P2…
P
n
，其中P
n
＝(x
n
，y
n
)，x
n
为轨迹点P
n
的x轴坐标，y
n
为轨迹点P
n
的y轴坐标；根据如下公式对轨迹点进行平滑处理：P
n
＝(P
n
‑1+P
n+1
)/2。4.根据权利要求1所述的一种机器人循迹方法，其特征在于，还包括如下步骤：判断机器人从当前位置到轨迹点P
n
的线速度和角速度是否低于第一预设速度，若否则机器人从当前位置行驶至轨迹点P
n
，若是则机器人继续其当前位置到轨迹点P
n+1
的线速度和角速度。5.根据权利要求1或4所述的一种机器人循迹方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洁锐，郭宗兴，何永康，郑彬，苏荣健，李廷伟，陈文强，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：