【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质
[0001]本申请涉及机器人应用
，特别是涉及一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质。
技术介绍
[0002]近些年来，移动机器人，尤其是扫地机器人，慢慢进入千家万户，成为人们日常生活中的常见电器和得力助手，扫地机器人行业蓬勃发展，对于扫地机器人的常见技术的研究也越发重要。
[0003]扫地机器人的核心工作之一是对整个房间的待清扫区域进行全覆盖清扫，也就是通过自身移动，使得扫地机器人的有效清洁面积覆盖整个待清扫区域。而在房间内的不同区域，为了提升清扫效果，扫地机器人需要在不同区域使用不同的清扫模式，例如在空旷场景下使用普通模式，而在灰尘容易堆积的墙边、墙角则需要加大真空吸力以达到更好的清洁效果。
[0004]传统的使用碰撞环传感器的扫地机器人在启动沿边行为之后，会继续往前运动，直到碰撞到物体触发传感器信号为止。碰撞后则认为到达边界位置，然后利用侧边距离传感器的测量结果控制与边界的距离，进行沿边。当房屋中间出现箱子等障碍物时，这种方案可能会导致扫地机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于移动机器人的沿边移动方法，其特征在于，所述沿边移动方法包括：基于地图场景信息获取地图场景中的边缘信息；利用所述边缘信息选择所述地图场景中的目标边界，其中，所述目标边界为所述地图场景中移动机器人当前工作区域外边缘的封闭边界；利用所述目标边界确定所述移动机器人的沿边起始位置点；将所述移动机器人移动至所述沿边起始位置点；控制所述移动机器人从所述沿边起始位置点开始，沿所述目标边界进行沿边移动工作；所述控制所述移动机器人从所述沿边起始位置点开始，沿所述目标边界进行沿边移动工作，还包括：在所述移动机器人前进方向检测到存在障碍物的情况下，确定所述障碍物的边界；判断所述障碍物的边界是否与所述目标边界重叠；在所述障碍物的边界与所述目标边界重叠的情况下，利用所述障碍物的边界更新所述目标边界；控制所述移动机器人沿更新后的目标边界进行沿边移动工作。2.根据权利要求1所述的沿边移动方法，其特征在于，所述利用所述目标边界确定所述移动机器人的沿边起始位置点，包括：获取所述移动机器人的当前位置点；将所述当前位置点在所述目标边界上的投影，作为参考位置点；基于所述当前位置点和所述参考位置点确定所述移动机器人的沿边起始位置点；所述将所述当前位置点在所述目标边界上的投影，作为参考位置点，包括：获取所述目标边界的直线提取结果，其中，所述直线提取结果包括若干直线段；选择所述若干直线段中长度最长的直线段作为参考直线段；将所述当前位置点在所述参考直线段上的投影，作为所述参考位置点。3.根据权利要求1所述的沿边移动方法，其特征在于，所述沿边起始位置点与所述目标边界的直线距离为第一预设距离；所述将所述移动机器人移动至所述沿边起始位置点，包括：利用预设规划算法获取所述移动机器人的移动路径；按照所述移动路径移动所述移动机器人；在所述移动机器人移动至与所述目标边界的直线距离达到所述第一预设距离的情况下，转动所述移动机器人，判断所述移动机器人上的距离传感器与所述目标边界的直线距离是否达到第二预设距离；在所述移动机器人上的距离传感器与所述目标边界的直线距离达到第二预设距离的情况下，停止转动所述移动机器人；所述沿边移动方法，还包括：获取所述沿边起始位置点与所述目标边界之间的第一预设距离；获取所述移动机器人的结构参数，以及所述距离传感器的安装角度；利用所述第一预设距离、所述结构参数以及所述安装角度获取所述第二预设距离。4.根据权利要求1所述的沿边移动方法，其特征在于，
所述沿边起始位置点与所述目标边界的直线距离为第一预设距离；所述将所述移动机器人移动至所述沿边起始位置点，包括：利用预设规划算法获取所述移动机器人的移动路径；按照所述移动路径移动所述移动机器人；在所述移动机器人移动至与所述目标边界的直线距离达到所述第一预设距离的情况下，转动所述移动机器人，判断所述移动机器人上的距离传感器与所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：于行尧，张展鹏，邓文钧，龙有炼，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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