一种作业机械控制方法、装置和作业机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种作业机械控制方法、装置和作业机械，该方法包括：获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差变化率；基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数；根据所述控制组件的控制参数，对所述操作组件进行控制。本发明专利技术能够实现作业机械中结构件的平稳工作。够实现作业机械中结构件的平稳工作。够实现作业机械中结构件的平稳工作。

【技术实现步骤摘要】
一种作业机械控制方法、装置和作业机械


[0001]本专利技术涉及机械控制
，尤其涉及一种作业机械控制方法、装置和作业机械。

技术介绍

[0002]随着作业机械部件技术不断朝着电气化和自动化方向的发展，作业机械中结构件的动作控制越来越倾向于采用控制器进行自动化控制。作业机械中的结构件主要由刚性结构体组成，其在执行相应动作的过程中，惯性大、质心位置变化快，因此，如何对控制器的参数进行设置以实现结构件平稳动作和安全控制是作业机械自动化的一个关键技术点。
[0003]传统作业机械中的控制器通常采用开环控制，即控制器通过恒定的参数控制结构件执行相应的动作。然而，由于作业机械在工作过程中，由于作业机械的作业环境的不稳定性，以及作业过程中作业需求的实时变化，导致作业机械的工况不断发生变化，因此，通过恒定的参数控制结构件执行相应动作必然造成结构件的动作存在较大的波动，影响结构件的工作稳定性，进而导致作业过程中存在较大的安全隐患，作业机械的操作体验不佳。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种作业机械控制方法、装置和作业机械，用以解决现有技术中结构件动作波动较大的缺陷，实现作业机械中结构件的平稳工作。
[0005]本专利技术提供一种作业机械控制方法，包括：
[0006]获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差变化率；
[0007]基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数；
[0008]根据所述控制组件的控制参数，对所述操作组件进行控制。
[0009]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，计算所述控制组件的控制参数之前，还包括：
[0010]根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，构建预设列表。
[0011]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，包括：
[0012]基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率的大小，从所述预设列表中分别读取所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率的隶属值；
[0013]根据所述动作偏差和所述动作偏差变化率的隶属值，从所述预设列表中读取所述控制组件的控制参数修正值；所述控制组件的控制参数修正值的数量为一个或多个。
[0014]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数，包括：
[0015]根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，获取所述控制参数修正值的隶属度；
[0016]根据所述控制参数修正值和所述控制参数修正值的隶属度，计算所述控制组件的控制参数。
[0017]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，获取所述控制参数修正值的隶属度，包括：
[0018]根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率与对应的所述隶属值的大小关系，获取所述控制参数修正值的隶属度。
[0019]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，根据所述控制参数修正值和所述控制参数修正值的隶属度，计算所述控制组件的控制参数，包括：
[0020]将各所述控制参数修正值与相应的所述控制参数修正值的隶属度的乘积进行求和；
[0021]计算求和结果与各所述控制参数修正值的隶属度之和的比值，得到所述控制组件的控制参数。
[0022]本专利技术还提供一种作业机械控制装置，包括：依次连接的数据获取模块、参数修正模块和控制组件；
[0023]所述数据获取模块用于获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差变化率；
[0024]所述参数修正模块基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取所述控制组件的控制参数修正值，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数；
[0025]所述控制组件用于根据所述控制组件的控制参数，对所述操作组件进行控制。
[0026]本专利技术还提供一种作业机械，包括如上所述的作业机械控制装置。
[0027]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械控制方法的步骤。
[0028]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械控制方法的步骤。
[0029]本专利技术提供的作业机械控制方法、装置和作业机械，通过获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，并根据当前动作偏差和/或当前动作偏差变化率，以及控制组件的控制参数修正值，计算控制组件的控制参数，根据控制组件的控制参数控制操作组件执行相应的动作，从而能够实时感知作业机械的工况变化，并根据作业机械的工况变化实时计算控制组件的控制参数，实现了对操作组件的闭环控制，能够有效减小操作组件的动作值与期望值的偏差，保证了操作组件动作的平稳性，从而降低了操作组件作业过程中的安全隐患，且提高了操作体验。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本专利技术提供的作业机械控制方法的流程示意图；
[0032]图2是现有技术中臂架动作过程中的关节角速度随时间变化的示意图；
[0033]图3是本专利技术提供的臂架运动角速度控制系统的结构示意图；
[0034]图4是本专利技术提供的作业机械控制装置的结构示意图；
[0035]图5是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]下面结合图1至图3描述本专利技术的作业机械控制方法。如图1所示，该方法包括：
[0038]步骤S100、获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业机械控制方法，其特征在于，包括：获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差变化率；基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数；根据所述控制组件的控制参数，对所述操作组件进行控制。2.根据权利要求1所述的一种作业机械控制方法，其特征在于，计算所述控制组件的控制参数之前，还包括：根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，构建预设列表。3.根据权利要求2所述的一种作业机械控制方法，其特征在于，基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，包括：基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率的大小，从所述预设列表中分别读取所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率的隶属值；根据所述动作偏差和所述动作偏差变化率的隶属值，从所述预设列表中读取所述控制组件的控制参数修正值；所述控制组件的控制参数修正值的数量为一个或多个。4.根据权利要求3所述的一种作业机械控制方法，其特征在于，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数，包括：根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，获取所述控制参数修正值的隶属度；根据所述控制参数修正值和所述控制参数修正值的隶属度，计算所述控制组件的控制参数。5.根据权利要求4所述的一种作业机械控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭璟，蒲东亮，张铁桥，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：