本发明专利技术公开了一种无人机自动控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过接收无人机挂载的高精度摄像头发送的实时图像数据，根据所述实时图像数据确定所述无人机是否到达目的地；在所述无人机未到达所述目的地时，调整所述无人机的旋翼飞行姿态，根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地；在所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机悬停在所述目的地的上方一定距离进行物品投放，能够不需要人工实时遥控，可以实现无人机自适应飞行，精确控制无人机在目的地进行物品投放，实现无人机平滑飞行，减少了无人机控制耗费的时间，能够高效完成作业任务，提升了无人机控制的速度和效率。机控制的速度和效率。机控制的速度和效率。
【技术实现步骤摘要】
无人机自动控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及无人机控制
，尤其涉及一种无人机自动控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]近几年来，随着无人机技术的日益成熟，无人机已经从早期在军事领域的应用逐步扩展至民用，无人机的功能越来越完善，应用领域越来越广泛，作业场景也变得越来越复杂。
[0003]随着物流、配送业务的发展，配送方式越来越多，如机器人配送、无人驾驶汽车配送，无人机作为一种新兴的作业工具，在配送业务中也逐渐被使用；在不同的作业场景下，无人机在执行作业任务时通常会根据不同的飞行轨迹进行作业；目前，无人机飞行操控方法较为简单，通过人工根据遥感设备进行飞行操控，或根据预先设定的飞行轨迹进行飞行，其实际生成的飞行轨迹不平滑，容易导致无人机在作业时飞行不流畅，在控制飞行的过程中耗费大量的时间，并且其轨迹往往不是最优的飞行轨迹，会导致无人机不能高效地完成作业任务。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种无人机自动控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无人机自动控制局限于人工操控或预设轨迹飞行，其飞行轨迹不平滑导致无人机控制耗费大量时间，无法有效完成作业任务的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种无人机自动控制方法，所述无人机自动控制方法包括以下步骤：
[0006]接收无人机挂载的高精度摄像头发送的实时图像数据，根据所述实时图像数据确定所述无人机是否到达目的地；
[0007]在所述无人机未到达所述目的地时，调整所述无人机的旋翼飞行姿态，根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地；
[0008]在所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机悬停在所述目的地的上方一定距离进行物品投放。
[0009]可选地，所述接收无人机挂载的高精度摄像头发送的实时图像数据，根据所述实时图像数据确定所述无人机是否到达目的地，包括：
[0010]接收无人机挂载的高精度摄像头发送的实时图像数据；
[0011]对所述实时图像数据进行语义分割，获得目的地区域和背景区域，并剔除所述实时图像数据中的背景区域，生成目的地区域图像；
[0012]对所述目的地区域图像进行二值化处理，获得处理后的二值化图像；
[0013]将所述二值化图像与预设目的地图像进行匹配，根据匹配结果判断所述无人机是否达到目的地。
[0014]可选地，所述将所述二值化图像与预设目的地图像进行匹配，根据匹配结果判断所述无人机是否达到目的地，包括：
[0015]将所述二值化图像和预设目的地图像进行匹配，并生成匹配结果；
[0016]在所述匹配结果为所述二值化图像和所述预设目的地图像的匹配率小于预设匹配阈值时，判定所述无人机未达到目的地；
[0017]在所述匹配结果为所述二值化图像和所述预设目的地图像的匹配率不小于所述预设匹配阈值时，判定所述无人机达到所述目的地。
[0018]可选地，所述在所述无人机未到达所述目的地时，调整所述无人机的旋翼飞行姿态，根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地，包括：
[0019]在所述无人机未到达所述目的地时，获取所述无人机的旋翼的当前横滚角、当前俯仰角和当前偏航角；
[0020]获取当前位置与所述目的地的相对空间距离，根据所述相对空间距离确定预估飞行轨迹；
[0021]根据所述预估飞行轨迹、所述当前横滚角、所述当前俯仰角和所述当前偏航角调整所述无人机的旋翼飞行姿态，根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地。
[0022]可选地，所述获取当前位置与所述目的地的相对空间距离，根据所述相对空间距离确定预估飞行轨迹，包括：
[0023]获取当前位置与所述目的地的相对空间距离，获取所述无人机的飞行速度和预设飞行时间；
[0024]根据所述相对空间距离、所述飞行速度和所述预设飞行时间确定预估飞行轨迹。
[0025]可选地，所述根据所述预估飞行轨迹、所述当前横滚角、所述当前俯仰角和所述当前偏航角调整所述无人机的旋翼飞行姿态，根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地，包括：
[0026]根据所述预估飞行轨迹、所述当前横滚角、所述当前俯仰角和所述当前偏航角确定横滚角调整值、俯仰角调整值和偏航角调整值；
[0027]根据所述横滚角调整值、所述俯仰角调整值和所述偏航角调整值调整所述无人机的旋翼飞行姿态；
[0028]根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地。
[0029]可选地，所述在所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机悬停在所述目的地的上方一定距离进行物品投放，包括：
[0030]在所述无人机到达所述目的地时，获取预设悬停位置；
[0031]控制所述无人机在所述预设悬停位置保持在悬停姿态，开启所述无人机的投放机构对目标物品进行投放。
[0032]第二方面，为实现上述目的，本专利技术还提出一种无人机自动控制装置，所述无人机自动控制装置包括：
[0033]数据接收模块，用于接收无人机挂载的高精度摄像头发送的实时图像数据，根据所述实时图像数据确定所述无人机是否到达目的地；
[0034]调整模块，用于在所述无人机未到达所述目的地时，调整所述无人机的旋翼飞行
姿态，根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地；
[0035]投放模块，用于在所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机悬停在所述目的地的上方一定距离进行物品投放。
[0036]第三方面，为实现上述目的，本专利技术还提出一种无人机自动控制设备，所述无人机自动控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机自动控制程序，所述无人机自动控制程序配置为实现如上文所述的无人机自动控制方法的步骤。
[0037]第四方面，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人机自动控制程序，所述无人机自动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的无人机自动控制方法的步骤。
[0038]本专利技术提出的无人机自动控制方法，通过接收无人机挂载的高精度摄像头发送的实时图像数据，根据所述实时图像数据确定所述无人机是否到达目的地；在所述无人机未到达所述目的地时，调整所述无人机的旋翼飞行姿态，根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地；在所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机悬停在所述目的地的上方一定距离进行物品投放，能够不需要人工实时遥控，可以实现无人机自适应飞行，精确控制无人机在目的地进行物品投放，实现无人机平滑飞行，减少了无人机控制耗费的时间，能够高效完成作业任务，提升了无人机控制的速度和效率。
附图说明
[0039]图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
[0040]图2为本专利技术无人机自动控制方法第一实施例的流程示意图；
[0041]图3为本专利技术无人本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机自动控制方法，其特征在于，所述无人机自动控制方法包括：接收无人机挂载的高精度摄像头发送的实时图像数据，根据所述实时图像数据确定所述无人机是否到达目的地；在所述无人机未到达所述目的地时，调整所述无人机的旋翼飞行姿态，根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地；在所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机悬停在所述目的地的上方一定距离进行物品投放。2.如权利要求1所述的无人机自动控制方法，其特征在于，所述接收无人机挂载的高精度摄像头发送的实时图像数据，根据所述实时图像数据确定所述无人机是否到达目的地，包括：接收无人机挂载的高精度摄像头发送的实时图像数据；对所述实时图像数据进行语义分割，获得目的地区域和背景区域，并剔除所述实时图像数据中的背景区域，生成目的地区域图像；对所述目的地区域图像进行二值化处理，获得处理后的二值化图像；将所述二值化图像与预设目的地图像进行匹配，根据匹配结果判断所述无人机是否达到目的地。3.如权利要求2所述的无人机自动控制方法，其特征在于，所述将所述二值化图像与预设目的地图像进行匹配，根据匹配结果判断所述无人机是否达到目的地，包括：将所述二值化图像和预设目的地图像进行匹配，并生成匹配结果；在所述匹配结果为所述二值化图像和所述预设目的地图像的匹配率小于预设匹配阈值时，判定所述无人机未达到目的地；在所述匹配结果为所述二值化图像和所述预设目的地图像的匹配率不小于所述预设匹配阈值时，判定所述无人机达到所述目的地。4.如权利要求1所述的无人机自动控制方法，其特征在于，所述在所述无人机未到达所述目的地时，调整所述无人机的旋翼飞行姿态，根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地，包括：在所述无人机未到达所述目的地时，获取所述无人机的旋翼的当前横滚角、当前俯仰角和当前偏航角；获取当前位置与所述目的地的相对空间距离，根据所述相对空间距离确定预估飞行轨迹；根据所述预估飞行轨迹、所述当前横滚角、所述当前俯仰角和所述当前偏航角调整所述无人机的旋翼飞行姿态，根据调整后的旋翼飞行姿态控制所述无人机飞向所述目的地。5.如权利要求4所述的无人机自动控制方法，其特征在于，所述获取当前位...
【专利技术属性】
技术研发人员：李万军，褚宛露，李明，李立新，
申请(专利权)人：湖北襄开电力设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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