一种车辆控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种车辆控制方法和装置，该方法包括：在车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将环境数据发送至远程控制服务器；通过车辆的自动驾驶系统采用环境数据执行自动驾驶操作；当接收到远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行自动驾驶操作或者按照远程控制指令执行驾驶操作。本发明专利技术实施例通过将远程控制服务器与自动驾驶系统相结合，既可以实现人工远程控制，又可以发挥自动驾驶系统具有安全避障的优点，从而可以实现更安全且体验度更高的车辆控制。辆控制。辆控制。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及智能车辆
，特别涉及一种车辆控制方法和一种车辆控制装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆(Autonomous vehicles)又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统，自动驾驶车辆无需驾驶用户操作就可以自行完成驾驶过程。
[0003]然而，机器识别的环境与人为识别的环境，两者是有差距的。例如，前方道路有树叶，对于机器识别，会判断有障碍物而进行车辆制停，但对于人为识别，车辆是可以直接通过前方道路。因此，自动驾驶仍旧存在局限性，无法完全替代人工驾驶，从而无法很好地提升用户体验。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车辆控制方法。
[0005]本专利技术实施例还提供了一种车辆控制装置，以保证上述方法的实施。
[0006]为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种车辆控制方法，所述车辆与远程控制服务器通信，所述方法包括：
[0007]在所述车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将所述环境数据发送至所述远程控制服务器；
[0008]通过所述车辆的自动驾驶系统采用所述环境数据执行自动驾驶操作；
[0009]当接收到所述远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作。
[0010]可选地，所述根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：
[0011]确定所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长；
[0012]当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作；
[0013]当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作。
[0014]可选地，所述远程控制指令包括油门加速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：
[0015]当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长大于时长阈值时，确定按照所述油门加速指令执行加速操作。
[0016]可选地，所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作，包括：
[0017]当所述油门加速指令对应的速度变化参数不大于加速阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作；或，
[0018]当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长不大于时长阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作。
[0019]可选地，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：
[0020]当所述刹车减速指令对应的速度变化参数大于刹车阈值时，确定按照所述刹车减速指令执行制停操作。
[0021]可选地，所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作，包括：
[0022]当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作匹配时，确定继续执行所述自动驾驶操作。
[0023]可选地，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：
[0024]当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作不匹配时，确定按照所述刹车减速指令执行减速操作。
[0025]本专利技术实施例还公开了一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0026]环境数据发送模块，用于在所述车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将所述环境数据发送至远程控制服务器；
[0027]自动驾驶执行模块，用于通过所述车辆的自动驾驶系统采用所述环境数据执行自动驾驶操作；
[0028]驾驶操作确定模块，用于当接收到所述远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作。
[0029]可选地，所述驾驶操作确定模块包括：
[0030]参数确定子模块，用于确定所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长；
[0031]第一驾驶操作确定子模块，用于当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作；
[0032]第二驾驶操作确定子模块，用于当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作。
[0033]可选地，所述远程控制指令包括油门加速指令；所述第一驾驶操作确定子模块包括：
[0034]油门加速指令执行单元，用于当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长大于时长阈值时，确定按照所述油门加速指令
执行加速操作。
[0035]可选地，所述第二驾驶操作确定子模块包括：
[0036]第一自动驾驶继续单元，用于当所述油门加速指令对应的速度变化参数不大于加速阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作；或，
[0037]第二自动驾驶继续单元，用于当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长不大于时长阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作。
[0038]可选地，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述第一驾驶操作确定子模块包括：
[0039]第一刹车减速指令执行单元，用于当所述刹车减速指令对应的速度变化参数大于刹车阈值时，确定按照所述刹车减速指令执行制停操作。
[0040]可选地，所述第二驾驶操作确定子模块包括：
[0041]第三自动驾驶继续单元，用于当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作匹配时，确定继续执行所述自动驾驶操作。
[0042]可选地，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述第一驾驶操作确定子模块包括：
[0043]第二刹车减速指令执行单元，用于当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作不匹配时，确定按照所述刹车减速指令执行减速操作。
[0044]本专利技术实施例还提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆与远程控制服务器通信，所述方法包括：在所述车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将所述环境数据发送至所述远程控制服务器；通过所述车辆的自动驾驶系统采用所述环境数据执行自动驾驶操作；当接收到所述远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：确定所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长；当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作；当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述远程控制指令包括油门加速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长大于时长阈值时，确定按照所述油门加速指令执行加速操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作，包括：当所述油门加速指令对应的速度变化参数不大于加速阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作；或，当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长不大于时长阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续...

【专利技术属性】
技术研发人员：林宜江，汪沛伟，蒋少峰，王辉，陈树雄，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：