货箱入库方法、装置、设备和机器人制造方法及图纸

本公开提供了一种货箱入库方法、装置、设备和机器人，该方法包括：控制目标机器人从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱；通过目标机器人获取每个目标货箱的标识信息；根据标识信息，控制目标机器人将每个目标货箱放入对应的库位。通过该方法能够简化货箱入库过程，提高入库自动化率，提升货箱的入库效率。提升货箱的入库效率。提升货箱的入库效率。

【技术实现步骤摘要】
货箱入库方法、装置、设备和机器人


[0001]本公开涉及仓储物流
，尤其涉及一种货箱入库方法、装置、设备和机器人。

技术介绍

[0002]随着生活节奏的加快，人们对于物流效率的要求也不断提升。为了提高货箱的入库效率，机器人通常被用于搬运货箱。现有技术中，货箱由人工分拣完成后，放置在暂存区，如输送线、缓存货架，再由机器人从输送线或者暂存货架逐一取下，并搬运至对应的库位。然而，货箱的入库环节较多，入库效率较低。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种货箱入库方法、装置、设备和机器人，能够简化货箱入库过程，提高入库自动化率，提升货箱的入库效率。
[0004]第一方面，本公开提供了一种货箱入库方法，包括：控制目标机器人从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱；通过目标机器人获取每个目标货箱的标识信息；根据标识信息，控制目标机器人将每个目标货箱放入对应的库位。
[0005]可选地，根据标识信息，控制目标机器人将每个目标货箱放入对应的库位，包括：根据标识信息，确定每个目标货箱对应的目标库位和目标配送路线；按照各目标配送路线，控制目标机器人将每个目标货箱，分别搬运至对应的目标库位。
[0006]可选地，根据标识信息，确定每个目标货箱对应的目标库位和目标配送路线，包括：根据每个目标货箱的标识信息，从预先存储的货箱的标识信息与库位、配送路线的对应关系中，确定出每个目标货箱对应的目标库位和目标配送路线。
[0007]可选地，根据标识信息，确定每个目标货箱对应的目标库位和目标配送路线，包括：根据每个目标货箱的标识信息从预先存储的货箱的标识信息与库位的对应关系中，确定出每个目标货箱对应的目标库位；根据每个目标货箱对应的目标库位，确定目标配送路线。
[0008]可选地，根据标识信息，确定每个目标货箱对应的目标库位和目标配送路线，包括：根据标识信息确定每个目标货箱对应的特征信息，特征信息包括如下信息中的至少一种：货箱的体积、货箱所包括的装载的货物的类别；根据每个目标货箱的特征信息，从多个库位中，确定出每个目标货箱对应的目标库位；根据每个目标货箱对应的目标库位，确定目标配送路线。
[0009]可选地，控制目标机器人从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱，包括：控制目标机器人的取货组件，以自上而下的顺序，从至少一个箱垛中，获取至少两个目标货箱。
[0010]可选地，控制目标机器人从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱，包括：控制目标机器人从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱；确定目标机器人的取货组件可用的载货容量；若可用的载货容量大于或者等于预设阈值，则控制目标机器人继续取货，直至可用
的载货容量小于预设阈值。
[0011]可选地，还包括：获取目标机器人的取货组件的载货容量；根据载货容量，从任务信息对应的多个箱垛中，确定出至少一个箱垛。
[0012]第二方面，本公开提供了一种货箱入库方法，应用于搬运机器人，搬运机器人包括取货组件和货叉组件，取货组件上设置有至少一个图像采集单元，该方法包括：接收控制设备发送的第一控制指令；根据第一控制指令，控制取货组件从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱；通过图像采集单元，获取每个目标货箱的标识信息；将每个目标货箱的标识信息，发送至控制设备；接收控制设备发送的第二控制指令，第二控制指令为控制设备在接收到标识信息后发出的；根据第二控制指令，将每个目标货箱放入对应的库位。
[0013]可选地，根据第一控制指令，控制取货组件从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱，包括：根据第一控制指令，控制取货组件以自上而下的顺序，从至少一个箱垛中，获取至少两个目标货箱。
[0014]可选地，还包括：向控制设备发送通知消息，以使控制设备根据通知消息向搬运机器人发送继续取货的控制指令或停止取货的控制指令，通知消息中包括搬运机器人的取货组件可用的载货容量。
[0015]第三方面，本公开提供了一种货箱入库装置，该装置包括：
[0016]控制模块，用于控制机器人从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱。
[0017]获取模块，用于通过机器人获取每个目标货箱的标识信息。
[0018]控制模块，还用于根据标识信息，控制机器人将每个目标货箱放入对应的库位。
[0019]可选地，控制模块，具体用于根据标识信息，确定每个目标货箱对应的目标库位和目标配送路线；按照各目标配送路线，控制目标机器人将每个目标货箱，分别搬运至对应的目标库位。
[0020]可选地，控制模块，具体用于根据每个目标货箱的标识信息，从预先存储的货箱的标识信息与库位、配送路线的对应关系中，确定出每个目标货箱对应的目标库位和目标配送路线。
[0021]可选地，控制模块，具体用于根据每个目标货箱的标识信息从预先存储的货箱的标识信息与库位的对应关系中，确定出每个目标货箱对应的目标库位；根据每个目标货箱对应的目标库位，确定目标配送路线。
[0022]可选地，控制模块，具体用于根据标识信息确定每个目标货箱对应的特征信息，特征信息包括如下信息中的至少一种：货箱的体积、货箱所包括的装载的货物的类别；根据每个目标货箱的特征信息，从多个库位中，确定出每个目标货箱对应的目标库位；根据每个目标货箱对应的目标库位，确定目标配送路线。
[0023]可选地，获取模块，具体用于控制目标机器人的取货组件，以自上而下的顺序，从至少一个箱垛中，获取至少两个目标货箱。
[0024]可选地，获取模块，具体用于控制目标机器人从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱；确定目标机器人的取货组件可用的载货容量；若可用的载货容量大于或者等于预设阈值，则控制目标机器人继续取货，直至可用的载货容量小于预设阈值。
[0025]可选地，获取模块，还用于获取目标机器人的取货组件的载货容量；根据载货容量，从任务信息对应的多个箱垛中，确定出至少一个箱垛。
[0026]该货箱入库装置可以执行上述相应实施例提供的货箱入库方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
[0027]第四方面，本公开提供了一种货箱入库装置，该装置包括：
[0028]接收模块，用于接收控制设备发送的第一控制指令。
[0029]处理模块，用于根据第一控制指令，控制取货组件从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱。
[0030]处理模块，还用于通过图像采集单元，获取每个目标货箱的标识信息。
[0031]发送模块，用于将每个目标货箱的标识信息，发送至控制设备。
[0032]接收模块，还用于接收控制设备发送的第二控制指令，第二控制指令为控制设备在接收到标识信息后发出的。
[0033]处理模块，用于根据第二控制指令，将每个目标货箱放入对应的库位。
[0034]可选地，处理模块，具体用于根据第一控制指令，控制取货组件以自上而下的顺序，从至少一个箱垛中，获取至少两个目标货箱。
[0035]可选地，发送模块，具体用于向控制设备发送通知消息，以使控制设备根据通知本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货箱入库方法，其特征在于，包括：控制目标机器人从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱；通过所述目标机器人获取每个所述目标货箱的标识信息；根据所述标识信息，控制所述目标机器人将每个所述目标货箱放入对应的库位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息，控制所述目标机器人将每个所述目标货箱放入对应的库位，包括：根据所述标识信息，确定每个所述目标货箱对应的目标库位和目标配送路线；按照各所述目标配送路线，控制所述目标机器人将每个所述目标货箱，分别搬运至对应的目标库位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息，确定每个所述目标货箱对应的目标库位和目标配送路线，包括：根据每个所述目标货箱的标识信息，从预先存储的货箱的标识信息与库位、配送路线的对应关系中，确定出每个所述目标货箱对应的目标库位和目标配送路线。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息，确定每个所述目标货箱对应的目标库位和目标配送路线，包括：根据每个所述目标货箱的标识信息从预先存储的货箱的标识信息与库位的对应关系中，确定出每个所述目标货箱对应的目标库位；根据每个所述目标货箱对应的目标库位，确定目标配送路线。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息，确定每个所述目标货箱对应的目标库位和目标配送路线，包括：根据所述标识信息确定每个所述目标货箱对应的特征信息，所述特征信息包括如下信息中的至少一种：货箱的体积、货箱所包括的装载的货物的类别；根据每个所述目标货箱的特征信息，从多个库位中，确定出每个所述目标货箱对应的目标库位；根据每个所述目标货箱对应的目标库位，确定目标配送路线。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制目标机器人从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱，包括：控制所述目标机器人的取货组件，以自上而下的顺序，从所述至少一个箱垛中，获取至少两个目标货箱。7.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制目标机器人从至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱，包括：控制目标机器人从所述至少一个箱垛中获取至少两个目标货箱；确定所述目标机器人的取货组件可用的载货容量；若所述可用的载货容量大于或者等于预设阈值，则控制所述目标机器人继续取货，直至所述可用的载货容量小于所述预设阈值。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取目标机器人的取货组件的载货容量；根据所述载货容量，从任务信息对应的多个箱垛中，确定出至少一个箱垛。9.一种货箱入库方法，其特征在于，应用于搬运机器人，所述搬运机器人包括取货组件
和货叉组件，所述取货组件上设置有至少一个图像采集单元，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹董锋，欧阳文博，任子佳，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：