一种机器人自锁式急停控制电路及其实现方法技术

本发明专利技术适用于电路技术领域，提供了一种机器人自锁式急停控制电路，包括电源、急停开关、复位开关、第一继电器和第二继电器，急停开关的一端与电源连接，急停开关的输入端连接于复位开关，复位开关的输出端连接第一继电器，第二继电器的一端与复位开关的输入端连接，另一端与第二继电器的输出端连接，第一继电器包括第一触点，第二继电器包括第二触点，第一触点和第二触点均与复位开关的出入端连接，第一触点的输出端与第二触点的输出端连接，第二继电器与机器人连接，对机器人输出急停信号；第一继电器和第二继电器配合形成自锁回路，直接由第二继电器来传递急停信号，具有记忆特性，状态输出非常稳定，结构简单，成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自锁式急停控制电路及其实现方法


[0001]本专利技术属于电路
，具体涉及到一种机器人自锁式急停控制电路及其实现方法。

技术介绍

[0002]自动化技术的发展，使得众多的自动化机器设备应用于工业、农业、军事、医疗等领域。在自动化设备作业过程中，安全性能成为自动化设备的关键要素，所以一般的自动化机器人都配备急停开关，这就需要控制的急停电路具备可靠的急停信号，否则如果瞬间按下急停开关再松开时，会造成机器人停止运行而程式依然在运行的状况，有很大的安全风险，现有的急停开关电路只是两组常开/常闭触点，急停开关按下时常开变常闭、常闭变常开，急停开关拧起时反之，最主要的缺点是触点动作可靠性不高，没有“记忆”状态的特性，在对安全性要求很高的机器人行业，不可靠的信号动作可能造成不可预料的安全问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种机器人自锁式急停控制电路及其实现方法。
[0004]本专利技术是这样实现的：一种机器人自锁式急停控制电路，包括电源、急停开关、复位开关、第一继电器和第二继电器，所述急停开关的一端与所述电源连接，所述急停开关的输入端连接于所述复位开关上，所述复位开关的输出端连接于所述第一继电器上，所述第二继电器的一端与所述复位开关的输入端连接，另一端与所述第二继电器的输出端连接，所述第一继电器包括第一触点，所述第二继电器包括第二触点，所述第一触点和所述第二触点均与所述复位开关的出入端连接，所述第一触点的输出端与所述第二触点的输出端连接，所述第二继电器与机器人连接，以对机器人输出急停信号。
[0005]进一步的，所述第二继电器还包括有第三触点和第四触点，所述第三触点的输出端和所述第四触点的输出端均与机器人连接用于直接输出急停信号。
[0006]进一步的，所述第三触点的输出端分别连接于机器人的IO板、轴卡和驱动器。
[0007]进一步的，所述第四触点的输出端分别连接于机器人的驱动器电源和刹车继电器模块。
[0008]进一步的，所述刹车继电器模块包括二轴刹车模块，三轴刹车模块和五轴刹车模块，所述二轴刹车模块的输入端，所述三轴刹车模块的输入端和所述五轴刹车模块的输入端均连接于所述第四触点的输出端上。
[0009]进一步的，所述第一继电器的两端和所述第二继电器的陵端均并联有一IN4007二极管。
[0010]进一步的，所述急停开关的接地端连接有过载保护器。
[0011]本专利技术还提供了上述一种机器人自锁式急停控制电路的实现方法，包括如下步骤：
[0012]一、“得电记忆”电路形成：
[0013]S1、按下复位开关；
[0014]S2、第一继电器的线圈的得电，第一继电器的第一触点接通；
[0015]S3、第二继电器的线圈的得电，第二继电器的第二触点接通，此时第二继电器的线圈在第二触点的作用下形成自锁回路；
[0016]S4、第二继电器的第三触点和第四触点均与机器人连接形成状态输出回路，由第三触点和第四触点控制第二继电器为机器人输出动作信号；
[0017]二、“失电记忆”电路形成：
[0018]S1、按下急停开关；
[0019]S2、复位开关断开；
[0020]S3、第二继电器的线圈失电，第二继电器的第二触点断开，此时第二继电器形成的自锁回路断开；
[0021]S4、第二继电器将急停信号传输至第二继电器的第三触点和第四触点，第二继电器的第三触点和第四触点均与机器人断开连接，实现急停作用。
[0022]本专利技术提供的一种机器人自锁式急停控制电路及其实现方法，第一继电器和第二继电器配合形成自锁回路，直接由第二继电器来传递急停信号，对“得电”和“失电”均具有记忆特性，第三触点和第四触点来对机器人输出急停信号，状态输出非常稳定，极大改善了现有机器人急停开关不稳造成的机器人本体不动程序在动、急停状态下机器人掉轴等异常，且结构简单，成本低。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]以下附图仅旨在于对本专利技术做示意性说明和解释，并不限定本专利技术的范围。
[0025]图1是本专利技术提供的自锁回路的电路原理图。
[0026]图2是本专利技术提供的状态输出的电路原理图。
[0027]附图标号说明：1、电源；2、急停开关；3、复位开关；4、第一继电器；41、第一触点；5、第二继电器；51、第二触点；52、第三触点；53、第四触点；6、过载保护器。
具体实施方式
[0028]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0029]请参阅图1
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图2，为专利技术公开的一种机器人自锁式急停控制电路，包括电源1、急停开关2、复位开关3、第一继电器4和第二继电器5，如图1所示，所述电源1、所述急停开关2、所述复位开关3、所述第一继电器4和所述第二继电器5相互组合成自锁回路。具体的，所述急停开关2的一端与所述电源1连接，优选的，所述急停开关2的接地端连接有过载保护器6，当
发生过载故障时能及时断开电路，使得所述自锁回路失电，为所述自锁回路提供有效的保护，保证所述自锁回路的正常使用。所述急停开关2的输入端连接于所述复位开关3上，所述复位开关3的输出端连接于所述第一继电器4上，所述第二继电器5的一端与所述复位开关3的输入端连接，另一端与所述第二继电器5的输出端连接，进一步的，所述第一继电器4的两端和所述第二继电器5的陵端均并联有一IN4007二极管，有效地消除所述第一继电器4和所述第二继电器5的反向电动势，进一步保护所述自锁回路，还能保护机器人内部的各个驱动器件，安全可靠。
[0030]所述第一继电器4包括第一触点41，所述第二继电器5包括第二触点51，所述第一触点41和所述第二触点51均与所述复位开关3的出入端连接，所述第一触点41的输出端与所述第二触点51的输出端连接，具体的，当所述第一继电器4接通时，随即所述第一触点41马上接通，同时所述第二继电器5接通，所述第二触点51随即接通，当所述第一继电器4和所述第二继电器5同时接通时，所述自锁回路开始运转。所述第二继电器5与机器人连接，以对机器人输出急停信号。具体的，所述第二继电器5还包括有第三触点52和第四触点53，所述第三触点52的输出端和所述第四触点53的输出端均与机器人连接用于直接输出急停信号。所述第三触点52的输出端分别具体连接于机器人的IO板、轴卡和驱动器；所述第四触点53的输出端具体分别连接于机器人的驱动器电源和刹车继电器模块，进一步的，所述刹车继电器模块包括二轴刹车模块，三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：包括电源(1)、急停开关(2)、复位开关(3)、第一继电器(4)和第二继电器(5)，所述急停开关(2)的一端与所述电源(1)连接，所述急停开关(2)的输入端连接于所述复位开关(3)上，所述复位开关(3)的输出端连接于所述第一继电器(4)上，所述第二继电器(5)的一端与所述复位开关(3)的输入端连接，另一端与所述第二继电器(5)的输出端连接，所述第一继电器(4)包括第一触点(41)，所述第二继电器(5)包括第二触点(51)，所述第一触点(41)和所述第二触点(51)均与所述复位开关(3)的出入端连接，所述第一触点(41)的输出端与所述第二触点(51)的输出端连接，所述第二继电器(5)与机器人连接，以对机器人输出急停信号。2.根据权利要求1所述的一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：所述第二继电器(5)还包括有第三触点(52)和第四触点(53)，所述第三触点(52)的输出端和所述第四触点(53)的输出端均与机器人连接用于直接输出急停信号。3.根据权利要求2所述的一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：所述第三触点(52)的输出端分别连接于机器人的IO板、轴卡和驱动器。4.根据权利要求2所述的一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：所述第四触点(53)的输出端分别连接于机器人的驱动器电源和刹车继电器模块。5.根据权利要求4所述的一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：所述刹车继电器模块包括二轴刹车模块，三轴刹...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎海军，徐跃文，
申请(专利权)人：深圳市恒文利科技有限公司，
类型：发明
国别省市：