一种铰接式双舵机AGV驱动机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种铰接式双舵机AGV驱动机构，包括外部的AGV车体框架及安装于其内部的铰接机构、舵机及万向轮；所述铰接机构设置在AGV车体框架的一端，通过铰接轴与AGV车体框架铰接连接；所述舵机为两组，第一组舵机固定安装在铰接机构上，第二组舵机固定安装在AGV车体框架的另一端，两组舵机成对角分布排列；所述万向轮也为两组，第一组万向轮与第一组舵机并列安装在铰接机构上，第二组万向轮与第二组舵机并列安装在AGV车体框架上，两组万向轮也成对角分布排列。本实用新型专利技术结构紧凑、空间使用少、可控性高、性能稳定，能够提供充足的牵引力，避免了打滑、方向失控等情况发生。方向失控等情况发生。方向失控等情况发生。

【技术实现步骤摘要】
一种铰接式双舵机AGV驱动机构


[0001]本技术涉及一种AGV驱动机构，具体的说是一种适用于汽车整机厂冲压车间生产线的铰接式双舵机AGV驱动机构，属于自动化物料


技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航小车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，并且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV在工厂物流自动化、自动化装配线等领域应用得相当广泛。
[0003]随着我国汽车整机生产厂家冲压车间自动化、智能化程度越来越高，生产节拍越来越快，越来越多的整车生产厂家生产线零件（料框）的输送采用AGV进行转运，在快速的生产节拍下，为了保证AGV能够准确快速的进入生产工位同时又能保障操作人员的人身安全，就需要配置高效、安全可靠的AGV。
[0004]现有的AGV底盘结构较为复杂，对路面平整度要求较高，当在高低不平的路面上行走时，容易出现驱动轮因颠簸而离开路面，从而导致牵引力不足，造成打滑、方向失控等现象。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种结构合理、使用方便、可控性高的铰接式双舵机AGV驱动机构。
[0006]为了解决以上技术问题，本技术提供一种铰接式双舵机AGV驱动机构，包括外部的AGV车体框架及安装于其内部的铰接机构、舵机及万向轮；所述铰接机构设置在AGV车体框架的一端，通过铰接轴与AGV车体框架铰接连接；
[0007]所述舵机为两组，第一组舵机固定安装在铰接机构上，第二组舵机固定安装在AGV车体框架的另一端，两组舵机成对角分布排列；所述万向轮也为两组，第一组万向轮与第一组舵机并列安装在铰接机构上，第二组万向轮与第二组舵机并列安装在AGV车体框架上，两组万向轮也成对角分布排列。
[0008]进一步的，所述铰接机构包括铰接支架、自润滑铜套及铰接轴，所述铰接支架采用桥架结构，其上开有用于安装自润滑铜套的铰接孔，并通过安装于所述铰接孔内的铰接轴与AGV车体框架铰接连接。
[0009]进一步的，所述舵机由驱动电机、齿轮减速装置、转向电机、转向单元及驱动轮组成，所述驱动轮通过转轴安装于底座上，并与安装在底座上的驱动电机连接配合，通过驱动电机驱动旋转，所述转向单元与齿轮减速装置配合安装，并通过转向电机驱动。
[0010]进一步的，所述转向单元内安装有转向电机编码器及位置检测电位计。
[0011]进一步的，所述转向单元的转动范围为0~180度。
[0012]进一步的，所述万向轮的数量为四个，该四个万向轮分别设置在所述底盘的四个角上。
[0013]本技术具有以下有益效果：本技术所提出的一种铰接式双舵机AGV驱动机构，通过铰接式结构能够使安装于其上的舵机驱动轮和万向轮在经过不平的路面时，能够相对于AGV车体框架上下浮动，并且两个转轮在同一时刻上下浮动的方向相反，以适应路面的高度差异，从而确保在两个驱动轮所处的路面高度不一致的情况下，两个驱动轮也均能够与路面紧密接触，保证了驱动轮能够提供足够的牵引力，避免了打滑、方向失控等情况发生。
附图说明
[0014]图1是本技术的整体结构布置图。
[0015]图2是本技术的舵机及万向轮在铰接机构中的结构示意图。
[0016]图3是本技术的铰接机构安装结构图。
[0017]图4是本技术的舵机结构图。
[0018]附图说明：1
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AGV车体框架，2
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铰接支架，21
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自润滑铜套，3
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第一组舵机，31
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驱动电机，32
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齿轮减速装置，33
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转向电机，34
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转向电机编码器，35
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驱动轮，4
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第一万向轮，5
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第二组舵机， 6
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第二万向轮，7
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铰接轴。
具体实施方式
[0019]实施例
[0020]本实施例提供的一种铰接式双舵机AGV驱动机构，其结构如图1至图4所示，包括外部的AGV车体框架1及安装于其内部的铰接机构、舵机及万向轮。其中，铰接机构设置在AGV车体框架1的一端，通过铰接轴7与AGV车体框架铰接连接。
[0021]舵机具有两组，其中，第一组舵机3固定安装在铰接机构的铰接支架2上，第二组舵机5固定安装在AGV车体框架1的另一端，第一组舵机3和第二组舵机5成对角分布排列。同时，万向轮也具有两组，其中第一万向轮4与第一组舵机3并列安装在铰接支架2上，第二万向轮6与第二组舵二5并列安装在AGV车体框架1上，两组万向轮也成对角分布排列。
[0022]铰接机构则由铰接支架2、自润滑铜套21以及铰接轴7组成。铰接支架2采用桥架结构，自润滑铜套21设置于铰接支架2的铰接孔内，通过铰接轴7与AGV车体框架1铰接连接，可实现铰接支架2的上下浮动，使得驱动轮35经过不平路面时，铰接支架2能够根据地面不平整状况进行自适应调节，提高了驱动轮对复杂路面情况的适应能力，保证AGV小车平稳运行。
[0023]同时，两组舵机结构相同，均包括驱动电机31、齿轮减速装置32、转向电机33、转向电机编码器34以及驱动轮35等，所述驱动轮35可实现直线行驶及转向，转向单元是由转向电机33驱动，装有转向电机编码器34和高精度位置检测电位计，转向单元可在0
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180度的范围内转动，配合驱动电机31的正反转，可使驱动轮35沿任意方向运动并能精准的停止运动。
[0024]本实施例提出的一种铰接式双舵机AGV驱动机构，通过铰接式结构能够使安装于其铰接支架上的第一组舵机的驱动轮35和第一万向轮4在经过不平的路面时，能够相对于AGV车体框架1上下浮动，并且两个转轮在同一时刻上下浮动的方向相反，以适应路面的高度差异，从而确保在两个舵机驱动轮所处的路面高度不一致的情况下，两个驱动轮也均能够与路面紧密接触，保证了驱动轮能够提供足够的牵引力，避免了打滑、方向失控等情况发
生。
[0025]除上述实施例外，本技术还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本技术要求的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铰接式双舵机AGV驱动机构，其特征在于：包括外部的AGV车体框架及安装于其内部的铰接机构、舵机及万向轮；所述铰接机构设置在AGV车体框架的一端，通过铰接轴与AGV车体框架铰接连接；所述舵机为两组，第一组舵机固定安装在铰接机构上，第二组舵机固定安装在AGV车体框架的另一端，两组舵机成对角分布排列；所述万向轮也为两组，第一组万向轮与第一组舵机并列安装在铰接机构上，第二组万向轮与第二组舵机并列安装在AGV车体框架上，两组万向轮也成对角分布排列。2.根据权利要求1所述的铰接式双舵机AGV驱动机构，其特征在于：所述铰接机构包括铰接支架、自润滑铜套及铰接轴，所述铰接支架采用桥架结构，其上开有用于安装自润滑铜套的铰接孔，并通过安装于所述铰接孔内的铰接轴与...

【专利技术属性】
技术研发人员：范宏平，陈垒，王同，张云峰，陈章明，
申请(专利权)人：上汽大通汽车有限公司南京分公司，
类型：新型
国别省市：