转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及转向控制装置。转向控制装置(50)控制生成转动力的转动马达，该转动力用于使至方向盘的动力传递和从方向盘的动力传递被切断的转动轮转动。转向控制装置(50)包括：第一处理器，其被配置成通过控制转动马达，根据车辆速度来改变转向角度比率，该转向角度比率是转动轮的转动角度与方向盘的转向角度之比；以及第二处理器，其被配置成根据转向状态或车辆状态来改变转向角度比率相对于车辆速度的变化的变化程度。度的变化的变化程度。度的变化的变化程度。

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置


[0001]本专利技术涉及转向控制装置。

技术介绍

[0002]已知一种所谓的线控转向式转向系统，在该线控转向式转向系统中，方向盘与转动轮之间的动力传递路径被切断。该转向系统包括：反作用马达，其是施加至转向轴的转向反作用力的源；以及转动马达，其是用于使转动轮转动的转动力的源。当车辆行驶时，用于转向系统的控制装置使用反作用马达生成转向反作用力，并且使用转动马达使转动轮转动。存在对这样的转向系统的转向特性改进的需要。
[0003]例如，日本未审查专利申请公开第2013
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209026号(JP 2013
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209026 A)中描述的控制装置鉴于转向特性的改进而根据车辆速度改变转向角度比率。转向角度比率是转动轮的转动角度与方向盘的转向角度之比。转向角度比率被设置成随着车辆速度变高而越来越大的值。随着转向角度比率减小，操作方向盘时转动轮的转动角度更快速地改变。随着转向角度比率增加，操作方向盘时转动轮的转动角度更缓慢地改变。
[0004]因此，当车辆在低速区域中进入车库等时，获取相对于方向盘的转向量的较大的转动量，并且因此确保车辆的可操作性。当车辆在高速区域中进行车道改变等时，转动量相对于方向盘的转向量变小，并且因此确保车辆的驾驶稳定性。

技术实现思路

[0005]在包括JP 2013
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209026 A中描述的控制装置的具有根据车辆速度改变转向角度比率的功能的现有技术中的一般控制装置中，存在以下担忧。例如，当车辆在车辆转动时减速或加速时，转向角度比率随着车辆速度的改变而改变，并且因此转动轮的转动角度也随之改变。因此，存在出现非驾驶员意图的车辆行为的担忧。
[0006]例如，当车辆在车辆转动时减速时，转动角度随着车辆速度的减小而改变较大的角度。因此，车辆的行驶轨迹可能改变，使得车辆相对于驾驶员意图的转动轨迹向内移动。当车辆在车辆转动时加速时，转动角度随着车辆速度的增加而改变较小的角度。因此，车辆的行驶轨迹可能改变，使得其从驾驶员意图的转动轨迹向外突出。
[0007]特别地，当车辆在方向盘保持在恒定转向角度的状态下转动时车辆速度改变时，即使方向盘保持在恒定转向角度，转动轮的转动角度也会随着车辆速度的改变而改变。因此，驾驶员可能会因为没有维持意图的行驶轨迹而感到不适。
[0008]本专利技术提供了一种可以抑制非驾驶员意图的车辆行为的改变的转向控制装置。
[0009]本专利技术的一方面提供了一种转向控制装置。转向控制装置控制生成转动力的转动马达，该转动力用于使至方向盘的动力传递和从方向盘的动力传递被切断的转动轮转动。转向控制装置包括：第一处理器，其被配置成通过控制转动马达，根据车辆速度来改变转向角度比率，该转向角度比率是转动轮的转动角度与方向盘的转向角度之比；以及第二处理器，其被配置成根据转向状态或车辆状态来改变转向角度比率相对于车辆速度的变化的变
化程度。
[0010]根据该配置，根据转向状态或车辆状态获取适当的转向角度比率。因此，可以抑制非驾驶员意图的车辆行为的改变。在转向控制装置中，第二处理器可以被配置成当方向盘相对于中立位置保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，禁止转向角度比率相对于车辆速度的变化而变化。
[0011]根据该配置，当方向盘保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，转向角度比率不会随着车辆速度的改变而改变，并且因此转动轮的转动角度不会随着车辆速度的改变而改变。因此，当方向盘保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，可以抑制当车辆速度改变时非驾驶员意图的车辆行为。
[0012]在转向控制装置中，第二处理器可以被配置成当方向盘相对于中立位置保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，减慢转向角度比率相对于车辆速度的变化的变化程度。
[0013]根据该配置，当方向盘保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，转向角度比率不太可能相对于车辆速度的改变而改变。因此，转动轮的转动角度不太可能相对于车辆速度的改变而改变。因此，当方向盘保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，可以抑制当车辆速度改变时非驾驶员意图的车辆行为。
[0014]在转向控制装置中，第一处理器可以被配置成根据车辆速度基于方向盘的转向角度来计算随着转动轮的转动操作而旋转的轴的目标旋转角度并且控制转动马达使得轴的旋转角度达到目标旋转角度。第二处理器可以被配置成当方向盘相对于中立位置保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，固定用于计算目标旋转角度的车辆速度的值。
[0015]根据该配置，当方向盘保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，用于计算目标旋转角度的车辆速度的值是固定的。因此，可以防止转向角度比率相对于车辆速度的实际变化而改变。
[0016]在转向控制装置中，第一处理器可以被配置成根据车辆速度基于方向盘的转向角度来计算随着转动轮的转动操作而旋转的轴的目标旋转角度并且控制转动马达使得轴的旋转角度达到目标旋转角度。第二处理器可以被配置成当方向盘相对于中立位置保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，限制用于计算目标旋转角度的车辆速度的每单位时间的变化。
[0017]根据该配置，当方向盘保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，用于计算目标旋转角度的车辆速度的每单位时间的变化受到限制。因此，可以减慢转向角度比率相对于车辆速度的实际变化的变化程度。
[0018]在转向控制装置中，第一处理器可以被配置成通过将方向盘的转向角度乘以根据车辆速度计算的方向盘与随着转动轮的转动操作而旋转的轴之间的增速比来计算该轴的目标旋转角度并且控制转动马达使得轴的旋转角度达到目标旋转角度。第二处理器可以被配置成当方向盘相对于中立位置保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，限制用于计算目标旋转角度的增速比的每单位时间的变化。
[0019]根据该配置，当方向盘保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，用于计算目标旋转角度的增速比的每单位时间的变化受到限制。因此，可以减慢转向角度比率相对于车辆速度的实际变化的变化程度。
[0020]在转向控制装置中，第一处理器可以被配置成根据车辆速度基于方向盘的转向角
度来计算随着转动轮的转动操作而旋转的轴的目标旋转角度并且控制转动马达使得轴的旋转角度达到目标旋转角度。第二处理器可以被配置成当方向盘相对于中立位置保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，固定用于控制转动马达的目标旋转角度的值。
[0021]根据该配置，当方向盘保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，用于控制转动马达的目标旋转角度的值是固定的。因此，可以防止转向角度比率相对于车辆速度的实际变化而改变。
[0022]在转向控制装置中，第二处理器可以被配置成当方向盘所保持的状态被解除时或当车辆的转动状态被解除时，将用于计算目标旋转角度的车辆速度的值缓慢地改变为由车辆速度传感器检测到的车辆速度的当前值。
[0023]根据该配置，当转向角度比率基于当前车辆速度返回至原始转向角度比率时，可以抑制转向角度比率的快速变化。因此，可以抑制非驾驶员本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制装置(50)，其被配置成控制生成转动力的转动马达，所述转动力用于使至方向盘的动力传递和从所述方向盘的动力传递被切断的转动轮转动，所述转向控制装置(50)的特征在于，包括：第一处理器，其被配置成通过控制所述转动马达，根据车辆速度来改变转向角度比率，所述转向角度比率是所述转动轮的转动角度与所述方向盘的转向角度之比；以及第二处理器，其被配置成根据转向状态或车辆状态来改变所述转向角度比率相对于所述车辆速度的变化的变化程度。2.根据权利要求1所述的转向控制装置(50)，其特征在于，所述第二处理器被配置成当所述方向盘相对于中立位置保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，禁止所述转向角度比率相对于所述车辆速度的变化而变化。3.根据权利要求1所述的转向控制装置(50)，其特征在于，所述第二处理器被配置成当所述方向盘相对于中立位置保持在恒定转向角度时或当车辆在转动时，减慢所述转向角度比率相对于所述车辆速度的变化的变化程度。4.根据权利要求2所述的转向控制装置(50)，其特征在于，所述第一处理器被配置成根据所述车辆速度基于所述方向盘的转向角度来计算随着所述转动轮的转动操作而旋转的轴的目标旋转角度并且控制所述转动马达使得所述轴的旋转角度达到所述目标旋转角度，并且其特征在于，所述第二处理器被配置成当所述方向盘相对于所述中立位置保持在恒定转向角度时或当所述车辆在转动时，固定用于计算所述目标旋转角度的所述车辆速度的值。5.根据权利要求3所述的转向控制装置(50)，其特征在于，所述第一处理器被配置成根据所述车辆速度基于所述方向盘的转向角度来计算随着所述转动轮的转动操作而旋转的轴的目标旋转角度并且控制所述转动马达使得所述轴的旋转角度达到所述目标旋转角度，并且其特征在于，所述第二处理器被配置成当所述方向盘相对于所述中立位置保持在恒定转向角度时或当所述车辆在转动时，限制用于计算所述目标旋转角度的所述车辆速度的每单位时间的变化。6.根据权利要求3所述的转向控制装置(50)，其特征在于，所述第一处理器被配置成通过将所述方向盘的转向角度乘以根据所述车辆速度计算的所述方向盘与随着所述转动轮的转动操作而旋转的轴之间的增速比来计算所述轴的目标旋转角度并且控制所述转动马达使得所述轴的旋转角度达到所述目标旋转角度，并且其特征在于，所述第二处理器被配置成当所述方向盘相对于所述中立位置保持在恒定转向角度时或当所述车辆在转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，高岛亨，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：