一种基于视觉系统的工业机器人垃圾处理实训平台技术方案

一种基于视觉系统的工业机器人垃圾处理实训平台，它涉及一种教学实训平台。它包含底板，底板上设有环形轨道，环形轨道的内环内设有工业机器人组件，工业机器人组件的右侧设有垃圾桶放置区，工业机器人组件的左侧设有垃圾桶回收区，圾桶回收区上设有反光镜，所述的垃圾桶放置区上设有垃圾桶，垃圾桶的顶面上设有铁块，垃圾桶放置区的右侧设有垃圾运输车模型。本实用新型专利技术通过工业机器人作为垃圾桶上料和卸料装置，并利用垃圾运输车模型作为垃圾运输装置，有效模拟了城市环境垃圾处理的全过程应用，同时在工业机器人上安装有摄像头，融合了机器人视觉系统、机器人编程等应用，满足工业机器人技能型人才的实训要求。业机器人技能型人才的实训要求。业机器人技能型人才的实训要求。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉系统的工业机器人垃圾处理实训平台


[0001]本技术涉及教学仪器
，具体涉及一种基于视觉系统的工业机器人垃圾处理实训平台。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，工业机器人和机器视觉系统在工业现场的使用已相当频繁，在目前教学仪器领域中，针对这两种技术的实训教学，需要分别使用这两种技术的独立设备才能进行，存在功能分散、与实际现场不符等缺陷，特别是在环保垃圾应用领域，其运作模式不同于工业生产线，很难通过现场实地参观的方式来达到实训的目的。因此作为教学仪器领域中的实训设备，如果照搬现实中垃圾处理方式也是不现实的，存在地点分散、成本高、控制不全面等缺点，缺乏实训的深度，不能很好地满足教学的需求。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种基于视觉系统的工业机器人垃圾处理实训平台，它通过工业机器人作为垃圾桶上料和卸料装置，并利用垃圾运输车模型作为垃圾运输装置，有效模拟了城市环境垃圾处理的全过程应用，同时在工业机器人上安装有摄像头，融合了机器人视觉系统、机器人编程等应用，既能满足基本教学需求，又能融合多种应用，极大满足工业机器人技能型人才的实训要求。
[0004]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案是：一种基于视觉系统的工业机器人垃圾处理实训平台，它包含底板1，底板1上设有环形轨道2，环形轨道2的内环内设有工业机器人组件4，工业机器人组件4的右侧设有垃圾桶放置区5，工业机器人组件4的左侧设有垃圾桶回收区8，圾桶回收区8上设有反光镜81，反光镜81的镜面朝向工业机器人组件4方向，所述的垃圾桶放置区5上设有垃圾桶6，垃圾桶6的顶面上设有铁块61，垃圾桶放置区5的右侧设有垃圾运输车模型3，垃圾运输车模型3位于环形轨道2上；
[0005]所述的工业机器人组件4包含底盘41，底盘41内设有减速电机42，底盘41上方设有转盘43，转盘43与减速电机42的转轴连接，转盘43的上方设有立柱44，立柱44的顶端设有伸缩杆45，伸缩杆45的前端上有摄像头46和磁铁47，磁铁47位于伸缩杆45前端的下表面上。
[0006]进一步的，所述的垃圾桶放置区5的右侧设有速度传感器7。
[0007]进一步的，所述的工业机器人组件4位于环形轨道2的横向中轴线上。
[0008]进一步的，所述的磁铁47位于垃圾桶放置区5和垃圾桶回收区8的正上方。
[0009]本技术的工作原理：
[0010]本技术使用时首先将垃圾运输车模型3放置于环形轨道2上，且位于垃圾桶放置区5的右侧，接着启动工业机器人组件4，通过工业机器人组件4上的减速电机42带动伸缩杆45转动，进而使得伸缩杆45前端刚好位于垃圾桶放置区5的上方，在垃圾桶放置区5上放置垃圾桶6，通过伸缩杆45前端的磁铁47将垃圾桶6吸起，然后伸缩杆45往前伸缩至垃圾运输车模型3的上方，之后将垃圾桶6放于垃圾运输车模型3上。
[0011]启动垃圾运输车模型3，垃圾运输车模型3沿着环形轨道2开至垃圾桶回收区8的左侧停下，同时通过速度传感器7监控垃圾运输车模型3的行驶速度，接着减速电机42逆方向转动，将伸缩杆45转动至垃圾运输车模型3的上方，将垃圾运输车模型3上转载的垃圾桶6吸起后，接着通过摄像头46与垃圾桶回收区8上的反光镜81进行信号反射接收，判断正常的垃圾桶6放置位置后将垃圾桶6放下，卸载完成后，最后工业机器人组件4恢复至初始状态。
[0012]采用上述技术方案后，本技术有益效果为：
[0013]1、本技术通过在底板上搭设工业机器人，通过工业机器人作为垃圾桶上料和卸料装置，并利用垃圾运输车模型作为垃圾运输装置，有效模拟了城市环境垃圾处理的全过程应用，同时在工业机器人上安装有摄像头，融合了机器人视觉系统、机器人编程等应用，既能满足基本教学需求，又能融合多种应用，极大满足工业机器人技能型人才的实训要求。
[0014]2、本技术有效模拟了垃圾处理流程，可有效通过测量垃圾运输频率，为提升垃圾处理效率优化提供有效的参考依据。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本技术的结构示意图。
[0017]图2是本技术中工业机器人组件4的结构示意图。
[0018]图3是图1中A
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A处方向的示意图。
[0019]附图标记说明：底板1、环形轨道2、垃圾运输车模型3、工业机器人组件4、底盘41、减速电机42、转盘43、立柱44、伸缩杆45、摄像头46、磁铁47、垃圾桶放置区5、垃圾桶6、铁块61、速度传感器7、垃圾桶回收区8、反光镜81。
具体实施方式
[0020]参看图1
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图3所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含底板1，底板1为塑料板，底板1上设有环形轨道2，环形轨道2的内环内设有工业机器人组件4，工业机器人组件4的右侧设有垃圾桶放置区5，工业机器人组件4的左侧设有垃圾桶回收区8，圾桶回收区8上设有反光镜81，反光镜81用于反射信号，反光镜81的镜面朝向工业机器人组件4方向，所述的垃圾桶放置区5上设有垃圾桶6，垃圾桶6的顶面上设有铁块61，垃圾桶放置区5的右侧设有垃圾运输车模型3，垃圾运输车模型3位于环形轨道2上；
[0021]所述的工业机器人组件4包含底盘41，底盘41内设有减速电机42，减速电机42为伺服电机，底盘41上方设有转盘43，转盘43与减速电机42的转轴连接，转盘43的上方设有立柱44，立柱44的顶端设有伸缩杆45，伸缩杆45的前端上有摄像头46和磁铁47，磁铁47位于伸缩杆45前端的下表面上。
[0022]所述的垃圾桶放置区5的右侧设有速度传感器7，速度传感器7用于测量垃圾运输车模型3的速度，进而计算运输频率。
[0023]所述的工业机器人组件4位于环形轨道2的横向中轴线上。
[0024]所述的磁铁47位于垃圾桶放置区5和垃圾桶回收区8的正上方。
[0025]本实施例使用时首先将垃圾运输车模型3放置于环形轨道2上，且位于垃圾桶放置区5的右侧，接着启动工业机器人组件4，通过工业机器人组件4上的减速电机42带动伸缩杆45转动，进而使得伸缩杆45前端刚好位于垃圾桶放置区5的上方，在垃圾桶放置区5上放置垃圾桶6，通过伸缩杆45前端的磁铁47将垃圾桶6吸起，然后伸缩杆45往前伸缩至垃圾运输车模型3的上方，之后将垃圾桶6放于垃圾运输车模型3上。
[0026]启动垃圾运输车模型3，垃圾运输车模型3沿着环形轨道2开至垃圾桶回收区8的左侧停下，同时通过速度传感器7监控垃圾运输车模型3的行驶速度，接着减速电机42逆方向转动，将伸缩杆45转动至垃圾运输车模型3的上方，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉系统的工业机器人垃圾处理实训平台，其特征在于：它包含底板(1)，底板(1)上设有环形轨道(2)，环形轨道(2)的内环内设有工业机器人组件(4)，工业机器人组件(4)的右侧设有垃圾桶放置区(5)，工业机器人组件(4)的左侧设有垃圾桶回收区(8)，圾桶回收区(8)上设有反光镜(81)，反光镜(81)的镜面朝向工业机器人组件(4)方向，所述的垃圾桶放置区(5)上设有垃圾桶(6)，垃圾桶(6)的顶面上设有铁块(61)，垃圾桶放置区(5)的右侧设有垃圾运输车模型(3)，垃圾运输车模型(3)位于环形轨道(2)上；所述的工业机器人组件(4)包含底盘(41)，底盘(41)内设有减速电机(42)，底盘(41)上方设有转盘(43)，转盘(43...

【专利技术属性】
技术研发人员：林福，黄泷彬，陈奕攀，闫超杰，郑毅锋，李吉祥，郭才东，
申请(专利权)人：视捷龙岩自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：