用于开放式脊柱椎板减压手术导航系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于开放式脊柱椎板减压手术导航系统及控制方法，其中，系统包括：第一图像采集设备和导航机器人，第一图像采集设备用于采集患者的脊柱和设置于脊柱上的脊柱标记件的第一图像；导航机器人包括：机器人台、手术设备、第二图像采集设备和控制设备，手术设备和第二图像采集设备设置于机器人台车上，第二图像采集设备用于采集脊柱标记件和设置于手术设备上的骨钻标记件的第二图像；控制设备分别与手术设备和第二图像采集设备相连，用于识别第一图像和第二图像，并生成第一导航路径和第二导航路径，控制手术设备沿着第二导航路径进行减压手术。该系统可以协助医生进行手术规划，提高手术精度，降低手术风险。降低手术风险。降低手术风险。

【技术实现步骤摘要】
用于开放式脊柱椎板减压手术导航系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种用于开放式脊柱椎板减压手术导航系统及控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，脊椎病变发病率越来越高，并呈现出年轻化的趋势，清除脊柱病变是脊柱外科手术的关键环节，对医生的心理素质、手术经验、专业技巧要求高，避免对脊髓、神经等重要部位的损伤。
[0003]然而，在进行脊柱椎板减压手术时仅仅依靠医生的手术经验操作手术设备进行手术，目前的设备缺乏手术实时定位和导航的功能，无法为医生手术提供有效的帮助，亟待解决。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的一个目的在于提出一种用于开放式脊柱椎板减压手术导航系统，可以在脊椎椎板减压手术过程中对病灶脊柱椎板进行定位和导航，协助医生进行手术规划，以提高手术精度，降低手术风险。
[0006]本专利技术的另一个目的在于提出一种用于开放式脊柱椎板减压手术导航系统的控制方法。
>[0007]为达到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于开放式脊柱椎板减压手术导航系统，其特征在于，包括：第一图像采集设备，用于采集患者的脊柱和设置于脊柱上的脊柱标记件的第一图像；与所述第一图像采集设备通信的导航机器人，所述导航机器人包括：机器人台车；设置于所述机器人台车上的手术设备和第二图像采集设备，用于采集所述脊柱标记件和设置于所述手术设备上的骨钻标记件的第二图像；以及控制设备，所述控制设备分别与所述手术设备和所述第二图像采集设备相连，用于识别所述第一图像得到脊柱信息和脊柱标记件的第一位置，并识别所述第二图像得到脊柱标记件的第二位置和骨钻标记件的第三位置，以所述第一位置为坐标原点建立第一坐标系，根据所述脊柱信息生成在所述第一坐标系的三维点云，利用所述三维点云生成第一导航路径，以所述第三位置为坐标原点建立第二坐标系，并在所述第二坐标系中标定手术设备的超声骨钻针尖的第四位置坐标，根据所述第二位置和所述第三位置的位置关系确定所述第一导航路径在所述第二坐标系对应的起点坐标和终点坐标，根据所述起点坐标、所述终点坐标和第四位置坐标生成第二导航路径，控制所述手术设备沿着所述第二导航路径进行减压手术。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导航机器人还包括：设置于所述机器人台车上的机器人手臂。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述手术设备包括：骨钻夹持主体，所述骨钻夹持主体通过连接件与所述机器人手臂一端相连；超声骨钻，所述超声骨钻设置于所述骨钻夹持主体内。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述导...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇，胡磊，王丽，李嘉浩，耿宝多，陈炳荣，
申请(专利权)人：中国医学科学院北京协和医院，
类型：发明
国别省市：