扭矩检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种相对于以往构成，能够降低密封阻力对扭矩检测的影响的扭矩检测装置。具备：具有开口面(11)且收纳有密封对象部件的壳体(1)；具有与开口面(11)相对的凸缘部(311)的扭矩传感器(3)；将壳体(1)与凸缘部(311)之间密闭的密封件(4)。密闭的密封件(4)。密闭的密封件(4)。

【技术实现步骤摘要】
扭矩检测装置


[0001]本专利技术涉及一种具备扭矩传感器的扭矩检测装置(扭矩传感器)。

技术介绍

[0002]在扭矩传感器中，为了提高扭矩检测的精度，进行了各种改良(例如参照专利文献1)。在专利文献1所公开的扭矩传感器中，构成为在维持标尺与检测头的相对距离及平行度的状态下，使检测头沿标尺的长度方向高精度地位移。由此，在该扭矩传感器中，能够高精度地计算标尺与检测头的相对位移量，能够高精度地计算作用于输出侧(例如机器人的手臂等)的扭矩。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利特开2012
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189516号公报

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0004]另一方面，在具备扭矩传感器的扭矩检测装置中，一般为了保护扭矩检测装置内的部件免受水滴等的影响，进行在对构成扭矩检测装置的包装的壳体之间配置密封件的设计。作为上述部件(密封对象部件)，例如可以举出与扭矩传感器组合使用的减速器、电动机、电动机驱动器(基板)或通信电缆。
[0005]在图5所示的以往的扭矩检测装置中，表示密封对象部件为减速器102的情况。减速器102收纳在壳体101中。壳体101被构成为具有一面开口的开口面1011的箱型形状。另外，在壳体101上，在与开口面1011相对的面的大致中央设有孔1012。孔1012被构成为能够插通减速器102所具有的输入轴1021。另外，扭矩传感器103的一端通过螺栓等紧固件106与减速器102所具有的输出轴1022连接。另外，壳体105通过螺栓等紧固件106与扭矩传感器103的另一端连接。并且，在壳体101与壳体105之间安装有将壳体101与壳体105之间密闭的密封件104。
[0006]但是，图5所示的壳体101和壳体105是能够相对旋转的壳体。因此，当通过密封件104将壳体101与壳体105之间密封时，在扭矩传感器103中也产生在壳体101与壳体105之间产生的密封阻力，成为扭矩传感器103的扭矩检测的误差。在此，例如，当在力控制中利用的扭矩检测中产生误差时，与该力控制的误差直接相关。
[0007]本专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种相对于以往构成能够降低密封阻力对扭矩检测的影响的扭矩检测装置。解决问题的技术手段
[0008]本专利技术的扭矩检测装置的特征在于，具备：壳体，其具有开口面，并收纳有密封对象部件；扭矩传感器，其具有与开口面相对的凸缘部；以及密封件，其将壳体与凸缘部之间
密闭。专利技术的效果
[0009]根据本专利技术，由于如上所述地进行构成，所以与以往构成相比，能够降低密封阻力对扭矩检测的影响。
附图说明
[0010]图1是表示实施方式1的扭矩检测装置的构成例的图。图2是表示实施方式1的扭矩检测装置的其他构成例(槽部设置在内周的情况)的图。图3是表示实施方式1的扭矩检测装置的其他构成例的图，图3A是表示槽部设置在外周的情况的图，图3B是表示槽部设置在内周的情况的图。图4是表示实施方式1的扭矩检测装置的其他构成例的图，图4A是表示槽部设置在外周的情况的图，图4B是表示槽部设置在内周的情况的图。图5是表示以往的扭矩检测装置的构成例的图。
具体实施方式
[0011]以下，参照附图详细说明本专利技术的实施方式。实施方式1图1是表示实施方式1的扭矩检测装置的构成例的图。如图1所示，扭矩检测装置具备壳体1、减速器2、扭矩传感器3以及密封件4。另外，减速器2应是保护免受水滴等影响的件(密封对象部件)。
[0012]壳体1被构成为具有一面开口的开口面11的箱型形状。另外，在壳体1上，在与开口面11相对的面的大致中央设有孔12。孔12被构成为能够插通减速器2所具有的输入轴21。另外，在图1所示的壳体1上，在扭矩传感器3所具有的后述的凸缘部311侧的端面的外周，构成有槽部13a。
[0013]减速器2收纳在壳体1中。减速器2具有输入轴21和输出轴22，将输入到输入轴21的动力减小旋转速度后从输出轴22输出。减速器2所具有的输入轴21通过壳体1所具有的孔12露出到外部。
[0014]扭矩传感器3检测施加在减速器2所具有的输出轴22上的扭矩。扭矩传感器3具有旋转轴31和应变传感器(未图示)。
[0015]旋转轴31的轴向的一端与驱动系统连接，另一端与机械手等负荷系统连接。如图1所示，该旋转轴31具有凸缘部311、凸缘部312以及变形部313。
[0016]凸缘部311通过螺栓等紧固件6在轴向上的一端与驱动系统连接。在图1中，凸缘部311通过紧固件6在一端与减速器2所具有的输出轴22连接。
[0017]凸缘部312通过螺栓等紧固件6在轴向上的一端与负载系统连接。在图1中，凸缘部312通过紧固件6在一端与壳体5连接。
[0018]变形部313设置在凸缘部311和凸缘部312之间，被构成轴径为比凸缘部311和凸缘部312小。变形部313是在对旋转轴31施加扭矩的情况下，在旋转轴31中产生最大的变形的部分。例如，变形部313的轴径被设定为能够维持旋转轴31所需的刚性的最小直径。该变形
部313的轴向的一端与凸缘部311的另一端连接，另一端与凸缘部312的另一端连接。
[0019]这样，旋转轴31构成为在凸缘部311与凸缘部312之间具有轴径比凸缘部311和凸缘部312小的变形部313的H形变形体。即，图1所示的旋转轴31通过减速器2的驱动，在与减速器2所具有的输出轴22连接的凸缘部311与凸缘部312之间产生相对旋转。
[0020]应变传感器安装在旋转轴31上，输出与来自外部的剪切应力(拉伸应力和压缩应力)对应的电压。应变传感器例举有金属应变仪或半导体应变仪。通过对旋转轴31施加扭矩，安装在旋转轴31上的应变传感器发生应变，在应变传感器的表面产生剪切应力。而且，应变传感器输出与该剪切应力对应的电压。而且，扭矩传感器3根据由该应变传感器输出的电压来检测施加在旋转轴31上的扭矩。
[0021]另外，扭矩传感器3不限于图1所示的构成，只要是具有与壳体1的开口面11相对的凸缘部311的扭矩传感器3即可。
[0022]密封件4设置在壳体1与扭矩传感器3所具有的凸缘部311之间，将壳体1与凸缘部311之间密闭。密封件4构成为例如具有柔软性的薄的圆筒形状。密封件4只要是受到减速器2的输入侧与输出侧的相对旋转的滑动的同时能够进行密封的构成的密封件即可。该密封件4相对于扭矩传感器3所具有的凸缘部311配置在由紧固件6紧固的区域的外周侧。在图1中，密封件4通过安装在构成于壳体1上的槽部13a中而将壳体1和凸缘部311之间密闭。
[0023]在此，现有的扭矩传感器103仅起到作为扭矩传感器103的作用，例如相对于减速器102的密封通过在相对旋转的壳体101和壳体105之间配置密封件104来实现。因此，在扭矩传感器103的驱动侧和负载侧之间产生密封阻力，产生成为扭矩检测的误差这样的影响。与此相对，在实施方式1的扭矩检测装置中，还兼有在扭矩传感器3的驱动侧(凸缘部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扭矩检测装置，其特征在于，具备：壳体，其具有开口面且收纳有密封对象部件；扭矩传感器，其具有与所述开口面相对的凸缘部；以及密封件，其将所述壳体与所述凸缘部之间密闭。2.根据权利要求1所述的扭矩检测装置，其特征在于，所述密封对象部件为减速器，所述凸缘部通过紧固件紧固在所述减速器所具有的输出轴上。3.根据权利要求2所述的扭矩检测装置，其特征在于，所述密封件相对于所述凸缘部配置在由紧固件紧固的区域的外周侧。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的扭矩检测装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗原贤二，金原圭司，
申请(专利权)人：阿自倍尔株式会社，
类型：发明
国别省市：