【技术实现步骤摘要】
目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统
[0001]本专利技术涉及智能驾驶测试
，具体涉及一种目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统。
技术介绍
[0002]随着智能技术的发展，很多领域都开始尝试自动化技术，汽车行业也逐渐趋于智能化，最为重要和尖端的两项技术就是自动驾驶和自动泊车技术了。由于还没有被相关法规允许，自动驾驶技术还不能在公共道路上运行，但是自动泊车可以显著提高泊车的安全性和舒适度，所以早就在很多高配车型中得到量产。目前，众多主机厂和供应商都在研究自动泊车技术，但各自的成熟度和泊车效果及体验还是参差不齐。路径跟踪作为自动泊车重要环节之一，不仅影响着泊车的精度，而且也影响泊车过程中方向盘的转动，从而对泊车体验也很重要。
[0003]很多专利技术都是从系统的角度去描述自动泊车，鲜有对路径跟踪误差专门研究的，如专利文献CN112537293A公开了一种计算横向误差，纵向误差和航向角误差的方法，但其方法没有对计算出的误差进行进一步处理优化，而且不具备通用性。因此，有必要研究一种相对通用...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标轨迹离散化方法，其特征在于，包括以下步骤：将路径规划输出的轨迹按照预设距离等间距离散成点；若轨迹是圆弧，根据起始点坐标、终止点坐标和圆心坐标，利用反正切函数计算出需要走过的圆心角deltA；根据间距和半径计算出每个点之间的圆心角StepA，用deltA/StepA计算出该段圆弧总的点数，根据总的点数，结合起始圆心角，计算出每个离散点的圆心角；并根据每个点的圆心角和圆心坐标计算出每个离散点的坐标；若轨迹是直线，根据起始点和终止点坐标计算出该段直线总的长度和斜率；根据该段距离的长度和间隔距离计算出总的点数；并根据起始点坐标、间隔距离和斜率计算出每个离散点的坐标；若轨迹是圆弧和直线的组合，其中，圆弧段轨迹部分按照圆弧轨迹处理的方法计算出弧形段上每个离散点的坐标，直线段轨迹部分按照直线轨迹处理的方法计算出直接段上每个离散点的坐标；且圆弧段轨迹部分和直线段轨迹部分的连接处，若上一段还剩LastPhaseRes，下一段需要从预设间距
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LastPhaseRes的地方开始；根据轨迹的所有离散点位置坐标，用反正切函数计算每个离散点的目标航向角。2.根据权利要求1所述的目标轨迹离散化方法，其特征在于：离散的规则是每更新一步路径就离散化一次，每一步支持最大的轨迹距离为16m。3.根据权利要求1或2所述的目标轨迹离散化方法，其特征在于：所述预设间距为10cm。4.一种自动泊车路径跟踪误差优化计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，目标轨迹离散化，采用如权利要求1至3任一所述的目标轨迹离散化方法对目标轨迹进行离散化处理，得到每个离散点的位置坐标和目标航向角；步骤2，计算自动泊车路径跟踪横向误差：S21：根据轨迹的所有离散点位置坐标，结合车辆当前的位置坐标，搜索出离其最近的轨迹点P1，并根据其航向角计算出下一个点P2的坐标；S22：计算车辆的横向误差，车辆的横向误差的绝对值为车辆当前位置到线段P1P2间的距离，车辆的横向误差的符号与方向盘角度正负有关；步骤3，计算出泊车过程中车辆与目标点的实时距离：S31：根据轨迹的所有离散点位置坐标，结合车辆当前的位置坐标，找出离当前车辆位置最近的轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：王朝美，党建民，万凯林，贺勇，文滔，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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