【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人导航定位方法及装置
[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种手术机器人导航定位方法及装置。
技术介绍
[0002]如今，医生可以使用手术机器人完成手术，由于手术机器人通常可以进行更加精细准确的操作，因此，利用手术机器人进行手术能够提高手术的成功率。在手术过程中，通常需要首先规划好手术机器人的移动路径，然后根据该移动路径控制手术机器人进行移动，实现手术机器人导航定位，进而基于定位后的手术机器人完成手术。
[0003]因此，需要一种手术机器人导航定位方案，以对手术机器人进行导航定位。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种手术机器人导航定位方案，以对手术机器人进行导航定位。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种手术机器人导航定位方法，所述方法包括：
[0006]获得由图像采集设备从不同采集角度采集的多张二维图像，所述图像采集设备的视野范围内包含：目标对象以及带有标识物的标定板；
[0007]对各二维...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：获得由图像采集设备从不同采集角度采集的多张二维图像，所述图像采集设备的视野范围内包含：目标对象以及带有标识物的标定板；对各二维图像与所述目标对象的三维图像进行图像配准，得到各二维图像所在的各图像坐标系与所述三维图像所在的三维坐标系之间的第一转换关系；识别各二维图像中的所述标识物，得到所述标识物在各图像坐标系下的图像位置；根据所得的各图像位置、所述标识物在标定坐标系下的标定位置以及第二转换关系，计算各图像坐标系与目标坐标系之间的第三转换关系，所述标定坐标系为：所述标定板所在的坐标系，所述目标坐标系为：手术机器人所在的坐标系，所述第二转换关系为：所述标定坐标系与目标坐标系之间的转换关系；基于所述第一转换关系以及所述第三转换关系，将依据所述三维图像规划出的手术路径转换为所述目标坐标系下的目标路径；根据所述目标路径，对所述手术机器人进行导航定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路径，对所述手术机器人进行导航定位，包括：从所述目标路径的起始位置开始，沿所述目标路径对所述手术机器人进行导航定位，并在导航定位过程中，实时检测所述目标对象的位置偏移，基于所述位置偏移，对所述目标路径进行矫正，其中，所述位置偏移为：所述目标坐标系中所述目标对象在当前时刻下的位置与在所述二维图像的采集时刻下的位置之间的偏移。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时检测所述目标对象的位置偏移，基于所述位置偏移，对所述目标路径进行矫正，包括：获得由第一传感器采集的、第一坐标系下的第一位置以及当前位置，其中，所述第一坐标系为：根据所述第一传感器建立的坐标系，所述第一位置为：所述目标对象在所述二维图像的采集时刻下的位置，所述当前位置为：所述目标对象在当前时刻下的位置；根据所述第一位置、当前位置以及预先得到的所述第一坐标系与目标坐标系之间的转换关系，计算所述目标对象的位置偏移；基于所述位置偏移，对所述目标路径进行矫正。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一传感器为光学追踪器和/或磁传感器。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路径，对所述手术机器人进行导航定位，包括：获得由第二传感器采集的、第二坐标系下所述手术机器人的第二位置，其中，所述第二坐标系为：根据所述第二传感器建立的坐标系；根据预先得到的所述第二坐标系与目标坐标系之间的转换关系，将所述第二位置转换为所述目标坐标系下的第三位置；根据所述目标路径以及第三位置，对所述手术机器人进行导航定位。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二传感器为光学追踪器和/或磁传感器。7.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所得的各图像位置、
所述标识物在标定坐标系下的标定位置以及第二转换关系，计算各图像坐标系与目标坐标系之间的第三转换关系，包括：根据所得的各个图像位置以及目标位置，计算各个图像坐标系与目标坐标系之间的第三转换关系，其中，所述目标位置为：根据所述标识物在标定坐标系下的标定位置以及第二转换关系计算得到的、所述标识物在目标坐标系下的位置。8.一种手术机器人导航定位装置，其特征在于，所述装置包括：图像获得模块，用于获得由图像采集设备从不同采集角度采集的多张二维图像，所述图像采集设备的视野范围内包含：目标对象以及带有标识物的标定板；图像配准模...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈丽萍，陈汉清，李明，方华磊，孙盼，
申请(专利权)人：杭州三坛医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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