一种汽车涉水检测方法、电子设备及存储介质技术

本申请公开了一种汽车涉水检测方法，包括以下步骤：通过毫米波雷达监测当前路面状况，将所述毫米波雷达接收到回波信息与阈值信息进行比对，若超出阈值范围，则切换至水深监测状态；当处于所述水深监测状态时，所述毫米波雷达向水面和地面发射测距电磁波，并通过毫米波雷达检测出所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述毫米波雷达与地面之间的高度；根据所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述毫米波雷达与地面之间的高度计算水位深度，当所述水位深度超过安全阈值时，触发预警警报。本申请能够利用现有的车辆上的毫米波雷达提前进行监测和预警涉水深度，设计成本低，安全性高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车涉水检测方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及汽车
，尤其涉及一种汽车涉水检测方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着城市发展，内涝现象频发，因车辆涉水而引发的安全事故越来越多。通常，车辆涉水行驶时，水面浑浊，透视效果差，驾驶员无法清晰地观察水下路况，难以提前规避危险。若车辆涉水过深，易引起发动机熄火、车门无法开启、电池断电等故障，威胁驾乘人员的人身安全及车辆自身行驶安全。
[0003]当前车辆涉水检测方法，需加装专用的水位感应装置，增加车辆成本、系统复杂度，且测量范围和精度有限，且在车辆涉水前，无法进行提前预警。
[0004]因此，需设计一种设计成本低，能够提前预警涉水深度的汽车涉水检测方法。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于克服现有技术的不足，提供一种汽车涉水检测方法，能够利用现有的车辆上的毫米波雷达提前进行监测和预警涉水深度，设计成本低，安全性高。
[0006]本申请的技术方案提供一种汽车涉水检测方法，包括以下步骤：
[0007]通过毫米波雷达监测当前路面状况，将所述毫米波雷达接收到回波信息与阈值信息进行比对，若超出阈值范围，则切换至水深监测状态；
[0008]当处于所述水深监测状态时，所述毫米波雷达向水面和地面发射测距电磁波，并通过毫米波雷达检测出所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述毫米波雷达与地面之间的高度；
[0009]根据所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述毫米波雷达与地面之间的高度计算水位深度，当所述水位深度超过安全阈值时，触发预警警报。
[0010]优选地，所述毫米波雷达包括通过旋转机构连接在车辆上的第一毫米波雷达；
[0011]所述当处于所述水深监测状态时，所述毫米波雷达向水面和地面发射测距电磁波，并通过毫米波雷达检测出所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述毫米波雷达与地面之间的高度，具体包括：
[0012]当处于所述水深监测状态时，所述旋转机构带动所述第一毫米波雷达旋转至所述第一毫米波雷达的法线垂直于车辆的行驶方向；
[0013]所述第一毫米波雷达向地面方向发射测距电磁波，所述测距电磁波经过水面反射得到第一反射信号，所述第一毫米波雷达根据所述第一发射信号测算出所述第一毫米波雷达与所述水面之间的第一高度H1；
[0014]所述测距电磁波经过地面反射得到第二反射信号，所述第一毫米波雷达根据所述第二反射信号测算出所述第一毫米波雷达与所述地面之间的第二高度H2；
[0015]所述根据所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述雷达与地面之间的高度计
算水位深度，当所述水位深度超过安全阈值时，触发预警警报，具体包括：
[0016]根据所述第一高度和所述第二高度，计算水位深度H
水深
＝H2‑
H1；
[0017]判断所述水位深度是否超出所述安全阈值，若超出，则触发预警警报。
[0018]优选地，所述毫米波雷达包括设置在车辆前端的第二毫米波雷达，所述第二毫米波雷达的法线与车辆行驶方向平行；
[0019]所述当处于所述水深监测状态时，所述毫米波雷达向水面和地面发射测距电磁波，并通过毫米波雷达检测出所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述毫米波雷达与地面之间的高度，具体包括：
[0020]当处于所述水深监测状态时，通过所述第二毫米波雷达测算出所述水面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的第三高度H3，通过所述第二毫米波雷达测算出所述地面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的第四高度H4；
[0021]所述根据所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述雷达与地面之间的高度计算水位深度，当所述水位深度超过安全阈值时，触发预警警报，具体包括：
[0022]当所述水面位于所述第二毫米波雷达的下方时，计算所述水位深度H
水深
＝H4‑
H3；
[0023]当所述水面位于所述第二毫米波雷达的上方时所述水位深度H
水深
＝H3+H4。
[0024]判断所述水位深度是否超出所述安全阈值，若超出，则触发预警警报。
[0025]优选地，所述通过所述第二毫米波雷达测算出所述水面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的第三高度H3，通过所述第二毫米波雷达测算出所述地面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的第四高度H4，具体包括：
[0026]获取测量第i个水面目标点时，所述第二毫米波雷达的法线与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之前的夹角α；
[0027]获取所述第二毫米波雷达与第i个水面目标点W
i
之间的间距D
Wi
，并获取所述第二毫米波雷达与所述水面目标点W
i
之间的连线与所述第二毫米波雷达的法线之间的夹角β
i
；
[0028]获取所述第二毫米波雷达与第i个地面目标点G
i
之间的间距D
Gi
，并获取所述第二毫米波雷达与所述地面目标点G
i
之间的连线与所述第二毫米波雷达的法线之间的夹角γ
i
；
[0029]其中i＝1～n，n≥2；
[0030]当所述水面位于所述第二毫米波雷达的下方时：
[0031]计算第i个水面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的高度H
Wi
＝D
Wi
*sin(α
‑
β
i
)；
[0032]计算第i个地面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的高度H
Gi
＝D
Gi
*sin(α
‑
γ
i
)；
[0033]根据多个水面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的高度H
Wi
，计算得到所述水面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的第三高度H3；
[0034]根据多个地面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的高度H
Gi
，计算得到所述地面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的第四高度H4；
[0035]所述通过所述第二毫米波雷达测算出所述水面目标点与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的第三高度H3，通过所述第二毫米波雷达测算出所述地面目标点
与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的第四高度H4，具体包括：
[0036]获取测量第i个水面目标点时，所述第二毫米波雷达的法线与所述第二毫米波雷达的中心点所在的水平面之间的夹角α；
[0037]获取所述第二毫米波雷达与第i个水面目标点W
i
之间的间距D
Wi
，并获取所述第二毫米波雷达与第i个水面目标点W
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车涉水检测方法，其特征在于，包括以下步骤：通过毫米波雷达监测当前路面状况，将所述毫米波雷达接收到回波信息与阈值信息进行比对，若超出阈值范围，则切换至水深监测状态；当处于所述水深监测状态时，所述毫米波雷达向水面和地面发射测距电磁波，并通过毫米波雷达检测出所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述毫米波雷达与地面之间的高度；根据所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述毫米波雷达与地面之间的高度计算水位深度，当所述水位深度超过安全阈值时，触发预警警报。2.根据权利要求1所述的汽车涉水检测方法，其特征在于，所述毫米波雷达包括通过旋转机构(20)连接在车辆上的第一毫米波雷达(10)；所述当处于所述水深监测状态时，所述毫米波雷达向水面和地面发射测距电磁波，并通过毫米波雷达检测出所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述毫米波雷达与地面之间的高度，具体包括：当处于所述水深监测状态时，所述旋转机构(20)带动所述第一毫米波雷达(10)旋转至所述第一毫米波雷达(10)的法线垂直于车辆的行驶方向；所述第一毫米波雷达(10)向地面方向发射测距电磁波，所述测距电磁波经过水面反射得到第一反射信号，所述第一毫米波雷达(10)根据所述第一发射信号测算出所述第一毫米波雷达(10)与所述水面之间的第一高度H1；所述测距电磁波经过地面反射得到第二反射信号，所述第一毫米波雷达(10)根据所述第二反射信号测算出所述第一毫米波雷达(10)与所述地面之间的第二高度H2；所述根据所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述雷达与地面之间的高度计算水位深度，当所述水位深度超过安全阈值时，触发预警警报，具体包括：根据所述第一高度和所述第二高度，计算水位深度H
水深
＝H2‑
H1；判断所述水位深度是否超出所述安全阈值，若超出，则触发预警警报。3.根据权利要求1所述的汽车涉水检测方法，其特征在于，所述毫米波雷达包括设置在车辆前端的第二毫米波雷达(30)，所述第二毫米波雷达(30)的法线与车辆行驶方向平行；所述当处于所述水深监测状态时，所述毫米波雷达向水面和地面发射测距电磁波，并通过毫米波雷达检测出所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述毫米波雷达与地面之间的高度，具体包括：当处于所述水深监测状态时，通过所述第二毫米波雷达(30)测算出所述水面目标点与所述第二毫米波雷达(30)的中心点所在的水平面之间的第三高度H3，通过所述第二毫米波雷达(30)测算出所述地面目标点与所述第二毫米波雷达(30)的中心点所在的水平面之间的第四高度H4；所述根据所述毫米波雷达与水面之间的高度以及所述雷达与地面之间的高度计算水位深度，当所述水位深度超过安全阈值时，触发预警警报，具体包括：当所述水面位于所述第二毫米波雷达(30)的下方时，计算所述水位深度H
水深
＝H4‑
H3；当所述水面位于所述第二毫米波雷达(30)的上方时，计算所述水位深度H
水深
＝H4+H3；判断所述水位深度是否超出所述安全阈值，若超出，则触发预警警报。4.根据权利要求3所述的汽车涉水检测方法，其特征在于，所述通过所述第二毫米波雷
达(30)测算出所述水面目标点与所述第二毫米波雷达(30)的中心点所在的水平面之间的第三高度H3，通过所述第二毫米波雷达(30)测算出所述地面目标点与所述第二毫米波雷达(30)的中心点所在的水平面之间的第四高度H4，具体包括：获取测量第i个水面目标点时，所述第二毫米波雷达(30)的法线与第二毫米波雷达(30)的中心点所在的水平面之间的夹角α；获取所述第二毫米波雷达(30)与第i个水面目标点W
i
之间的间距D
Wi
，并获取所述第二毫米波雷达(30)与第i个水面目标点W
i
之间的连线与所述第二毫米波雷达(30)的法线之间的夹角β
i
；获取所述第二毫米波雷达(30)与第i个地面目标点G
i
之间的间距D
Gi
，并获取所述第二毫米波雷达(30)与第i个地面目标点G
i
之间的连线与所述第二毫米波雷达(30)的法线之间的夹角γ
i
；其中i＝1～n，n≥2；当所述水面位于所述第二毫米波雷达(30)的下方时：计算第i个水面目标点与所述第二毫米波雷达(30)的中心点所在的水平面之间的高度H
Wi
＝D
Wi
*sin(α
‑
β
i
)；计算第i个地面目标点与所述第二毫米波雷达(30)的中心点所在的水平面之间的高度H
Gi
＝D
Gi
*sin(α
‑
γ
i
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘塞，张昭，刘杰，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：