一种测试装置制造方法及图纸

本公开涉及一种测试装置，包括测试底座、扭矩加载装置、扭矩传感器、第一角度传感器；所述扭矩加载装置和所述扭矩传感器固定安装于所述测试底座，所述扭矩加载装置与所述扭矩传感器之间通过第一传动轴连接，所述扭矩传感器通过第二传动轴与伺服关节的输出轴连接；所述第一角度传感器固定安装于所述第二传动轴；所述伺服关节固定安装于所述测试底座。通过本申请的测试装置，能够有效测试伺服关节在不同扭矩下的角度变化，进而实现对伺服关节的扭转刚度进行测试，以便对得到的刚度测试数据进行分析。析。析。

【技术实现步骤摘要】
一种测试装置


[0001]本公开涉及测试
，尤其涉及一种测试装置。

技术介绍

[0002]一体化伺服关节是协作机器人的核心部件，其扭转刚度的好坏直接影响协作机器人的绝对定位精度和重复定位精度，因此，需要对伺服关节的扭转刚度进行测试，以便对得到的测试数据进行分析；
[0003]另外，伺服关节的传动精度的好坏也直接影响协作机器人的绝对定位精度和重复定位精度，因此，需要对伺服关节的传动精度进行测试，以便对得到的测试数据进行分析；
[0004]因此，本申请提出一种测试装置。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种测试装置。
[0006]本专利技术采用的技术方案是这样的：
[0007]一种测试装置，包括测试底座、扭矩加载装置、扭矩传感器、第一角度传感器；
[0008]所述扭矩加载装置和所述扭矩传感器固定安装于所述测试底座，所述扭矩加载装置与所述扭矩传感器之间通过第一传动轴连接，所述扭矩传感器通过第二传动轴与伺服关节的输出轴连接；
[0009]所述第一角度传感器固定安装于所述第二传动轴；
[0010]所述伺服关节固定安装于所述测试底座。
[0011]优选地，所述测试装置还包括驱动机构、第二角度传感器；
[0012]所述驱动机构固定安装于所述测试底座，所述驱动机构通过第三传动轴与所述伺服关节的输入轴连接；
[0013]所述第二角度传感器固定安装于所述第三传动轴；
[0014]所述驱动机构用于控制所述伺服关节的输入轴转动。
[0015]优选地，所述第一角度传感器和所述第二角度传感器的精度为0.001
°
。
[0016]优选地，所述扭矩传感器能够实时显示所述扭矩加载装置输出的扭矩数值。
[0017]优选地，所述扭矩加载装置的量程为0
‑
300Nm。
[0018]优选地，所述测试装置还包括安装于所述测试底座的调节座，所述调节座在所述测试底座上的竖向安装高度可调；
[0019]所述伺服关节可拆卸安装于所述调节座上部。
[0020]优选地，所述测试底座转动安装有调节丝杆，所述调节丝杆与所述调节座螺纹连接，所述调节丝杆用于控制所述调节座在所述测试底座上的竖向安装高度。
[0021]优选地，所述测试底座固定安装有调节电机，所述调节丝杆与所述调节电机的输出轴连接固定，所述调节电机用于控制所述调节丝杆转动。
[0022]优选地，所述测试底座具有导向槽，所述导向槽截面形状为矩形，所述调节座位于
所述导向槽内且相适配，所述导向槽为所述调节座的竖向移动调节进行导向。
[0023]优选地，所述调节电机安装于所述导向槽底部中间位置，所述调节丝杆与所述调节座中间位置螺纹连接。
[0024]综上所述，本申请具有如下有益效果：通过本申请的测试装置，能够有效测试伺服关节在不同扭矩下的角度变化，进而实现对伺服关节的扭转刚度进行测试，以便对得到的刚度测试数据进行分析；
[0025]另外，通过本申请的测试装置，还能够有效测试伺服关节在不同负载下的输入轴和输出轴的角度差值，输入轴与输出轴通过伺服关节内部的减速机构连接，角度差值是由于减速机构的传动而产生的，角度差值越大，说明传动精度越小，因此通过本装置能够实现对伺服关节在不同负载下的传动精度进行测试，以便对得到的传动精度测试数据进行分析。
附图说明
[0026]附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0027]图1是本申请示意图；
[0028]图2是本申请中测试底座、调节座、调节丝杆、调节电机配合的剖视图；
[0029]图3是本申请中测试底座、调节丝杆、调节电机配合的剖视图。
[0030]图中标记：1为测试底座，2为扭矩加载装置，3为扭矩传感器，4为第一角度传感器，5为第一传动轴，6为第二传动轴，7为伺服关节，8为输出轴，9为驱动机构，10为第二角度传感器，11为第三传动轴，12为输入轴，13为调节座，14为调节丝杆，15为调节电机，16为导向槽。
具体实施方式
[0031]下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
[0032]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。
[0033]如图1所示，一种测试装置，包括测试底座1、扭矩加载装置2、扭矩传感器3、第一角度传感器4；所述第一角度传感器4的精度为0.001
°
；
[0034]所述扭矩加载装置2和所述扭矩传感器3固定安装于所述测试底座1，所述扭矩加载装置2与所述扭矩传感器3之间通过第一传动轴5连接，所述扭矩传感器3通过第二传动轴6与伺服关节7的输出轴8连接；所述扭矩传感器3能够实时显示所述扭矩加载装置2输出的扭矩数值；所述扭矩加载装置2的量程为0
‑
300Nm；
[0035]所述第一角度传感器4固定安装于所述第二传动轴6；
[0036]所述伺服关节7固定安装于所述测试底座1。
[0037]进一步地，所述测试装置还包括驱动机构9、第二角度传感器10，驱动机构9为驱动
电机；所述第二角度传感器10的精度为0.001
°
；
[0038]所述驱动机构9固定安装于所述测试底座1，所述驱动机构9通过第三传动轴11与所述伺服关节7的输入轴12连接；
[0039]所述第二角度传感器10固定安装于所述第三传动轴11；
[0040]所述驱动机构9用于控制所述伺服关节7的输入轴12转动。
[0041]伺服关节7扭转刚度测试过程中，伺服关节7内制动器闭合，即伺服关节7输入端固定不动，扭矩加载装置2按照固定方向施加扭矩直至伺服关节7的最大额定扭矩，同时记录扭矩传感器3和第一角度传感器4数据，采样数据超过100个；扭矩加载装置2反向施加扭矩直至伺服关节7最大额定扭矩，同时记录扭矩传感器3和第一角度传感器4数据，采样数据超过100个；即可将采集的数据提供给专业人员进行分析，数据的分析过程为本领域通用分析过程。
[0042]伺服关节7传动精度测试过程中，伺服关节7内制动器打开，即伺服关节7输入端可转动，扭矩加载装置2设定扭矩为零，驱动机构9按照固定方向旋转，第二角度传感器10记录驱动机构9旋转角度，每旋转0.36Xii为伺服关节7减速比记录第一角度传感器4的转角值，采集数据1000次，重复采集数据4次，取5次数据的平均值。设置扭矩加载装置2扭矩分别为25％、50％和100％的伺服关节7最大额定转矩值，重复本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测试装置，其特征在于，包括测试底座(1)、扭矩加载装置(2)、扭矩传感器(3)、第一角度传感器(4)；所述扭矩加载装置(2)和所述扭矩传感器(3)固定安装于所述测试底座(1)，所述扭矩加载装置(2)与所述扭矩传感器(3)之间通过第一传动轴(5)连接，所述扭矩传感器(3)通过第二传动轴(6)与伺服关节(7)的输出轴(8)连接；所述第一角度传感器(4)固定安装于所述第二传动轴(6)；所述伺服关节(7)固定安装于所述测试底座(1)。2.根据权利要求1所述的一种测试装置，其特征在于，所述测试装置还包括驱动机构(9)、第二角度传感器(10)；所述驱动机构(9)固定安装于所述测试底座(1)，所述驱动机构(9)通过第三传动轴(11)与所述伺服关节(7)的输入轴(12)连接；所述第二角度传感器(10)固定安装于所述第三传动轴(11)；所述驱动机构(9)用于控制所述伺服关节(7)的输入轴(12)转动。3.根据权利要求2所述的一种测试装置，其特征在于，所述第一角度传感器(4)和所述第二角度传感器(10)的精度为0.001
°
。4.根据权利要求1所述的一种测试装置，其特征在于，所述扭矩传感器(3)能够实时显示所述扭矩加载装置(2)输出的扭矩数值。5.根据权利要求1所述的一种测试装置，其特征在于，所述扭矩加载装置(...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐健中，刘嘉宇，王一凡，王思凯，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：