自动驾驶算法的测试方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种自动驾驶算法的测试方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：从数据文件获取目标数据；将所述目标数据发送至目标自动驾驶算法，以使所述目标自动驾驶算法基于所述目标数据对预设运动学模型进行运动控制，获得运动结果；根据所述运动结果确定所述目标自动驾驶算法的测试结果；其中，所述目标自动驾驶算法是针对历史自动驾驶算法中存在的测试问题进行改进获得的；所述测试问题是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时确定的，所述数据文件中的数据是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时实时获取的。本公开提高了测试效率。本公开提高了测试效率。本公开提高了测试效率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶算法的测试方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶算法的测试方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在将自动驾驶算法投入实际使用之前，需对自动驾驶算法进行测试，以验证自动驾驶算法的可靠性、安全性等综合性能。
[0003]目前常用的测试方法包括里程测试。里程测试具体是将自动驾驶算法部署在自动驾驶车辆，并使自动驾驶车辆在真实的交通环境中运行，同时会有安全员跟随自动驾驶车辆，以发现自动驾驶算法存在的测试问题。在测试过程中，自动驾驶车辆通过传感器实时记录车辆位置、车辆状态(例如车速、加速度、转向角等)以及车辆周围的交通环境(例如车辆周围障碍物的位置、速度等信息)等测试数据。
[0004]在自动驾驶车辆完成设定路线的行驶后，开发人员能够根据在测试过程中记录的测试数据以及安全员上报的测试问题分析自动驾驶算法存在的设计缺陷，并对自动驾驶算法进行相应修改。同样的，针对修改后的自动驾驶算法(该算法可以称为新算法)依然需要进行里程测试，具体是将新算法部署到自动驾驶车辆，开始新一轮的里程测试，且在新一轮的里程测试中需要遇到与历史里程测试时相同的问题场景才有机会验证新算法是否能够有效地解决测试问题。
[0005]因此，现有的里程测试方法存在测试周期不可控的问题，进而导致测试效率低、耗费成本高。

技术实现思路

[0006]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种自动驾驶算法的测试方法、装置、电子设备和存储介质，提高了测试效率，降低了测试成本。
[0007]本公开实施例提供了一种自动驾驶算法的测试方法，该方法包括：
[0008]从数据文件获取目标数据；
[0009]将所述目标数据发送至目标自动驾驶算法，以使所述目标自动驾驶算法基于所述目标数据对预设运动学模型进行运动控制，获得运动结果；
[0010]根据所述运动结果确定所述目标自动驾驶算法的测试结果；
[0011]其中，所述目标自动驾驶算法是针对历史自动驾驶算法中存在的测试问题进行改进获得的；
[0012]所述测试问题是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时确定的，所述数据文件中的数据是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时实时获取的。
[0013]本公开实施例还提供了一种自动驾驶算法的测试装置，该装置包括：
[0014]获取模块，用于从数据文件获取目标数据；
[0015]模拟模块，用于将所述目标数据发送至目标自动驾驶算法，以使所述目标自动驾驶算法基于所述目标数据对预设运动学模型进行运动控制，获得运动结果；
[0016]确定模块，用于根据所述运动结果确定所述目标自动驾驶算法的测试结果；
[0017]其中，所述目标自动驾驶算法是针对历史自动驾驶算法中存在的测试问题进行改进获得的；
[0018]所述测试问题是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时确定的，所述数据文件中的数据是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时实时获取的。
[0019]本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的自动驾驶算法的测试方法。
[0020]本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶算法的测试方法。
[0021]本公开实施例提供的自动驾驶算法的测试方法，通过复现出现测试问题时的路测场景，以及基于预设运动学模型模拟实车的真实运动，实现对目标自动驾驶算法的仿真测试，而无需将目标自动驾驶算法部署到实车，也无需控制实车在真实的物理环境中运行，从而达到降低测试成本的目的。由于出现测试问题的路测场景通过数据复现获得，因此测试周期可预先确定，相比于测试周期不可控的测试方法，本公开实施例提供的测试方法可达到提高测试效率的目的。具体的，本公开实施例提供的测试方法包括：从数据文件获取目标数据；将所述目标数据发送至目标自动驾驶算法，以使所述目标自动驾驶算法基于所述目标数据对预设运动学模型进行运动控制，获得运动结果；根据所述运动结果确定所述目标自动驾驶算法的测试结果；其中，所述目标自动驾驶算法是针对历史自动驾驶算法中存在的测试问题进行改进获得的；所述测试问题是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时确定的，所述数据文件中的数据是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时实时获取的。
附图说明
[0022]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0023]图1为本公开实施例中的一种自动驾驶算法的测试方法的流程图；
[0024]图2为本公开实施例中的一种自行车模型的示意图；
[0025]图3为本公开实施例中的一种融合回放数据框架的示意图；
[0026]图4为本公开实施例中的一种融合回放数据的自动驾驶算法测试方法的示意图；
[0027]图5为本公开实施例中的另一种自动驾驶算法的测试方法流程示意图；
[0028]图6为本公开实施例中的一种自动驾驶算法的测试装置的结构示意图；
[0029]图7为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些
实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0031]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0032]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0033]通常情况下，在将自动驾驶算法投入实际使用之前，需对自动驾驶算法进行测试，以验证自动驾驶算法的可靠性、安全性等综合性能。
[0034]目前常用的测试方法包括里程测试。里程测试具体是将自动驾驶算法部署在自动驾驶车辆，并使自动驾驶车辆在真实的交通环境中运行，同时会有安全员跟随自动驾驶车辆，以发现自动驾驶算法存在的测试问题。在测试过程中，自动驾驶车辆通过传感器实时记录车辆位置、车辆状态(例如车速、加速度、转向角等)以及车辆周围的交通环境(例如车辆周围障碍物的位置、速度等信息)等测试数据。
[0035]开发人员能够根据在测试过程中记录的测试数据以及安全员上报的测试问题分析本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶算法的测试方法，其特征在于，所述方法包括：从数据文件获取目标数据；将所述目标数据发送至目标自动驾驶算法，以使所述目标自动驾驶算法基于所述目标数据对预设运动学模型进行运动控制，获得运动结果；根据所述运动结果确定所述目标自动驾驶算法的测试结果；其中，所述目标自动驾驶算法是针对历史自动驾驶算法中存在的测试问题进行改进获得的；所述测试问题是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时确定的，所述数据文件中的数据是在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时实时获取的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标数据包括目标车辆在目标历史时刻的第一状态信息，以及在所述目标历史时刻所述目标车辆周围的第一环境信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标历史时刻与在对所述历史自动驾驶算法进行里程测试时出现所述测试问题的时刻相关联。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标历史时刻为目标算法周期之前的第预设数量个算法周期所对应的时刻；所述目标算法周期为出现所述测试问题的周期。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标自动驾驶算法基于所述目标数据对预设运动学模型进行运动控制，获得运动结果，包括：通过所述目标自动驾驶算法中的功能模块基于所述目标数据确定目标车辆的第一方向盘转角和第一速度；通过所述预设运动学模型按照所述第一方向盘转角和第一速度模拟目标车辆的运动，获得第一结果，所述第一结果包括所述目标车辆在所述目标历史时刻之后第一时刻的第二状态信息；基于所述第一结果确定所述运动结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标数据还包括在所述目标历史时刻之后所述目标车辆周围...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，周小成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：