本说明书一个或多个实施例提供一种工业机器人避障检测装置，包括避障检测台，避障检测台上设有轨迹滑道，以对应于机器人机器手臂的运动轨迹，沿轨迹滑道上开设有若干个贯通口，各贯通口背面选择性装配有模拟障碍部，模拟障碍部包括有角度检测件、伸缩件以及活动连接与伸缩件头端的障碍件，通过伸缩件带动障碍件贯穿伸出贯通口，以作为模拟障碍检测，机器手臂抵接推动障碍件转动倾斜时，通过角度检测件检测障碍件的倾斜角度值变化，来直观反映机器人的避障功能好坏程度，随伸缩件带动障碍件向贯通口内侧回缩复位，活动连接的障碍件以自动回复初始的角度状态，以自动进行下一轮的循环检测。环检测。环检测。
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人避障检测装置
[0001]本说明书一个或多个实施例涉及机器人检测设备
，尤其涉及一种工业机器人避障检测装置。
技术介绍
[0002]随着科技的发展和工业技术的进步，工业机器人的应用越来越广泛，工业机器人是依靠自身动力和控制能力来实现各种控制功能，常见的有焊接机器人、冲压机器人、搬运机器人等等，根据输入的系统指令来自动执行相应的动作，以在工业生产过程中完成对各个生产过程的作业及衔接。
[0003]一些工业机器人在完成轨迹运动时，设置比较死板，功能固定，只能按照设定轨迹运动，不具备避障的功能，显然在复杂的工作环境中，不论对工作人员还是设备本身都易带来一定的安全隐患，因而对部分具有避障功能机器人的避障检测尤为重要，然而现有机器人避障检测设备还过于简陋，检测的自动化程度、准确性、全面性不足。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种工业机器人避障检测装置，以致力于解决
技术介绍
中的全部问题或者之一。
[0005]基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种工业机器人避障检测装置，包括：
[0006]避障检测台，避障检测台上设有轨迹滑道，以对应于机器人机器手臂的运动轨迹，沿轨迹滑道上开设有若干个贯通口，各贯通口背面选择性装配有模拟障碍部，模拟障碍部包括有角度检测件、伸缩件以及活动连接与伸缩件头端的障碍件，通过伸缩件带动障碍件贯穿伸出贯通口，用以模拟障碍检测，机器手臂抵接推动障碍件转动倾斜时，以通过角度检测件检测障碍件的倾斜角度。
[0007]优选地，避障检测台背面设有固定架，固定架上设有若干个装配口，装配口依次对应位于贯通口的正后方，用于固定装配模拟障碍部。
[0008]优选地，装配口与模拟障碍部底端之间采用螺纹连接固定。
[0009]优选地，伸缩件为电动伸缩杆，障碍件活动连接与电动伸缩杆头端。
[0010]优选地，伸缩件头端与障碍件之间通过万向节连接。
[0011]优选地，模拟障碍部还包括有转动连接于伸缩件底部的感应部，感应部包括有活动伸缩杆，活动伸缩杆一端固定有卡套，通过卡套套接于伸缩件底部，以可自由轴向转动调节，另一端固定有感应件，感应件电连接于伸缩件，通过感应件穿出贯通口感应机器手臂位置，并自动触发伸缩件伸出。
[0012]优选地，感应件包括有螺旋伸缩杆以及固定于螺旋伸缩杆顶端的感应头。
[0013]优选地，感应件与伸缩件之间还串接有计时器，以在规定时间内断开连接，以使伸缩件自动回缩复位。
[0014]优选地，感应件底端对应可拆卸固定于装配口上。
[0015]从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的一种工业机器人避障检测装置，通过设置避障检测台，避障检测台上设有轨迹滑道，避障检测台和轨迹滑道根据不同工业机器人测试需要，提前布置，以对应于机器人机器手臂的运动轨迹，即轨迹滑道与机器手臂的运动轨迹之间的间隔、角度保持一致，同时沿轨迹滑道上开设有若干个贯通口，各贯通口背面选择性装配有模拟障碍部，模拟障碍部包括有角度检测件、伸缩件以及活动连接与伸缩件头端的障碍件，从而通过伸缩件带动障碍件贯穿伸出贯通口，以作为模拟障碍检测，机器手臂沿其运动轨迹自然会运动经由障碍件，以抵接推动障碍件转动倾斜时，再通过角度检测件检测障碍件的倾斜角度，角度检测件可采用市面上现有的倾角传感器等传感器部件，检测倾斜角度，从而若机器手臂运抵障碍件旁侧时即停止，则角度检测件检测到的倾斜角度为初始值，则说明机器人的避障功能较好，若机器手臂运抵障碍件时，会稍微抵推障碍件倾斜或完全抵推越过障碍件，则通过角度检测件检测障碍件的倾斜角度值变化，来直观反映机器人的避障功能好坏程度，随机器人绕其运动轨迹循环运动检测中，通过布设于轨迹滑道上的各模拟障碍部，以检测机器人不同位置、角度方位的避障功能，且随伸缩件带动障碍件向贯通口内侧回缩复位，活动连接的障碍件以自动回复初始的角度状态，以自动进行下一轮的循环检测。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术实施例的结构示意图；
[0018]图2为本专利技术实施例的图1中A处的放大示意图；
[0019]图3为本专利技术实施例的轨迹检测台上轨迹滑道的结构示意图。
[0020]图中：1、避障检测台；2、轨迹滑道；3、贯通口；4、角度检测件；5、伸缩件；6、障碍件；7、固定架；8、装配口；9、万向节；10、活动伸缩杆；11、卡套；12、感应件；121、螺旋伸缩杆；122、感应头；13、计时器。
具体实施方式
[0021]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本公开进一步详细说明。
[0022]需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关
系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0023]一种工业机器人避障检测装置，如图1至图3所示，包括避障检测台1，避障检测台1上设有轨迹滑道2，以对应于机器人机器手臂的运动轨迹，沿轨迹滑道2上开设有若干个贯通口3，各贯通口3背面选择性装配有模拟障碍部，模拟障碍部包括有角度检测件4、伸缩件5以及活动连接与伸缩件5头端的障碍件6，通过伸缩件5带动障碍件6贯穿伸出贯通口3，用以模拟障碍检测，机器手臂抵接推动障碍件6转动倾斜时，以通过角度检测件4检测障碍件6的倾斜角度。
[0024]本专利技术通过设置避障检测台1，避障检测台1上设有轨迹滑道2，避障检测台1和轨迹滑道2根据不同工业机器人测试需要，提前布置，以对应于机器人机器手臂的运动轨迹，即轨迹滑道2与机器手臂的运动轨迹之间的间隔、角度保持一致，同时沿轨迹滑道2上开设有若干个贯通口3，各贯通口3背面选择性装配有模拟障碍部，模拟障碍部包括有角度检测件4、伸缩件5以及活动连接与伸缩件5头端的障碍件6，从而通过伸缩件5带动障碍件6贯穿伸出贯通口3，以作为模拟障碍检测，机器手臂沿其运动轨迹自然会运动经由障碍件6，以抵接推动障碍件6转动倾斜时，再通过角度检测件4检测障碍件6的倾斜角度，角度检测件4可采用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人避障检测装置，其特征在于，包括：避障检测台，所述避障检测台上设有轨迹滑道，以对应于机器人机器手臂的运动轨迹，沿所述轨迹滑道上开设有若干个贯通口，各所述贯通口背面选择性装配有模拟障碍部，所述模拟障碍部包括有角度检测件、伸缩件以及活动连接与所述伸缩件头端的障碍件，通过所述伸缩件带动所述障碍件贯穿伸出所述贯通口，用以模拟障碍检测，机器手臂抵接推动所述障碍件转动倾斜时，以通过所述角度检测件检测所述障碍件的倾斜角度。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人避障检测装置，其特征在于，所述避障检测台背面设有固定架，所述固定架上设有若干个装配口，所述装配口依次对应位于所述贯通口的正后方，用于固定装配所述模拟障碍部。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人避障检测装置，其特征在于，所述装配口与所述模拟障碍部底端之间采用螺纹连接固定。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人避障检测装置，其特征在于，所述伸缩件为电动伸缩杆，所述障碍件活动连接与所述电动伸缩杆头端。5....
【专利技术属性】
技术研发人员：罗涛，王崎，
申请(专利权)人：芜湖藦卡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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