一种四轴式叉挑机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种四轴式叉挑机械手，包括X运行导轨和设置于X运行导轨顶部的X方向运行机构，两X方向运行机构通过X运行机构横梁进行连接，X运行机构横梁的顶部滑动配合有Y方向运行机构，而Y运行机构框架的一侧滑动配合有Z方向运行机构，所述Z方向运行机构底端设置有旋转取货机构；通过挑货杆外侧套设有橡胶皮套来增加其与货物之间的摩擦力，提高运输时的稳定性，通过挑货杆可以对托盘或者带孔径的货物进行搬运，并且通过旋转电机可以带动挑货杆在180

【技术实现步骤摘要】
一种四轴式叉挑机械手


[0001]本专利技术涉及物料搬运装置
，特别涉及一种四轴式叉挑机械手。

技术介绍

[0002]随着现代科技的不断进步发展，在工业4.0的旗帜下自动化设备越来越多样化、智能化和人性化。近年来三坐标机械手搬运设备作为新型的自动化设备渐渐进入了人们的视野，而且被使用在了各行各业之中。在新时代以创新为主的驱使下，人们对三坐标机械手搬运设备也有了更高的要求。
[0003]目前市场上的三坐标机械手搬运设备大都如出一辙，没有新意，结构复杂，价格昂贵，功能也比较单一，远远满足不了各行各业在实际使用中的需求。传统的三坐标搬运设备，基本都只能实现基础的搬运功能，实际的生产中，如需将货物带托盘进行存取时，传统三坐标机械搬运设备就很难实现，或是需将托盘与货物进行缠绕打包才有可能实现。当需搬运货物为类似于框绞机专用盘以及其他带孔式类货物时，传统的三坐标机械手搬运设备就不能满足实际使用要求，并且在使用过程中，传统的三坐标机械手只能在、Y、Z三个方向上进行移动，搬运范围有限。
[0004]因此，有必要提供一种四轴式叉挑机械手解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种四轴式叉挑机械手，以解决上述
技术介绍
中目前市场上的三坐标机械手取货设备大都如出一辙，没有新意，结构复杂，价格昂贵，功能也比较单一，远远满足不了各行各业在实际使用中的需求。传统的三坐标搬运设备，基本都只能实现基础的取货功能，实际的生产中，如需将货物带托盘进行搬运时，传统三坐标机械搬运设备就很难实现，或是需将托盘与货物进行缠绕打包才有可能实现。当需搬运货物为类似于框绞机专用盘以及其他带孔式类货物时，传统的三坐标机械手搬运设备就不能满足实际使用要求，并且在使用过程中，传统的三坐标机械手只能在、Y、Z三个方向上进行移动，搬运范围有限的问题。
[0006]基于上述思路，本专利技术提供如下技术方案：包括X运行导轨和设置于X运行导轨顶部的X方向运行机构，两X方向运行机构通过X运行机构横梁进行连接，X运行机构横梁的顶部滑动配合有Y方向运行机构，而Y运行机构框架的一侧滑动配合有Z方向运行机构，所述Z方向运行机构底端设置有旋转取货机构；
[0007]所述旋转取货机构通过旋转电机带动取货机构框架转动，进而带动取货机构上的挑货杆在180
°
范围内进行旋转。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述X方向运行机构包括X运行电机和与X运行电机输出轴相连接的驱动轮组，通过X运行电机带动驱动轮组在X运行导轨上移动。
[0009]作为本专利技术进一步的方案：所述Y方向运行机构包括Y运行机构框架和设置于其底部的Y运行机构滑块，所述X运行机构横梁的顶部布置有Y运行导轨，使得Y运行机构滑块与Y
运行导轨构成滑动配合关系
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述Y运行机构框架的顶部上布置有驱动其移动的Y运行电机，所述Y运行电机的输出轴上连接有Y运行机构同步带轮，在Y运行机构框架位于Y运行机构同步带轮的同一侧上布置有改向带轮。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述Y运行机构框架的一侧设置有与Y运行机构同步带轮和改向带轮相配合的Y运行机构同步带，并且Y运行机构同步带呈S型的绕接方式与改向带轮和Y运行机构同步带轮相配合。
[0012]作为本专利技术进一步的方案：所述X运行机构横梁顶部的两端分别设置有Y运行机构同步带张紧装置，通过Y运行机构同步带张紧装置将Y运行机构同步带向两侧拉紧绷直并进行固定。
[0013]作为本专利技术进一步的方案：所述Z方向运行机构包括对称设置的两Z运行机构导轨，所述Z运行机构导轨的顶端和底端通过固定板进行固定，使得两Z运行机构导轨连接为一整体，而Z运行机构导轨与Y运行机构框架一侧的Z运行机构滑块构成滑动配合关系。
[0014]作为本专利技术进一步的方案：所述Z运行机构导轨的顶部设置有Z运行电机，在Z运行电机的输出轴上和两Z运行机构导轨之间设置有Z运行机构同步带轮，上下两个Z运行机构同步带轮之间套设有Z运行机构同步带。
[0015]作为本专利技术进一步的方案：所述Z运行机构同步带的首尾连接处设置有Z运行机构同步带夹板，通过Z运行机构同步带夹板使得Z运行机构同步带首尾与Y运行机构框架相连成一个整体。
[0016]作为本专利技术进一步的方案：所述Y运行机构框架设置为L型，其一端设置为水平段置于X运行机构导轨上与其滑动配合，而其另一端向下延伸形成竖直段，Z运行机构同步带夹板则通过Z运行机构同步带与Y运行机构框架上的竖直段相固定。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
[0018]1、挑货杆外侧套设有橡胶皮套，以此来增加其与货物之间的摩擦力，提高运输时的稳定性，同时橡胶皮套对于货物也具有一定的保护作用，防止在搬运的过程中对货物产生损伤，通过挑货杆可以对托盘或者带孔径的货物进行搬运，并且通过旋转电机可以带动挑货杆在180
°
范围内转动，有利于对不同方向上的货物进行搬运，相比于传统的机械手，本专利技术在实际使用过程中，取货的覆盖范围更大，可以对多种货物进行搬运，实用性强。
[0019]2、此装置在搬运货物时，不仅能实现X、Y、Z三个方向的直线位移，而且还能够实现绕Z轴的转动，相比于传统的搬运装置，其搬运范围更大，并且可对同一平面上任一位置的货物进行叉取，在实际使用过程中响应速度块，取货效率高。
[0020]3、Z方向运行机构主要通过驱动Z运行机构同步带带动Z运行机构导轨沿着Y运行机构框架侧面上的Z运行机构滑块上下移动，具有输出稳定，噪音小的特点，并可以提供较大的拉力，在实际使用过程中方便快捷，效率高，并且由于结构简单，便于日常维护。
[0021]4、Z运行机构同步带的配合可使得Z运行机构同步带轮对Z运行机构同步带具有稳定的驱动力。
[0022]5、Y运行机构同步带呈S型的绕接方式与改向带轮和Y运行机构同步带轮相配合，具体缠绕方式如5所示，此时通过Y运行电机的输出轴可以带动Y运行机构同步带轮转动，通过Y运行机构上的同步带轮与X运行机构两端绷直拉紧的同步带的啮合传动可以带动Y运行
机构框架在Y运行导轨上移动，通过两侧设置的改向带轮使得Y运行机构同步带轮与Y运行机构同步带之间具有较大的啮合面积，从而使得Y运行机构框架的移动更加稳定有力，从而可以更加平稳地运输货物。
附图说明
[0023]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0024]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0025]图2是本专利技术的局部立体结构示意图；
[0026]图3是本专利技术的Y方向运行机构结构示意图；
[0027]图4是本专利技术的Y运行机构框架结构示意图；
[0028]图5是本专利技术的Y运行机构同步带缠绕结构示意图；
[0029]图6是本专利技术的图Z方向运行机构结构示意图；
[0030]图7是本专利技术的旋转取货机构结构示意图；
[0031]图8是本专利技术的旋转取货机构使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴式叉挑机械手，包括X运行导轨(2)和设置于X运行导轨(2)顶部的X方向运行机构(1)，两X方向运行机构(1)通过X运行机构横梁(5)进行连接，X运行机构横梁(5)的顶部滑动配合有Y方向运行机构(6)，Y运行机构框架(12)的一侧滑动配合有Z方向运行机构(7)，其特征在于：所述Z方向运行机构(7)底端设置有旋转取货机构(8)；所述旋转取货机构(8)通过旋转电机(24)带动取货机构框架(27)转动，进而带动取货机构上的挑货杆(23)在180
°
范围内进行旋转。2.根据权利要求1所述的一种四轴式叉挑机械手，其特征在于：所述X方向运行机构(1)包括X运行电机(3)和与X运行电机(3)输出轴相连接的驱动轮组(28)，通过X运行电机(3)带动驱动轮组(28)在X运行导轨(2)上移动。3.根据权利要求1所述的一种四轴式叉挑机械手，其特征在于：所述Y方向运行机构(6)包括Y运行机构框架(12)和设置于其底部的Y运行机构滑块(29)，所述X运行机构横梁(5)的顶部布置有Y运行导轨(4)，使得Y运行机构滑块(29)与Y运行导轨(4)构成滑动配合关系。4.根据权利要求3所述的一种四轴式叉挑机械手，其特征在于：所述Y运行机构框架(12)的顶部上布置有驱动其移动的Y运行电机(13)，所述Y运行电机(13)的输出轴上连接有Y运行机构同步带轮(14)，在Y运行机构框架(12)位于Y运行机构同步带轮(14)的同一侧上布置有改向带轮(15)。5.根据权利要求4所述的一种四轴式叉挑机械手，其特征在于：所述Y运行机构框架(12)的一侧设置有与Y运行机构同步带轮(14)和改向带轮(15)相配合的Y运行机构同步带...

【专利技术属性】
技术研发人员：许习军，王巧文，刘艳伟，
申请(专利权)人：太原福莱瑞达物流设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：