求取环境感测系统运行参数的方法、环境感测系统和控制器技术方案

本发明专利技术涉及一种用于求取用于运行车辆(100)的环境感测系统(105)的运行参数的方法，其中，所述环境感测系统(105)具有投影装置(110)和图像感测装置(115)。所述方法(200)包括给至所述投影装置(110)的接口提供投影信号的步骤，其中，所述投影信号具有控制参数用以将光图案(125)投影到所述车辆(100)的环境区域(130)中。在读入步骤中，通过至所述图像感测装置(115)的接口读入图像数据，其中，所述图像数据包括被投影到所述环境区域(130)中的光图案(125)。此外，所述方法包括通过使用处理规程来处理所述图像数据的步骤，以便求取所述运行参数。本发明专利技术还涉及一种控制器、环境感测系统和存储介质。和存储介质。和存储介质。

【技术实现步骤摘要】
求取环境感测系统运行参数的方法、环境感测系统和控制器


[0001]本专利技术从一种用于求取用于运行车辆的环境感测系统的运行参数的方法和控制器以及一种环境感测系统出发。本专利技术的主题也涉及一种计算机程序。

技术介绍

[0002]就自主或者高度自动化行驶而言，现今的车辆具有大量的驾驶辅助系统，这些驾驶辅助系统通常是基于摄像机的，使得这样的车辆具有至少一个摄像机或者至少一个摄像机模块。

技术实现思路

[0003]在此背景下，通过在这里所提出的方案，提出一种用于求取用于运行车辆的环境感测系统的运行参数的改进方法，此外提出一种使用该方法的控制器以及最后提出一种相应的计算机程序和一种改进的环境感测系统。通过优选实施方式中所列举的措施实现本专利技术的有利拓展方案和改进方案。
[0004]通过这里所提出的方案实现一种在车辆的环境感测系统中改进例如运行误差或运行损害或者参数偏差的识别和补偿的可能性。此外，例如可以改进尤其在可见度条件差的情况下的环境感测系统运行功能。同时，通过这里所提出的方案可以提高行驶安全性或交通安全性。
[0005]提出一种用于求取用于运行车辆的环境感测系统的运行参数的方法。环境感测系统具有投影装置及图像感测装置。该方法包括给至投影装置的接口提供投影信号的步骤，其中，该投影信号具有控制参数，用以将光图案投影到车辆的环境区域中。此外，该方法包括通过至图像感测装置的接口读入图像数据的步骤，其中，图像数据(尤其)包括被投影到环境区域中的光图案。在处理步骤中，通过使用处理规程(Verarbeitungsvorschrift)处理图像数据，以便求取运行参数。
[0006]例如，环境感测系统可以实现为在车辆中与驾驶员辅助系统相关联。车辆例如可以成形为乘用车、载重车或者例如商用车。替代地，车辆也可以实现为单车辙的行驶工具。投影装置例如可以包括至少一个光源、例如基于激光的光源。例如，图像感测装置可以实现为摄像机。
[0007]根据一种实施方式，在处理步骤中可以求取运行参数，所述运行参数可以构造为用于，引起图像感测装置的补充聚焦、由图像数据代表的图像的补充锐化和附加地或替代地引起图像感测装置的补充校准。有利地，可以由此求取例如图像感测装置的当前状态和因而求取其功能。
[0008]根据一种实施方式，在提供步骤中可以提供投影信号，以便投影光图案，该光图案可以代表光点结构、光带结构和附加地或者替代地代表光点云或者其他几何结构。在此，光图案可以投影到车辆外部区域中。光图案可以具有至少一个预限定的几何特性。有利地，可以可靠地求取和消除图像感测装置的功能中的非期望偏差。
[0009]此外，在处理步骤中，处理规程可以引起图像数据的至少一个图像参数与所保存的期望值的比较，以便得到比较结果，其中，可以通过使用比较结果来求取运行参数。期望值可以与投影信号的控制参数处于预限定的关联中。有利地，由此可以确定：图像感测装置例如在大量图像区域中是否调设得清晰。
[0010]根据一种实施方式，在处理步骤中，处理规程可以引起对由图像数据代表的图像中的至少一个不清晰值的计算，其中，可以通过使用不清晰值求取运行参数。由此，接着可以有利地通过操纵自动聚焦装置来克服现有的不清晰。
[0011]此外，在处理步骤中，处理规程可以构造为用于，求取脉冲响应函数。有利地，可以求取点扩散函数和附加地或者替代地求取针对至少一个光点的脉冲响应函数。
[0012]根据一种实施方式，在提供步骤中可以提供投影信号，以便能够将光图案投影到车辆环境中的对象空间中。尤其，对象空间可以布置在车辆外部。
[0013]根据一种实施方式，该方法的步骤可以重复地和附加地或替代地连续执行。由此，可以例如按时间间隔重新校准图像感测装置并且附加地或替代地可以更新图像感测装置的调设。
[0014]该方法例如可以以软件或者硬件或者以软件和硬件的混合形式例如在控制器中实现。
[0015]此外，在这里提出的方案实现了一种控制器，该控制器构造为用于，在相应的装置中执行、操控或实现在这里所提出的方法的变型的步骤。通过本专利技术的呈控制器形式的这种实施方式变型也可以快速且有效地解决本专利技术所基于的任务。
[0016]为此，控制器可以具有至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储器单元、至少一个用于从传感器读入传感器信号或者用于将控制信号输出给促动器的接口和/或至少一个用于读入或者输出被嵌入到通信协议中的数据的通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器或者类似物，其中，存储器单元可以是闪存、EEPROM或磁性存储器单元。通信接口可以构造为用于，无线地和/或有线地读入或者输出数据，其中，可以有线地读入或输出数据的通信接口例如可以以电学或光学方式从相应的数据传输导线读入这些数据或将这些数据输出到相应的数据传输导线中。
[0017]当前，控制器可以理解电器具，所述电器具处理传感器信号并且根据这些传感器信号输出控制信号和/或数据信号。控制器可以具有可以以硬件方式和/或软件方式构造的接口。在以硬件方式构造的情况下，这些接口例如可以是所谓的系统ASIC的包含控制器的各种功能的部分。然而也可能的是，接口是自身的集成电路或者至少部分地由分立的结构元件组成。在以软件方式构造的情况下，接口可以是例如在微控制器上与其他软件模块并存的软件模块。
[0018]有利地，也提出一种计算机程序产品或具有程序代码的计算机程序，所述程序代码可以存储在机器可读的载体或者存储介质，例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上，并且所述程序代码被用于，尤其当该程序产品或程序在计算机或者设备上实施时，执行、实现和/或操控根据前述实施方式中任一项所述的方法的步骤。
[0019]此外，提出一种车辆的环境感测系统，其中，该环境感测系统具有用于将光图案投影到车辆的环境区域中的投影装置、用于感测代表被投影到环境区域中的光图案的图像数据的图像感测装置和先前所提到的变型中的控制器，其中，该控制器能传输信号地与投影
装置和图像感测装置连接。
[0020]有利地，控制器可以构造为用于运行环境感测系统。此外，环境感测系统可以有利地低成本地实现，因为例如构件数量保持不变。
[0021]根据一个实施例，投影装置可以实施为激光雷达系统。有利地，投影装置可以例如在车辆中被用于多种功能。
[0022]此外，投影装置可以与车辆的前照灯相邻地布置，例如集成在车辆的前照灯中，或者与图像感测装置相邻地布置。有利地，通过投影装置的合适位置和附加地或替代地图像感测装置的合适位置可以照射和感测待照明的对象空间。
附图说明
[0023]在附图中示出并且在下面的说明书中更详尽地阐述这里所提出的方案的实施例。附图示出：
[0024]图1示出具有环境感测系统的车辆的部分示意性示图；
[0025]图2示出用于求取用于运行车辆的环境感测系统的运行参数的方法的实施例的流程图；和
[0026]图3示出根据一个实施例的控制器的方框图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于求取用于运行车辆(100)的环境感测系统(105)的运行参数(335)的方法(200)，其中，所述环境感测系统(105)具有投影装置(110)和图像感测装置(115)，其中，所述方法(200)包括以下步骤：
‑
给至所述投影装置(110)的接口提供(205)投影信号(320)，其中，所述投影信号(320)具有控制参数，用以将光图案(125)投影到所述车辆(100)的环境区域(130)中；
‑
通过至所述图像感测装置(115)的接口读入(210)图像数据(325)，其中，所述图像数据(325)包括被投影到所述环境区域(130)中的光图案(125)；和
‑
通过使用处理规程(330)处理(215)所述图像数据(325)，以便求取所述运行参数(335)。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，在所述处理步骤(215)中，求取所述运行参数(335)，所述运行参数构造为用于，引起所述图像感测装置(115)的补充聚焦、由所述图像数据(325)代表的图像的补充锐化和/或所述图像感测装置(115)的补充校准。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述提供步骤(205)中，提供所述投影信号(320)，以便投影所述光图案(125)，所述光图案代表光点结构、光带结构和/或光点云或者其它几何结构。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述处理步骤(215)中，所述处理规程(330)引起所述图像数据(325)的至少一个图像参数与所保存的期望值的比较，以便得到比较结果，其中，通过使用所述比较结果来求取所述运行参数(335)。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述处理步骤(215)中，所述处理规程(330)引起对由所述图像数据(325)代表的图像中的至少一个不清晰值的计算，其中，通过使用所述不清晰值求取所述运行参数。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：