一种车辆自适应巡航控制方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆自适应巡航控制方法和系统，用于自适应调节控制延时参数，提高联网车辆间的巡航跟车稳定性，降低主车速度波动。该系统包括：第一测量模块、第二测量模块、主车控制模块、主车跟踪延时判断模块、加速度执行模块；主车控制模块通过第一测量模块获得的联网两车综合信息，进而计算主车的巡航加速度；主车跟踪延时判断模块通过第二测量模块获得联网两车综合信息判断主车巡航跟踪控制的综合延时值；若综合延时值较大，则主车控制模块加入延时值进行控制补偿，如综合延时值较小，则主车保持当前自适应巡航状态。则主车保持当前自适应巡航状态。则主车保持当前自适应巡航状态。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自适应巡航控制方法和系统


[0001]本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，特别是涉及一种网联车辆间的主车自适应巡航跟车控制方法和系统。

技术介绍

[0002]随着智能化和网联化技术的发展，地面交通领域对车辆的控制驾驶提出了更智能、更稳定、更高效的需求，因此技术人员开发了多种辅助驾驶方式为了来减少驾驶员的工作负担，如常见的定速巡航控制(cruise control,CC)、自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)及其改进的协同自适应巡航控制(cooperative adaptive cruise control,CACC)。
[0003]在上述控制系统中，主车(被控车辆)通过利用距离传感器(如雷达、激光雷达、视觉)监测前方车辆的运动，通过比较主车跟踪运动误差进反馈调节主车的纵向速度。由于距离传感器计算时间长、计算误差大且车辆自身执行器动作响应时间长，导致主车速度变化往往滞后于前车速度变化。一般通过调节反馈误差的增益大小降低主车速度波动，并在误差调价控制算法中加入主动延时信号抵消控制延时，然而对于不同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆自适应巡航控制系统，其特征在于，所述车辆自适应巡航控制系统安装在主车系统上，主车和前车都具备联网通信功能，车辆自适应巡航控制系统包括：第一测量模块、第二测量模块、主车控制模块、主车跟踪延时判断模块、加速度执行模块；第一测量模块，用于确定主车与前车之间的纵向距离和相对速度；其中第一测量模块直接测量获得主车与前车的相对信息，所述相对信息包括相对距离和相对速度；第二测量模块，用于确定主车与前车之间的纵向相对速度；其中第二测量模块为间接测量方式获得前车的行驶速度信息；主车控制模块，用于根据第一测量模块所获得的主车与前车相对速度和相对距离，以及根据主车跟踪延时判断模块反馈的综合延时值，计算主车的加速度；主车跟踪延时判断模块，用于根据第二测量模块所获得的前车速度，判断主车跟踪前车巡航过程中的控制延时值大小，并更新主车控制模块中的延时参数；加速度执行模块，用于根据主车控制模块计算得到的主车加速度，确定车辆的节气门开度或者油门踏板开度。2.如权利要求1所述的车辆自适应巡航控制系统，其特征在于，第一测量模块的直接测量方式可采用雷达测距、激光测距、超声波测距、微波测距、视觉测距或者两者的组合方式，所述雷达测距可以为激光测距、超声波测距或微波测距，所述视觉测距可以为单目摄像头或双目摄像头测距。3.如权利要求1所述的车辆自适应巡航控制系统，其特征在于，第二测量模块为间接测量方式可采用车
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车无线通信或车
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路基设备
‑
车无线通信方式。4.一种利用权利要求1至3中任一项所述的车辆自适应巡航控制系统的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，该方法包括：步骤S1：第一测量模块确定主车与前车之间的距离h1(t)以及前车速度v0(t)，设定主车的跟车速度策略其中，v
max
为主车的速度上限；h
st
表示在拥挤交通中或停车时，主车跟随前车的最近距离；h
go
表示在稀疏交通中或者前车速度较大时，主车跟随的最远距离；V(h)表示为当前车间距为h时的主车期望车速；步骤S2：主车控制模块通过车载总线获得车辆自身速度v1(t)，根据主车跟踪加速度控制模型计算得到加速度制模型计算得到加速度其中，α、β、γ均为增益系数；τ为控制延时；h(t)为当前两车的实时距离；z(t)为期望速度与实际速度的差值；步骤S3：加速度执行模块，根据主车控制模块计算得到的主车加速度根据加速度查询表确定车辆的油门踏板开度和制动踏板开度；步骤S4：第二测量模块根据无线通信装置确定前车的行驶状态速度信息v0，无线通讯通
信周期δ
t
，主车跟踪延时判断模块在每一个时刻t
k
＝k
·
δ
t...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，孙晓霞，杨立宁，宋俊杰，赵宁，舒成龙，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：