用于定位医学对象的装置和用于提供校正预设的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于定位医学对象的装置，其中，所述装置具有用于机器人式地移动医学对象的移动装置，其中，所述医学对象具有预定义区段，其中，所述预定义区段至少部分地布置在检查对象中，其中，所述装置设计用于接收控制预设，其中，所述移动装置设计用于基于控制预设定位所述预定义区段，其中，所述装置还设计用于：

【技术实现步骤摘要】
用于定位医学对象的装置和用于提供校正预设的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于定位医学对象的装置、系统、用于提供校正预设的方法、用于提供受训练的函数的方法以及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在检查对象的血管系统中或者血管系统上的介入式的医学过程通常要求将尤其是长形的医学对象尤其经皮地导入血管系统中。此外，为了成功地诊断和/或治疗通常需要将医学对象的至少一部分朝向血管系统中的待治疗的目标区域导引。
[0003]在医学对象移动、尤其是平移和/或旋转时，医学对象可在血管系统中迂回和/或形成螺旋。由此，医学对象的远端区段对例如由操作人员加载到远端区段上的移动的响应可延迟。此外，由此可在远端区段的预设的目标定位与实际定位之间出现长度差和/或角度差。为了补偿这种长度差和/或角度差，通常由医学操作人员在有规律的X射线透视检查的情况下尤其手动地移动医学对象。在此不利的是对医学操作人员和检查对象的较高的X射线负荷。此外，在对医学对象在血管系统中的空间走向、尤其是迂回和/或螺旋形成的表现没有准确认知的情况下，远端区段的定位通常是有错误的。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于定位医学对象(MD)的装置，其中，所述装置具有用于机器人式地移动医学对象(MD)的移动装置(CR)，其中，所述医学对象(MD)具有预定义区段(VD)，其中，所述预定义区段(VD)至少部分地布置在检查对象(31)中，其中，所述装置设计用于接收(REC
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SC)控制预设(SC)，其中，所述移动装置(CR)设计用于基于所述控制预设(SC)定位所述预定义区段(VD)，其中，所述装置还设计用于：
‑
接收(REC
‑
PI)关于预定义区段(VD)的定位信息(PI)，
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确定(DET
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DIFF)偏差尺寸(DIFF)，其中，所述偏差尺寸(DIFF)描述控制预设(SC)与定位信息(PI)之间的偏差，
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基于偏差尺寸(DIFF)确定(DET
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CC)用于使偏差最小化的校正预设(CC)，其中，移动装置(CR)还设计用于，基于校正预设(CC)重新定位所述预定义区段(VD)。2.按权利要求1所述的装置，其中，所述控制预设(SC)包括关于相对于移动装置(CR)的空间定位、尤其是沿着医学对象(MD)的纵向延伸方向的长度尺寸和/或医学对象(MD)相对于移动装置(CR)的角度和/或医学对象(MD)、尤其是预定义区段(VD)相对于移动装置(CR)的相对移动的预设，其中，定位信息(PI)包括关于预定义区段(VD)相对于移动装置(CR)的空间定位、尤其是沿着医学对象(MD)的纵向延伸方向的长度尺寸和/或医学对象(MD)相对于移动装置(CR)的角度的信息。3.按权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述装置还设计用于，根据移动方向(FW、BW)确定偏差尺寸(DIFF)，所述移动装置(CR)设计用于沿着所述移动方向定位预定义区段(VD)。4.按前述权利要求之一所述的装置，其特征在于，所述装置还设计用于接收(REC
‑
DS)数据组(DS)，所述数据组具有检查对象(31)的成像和/或模型，其中，所述装置设计用于，附加地基于数据组(DS)确定(DET
‑
DIFF)偏差尺寸(DIFF)。5.按权利要求4所述的装置，其特征在于，所述数据组(DIFF)具有检查对象(31)的血管区段的中心线模型，其中，预定义区段(VD)布置在血管区段中，其中，所述装置还设计用于，基于中心线模型确定(DET
‑
DIFF)偏差。6.按前述权利要求之一所述的装置，其特征在于，所述移动装置(CR)设计用于：
‑
为了在原始定位(IP)中定位预定义区段(VD)，基于控制预设(SC)沿着第一移动方向(FW)移动医学对象(MD)，
‑
基于其它控制预设(SC2)这样与第一移动方向相反地(BW)移动医学对象(MD)，使得预定义区段(VD)开始离开其原始定位(IP)，其中，所述装置设计用于，附加地基于控制预设(SC)与其它控制预设(SC)的比较(COMP
‑
SC
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SC2)确定(DET
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DIFF)偏差尺寸(DIFF)。7.按前述权利要求之一所述的装置，其特征在于，所述装置还设计用于：
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针对预定义区段(VD)在检查对象(31)中的不同的原始定位(IP.iter)确定偏差尺寸(DIFF.iter)和校正预设(CC.iter)，
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通过迄今确定的校正预设(CC.iter)的内插和/或外推来确定(CALC
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CC)针对预定义区段(VD)在检查对象(31)中的至少一个其它的定位(TP)的校正预设(CC.TP)。8.按前述权利要求之一所述的装置，其特征在于，所述装置还设计用于，通过将受训练的函数(TF)应用于控制预设(SC)，确定定位信息(PI)，其中，受训练的函数(TF)的至少一个参数基于训练定位信息(TPI)与比较定位信息(VPI)的比较。9.一种系统，包括按前述权利要求之一所述的装置和采集单元(SEN)，其中，所述采集单元(SEN)设计用于：
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采集预定义区段(VD)在检查对象(31)中的定位和/或定位改变，
‑
基于所采集的定位和/或定位改变确定定位信息(PI)并且提供给所述装置。10.按权利要求9所述的系统，其特征在于，所述采集单元(SEN)包括医学成像设备(37)，所述医学成像设备设计用于记录检查对象(31)的医学图像数据(ID)，其中，预定义区段(VD)在医学图像数据(ID)中时间分辨地成像，其中，采集单元(SEN)设计用于，根据医学图像数据(ID)采集(DET
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PI)预定义区段(VD)的定位和/或定位改变。11.一种用于提供校正预设(PROV
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CC)的方法，包括：a)由用于定位医学对象(MD)的装置接收(RES
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SC)控制预设(SC)，其中，所述装置具有用于机器人式地移动医学对象(MD)的移动装置(CR)，其中，所述医学对象(MD)具有预定义区段(VD)，其中，所述预定义区段(VD)至少部分地布置在检查对象(31)中，其中，在所述方法开始之前，借助移动装置(CR)基于控制预设(SC)对所述预定义区段(VD)进行了定位，b)接收(REC
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PI)关于医学对象(MD)的预定义区段(VD)的定位信息(PI)，c)确定(DET
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DIFF)偏差尺寸(DIFF)，其中，所述偏差尺寸(D...

【专利技术属性】
技术研发人员：C凯思纳，T莱尼希，A迈耶，M菲斯特，M韦茨，
申请(专利权)人：西门子医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：