本实用新型专利技术公开了一种机械手臂夹持装置，涉及机械手臂相关领域，为解决现有技术中的针对小型物品的夹持装置采用电动伸缩杆与杆体的联动结构对物品进行夹持时会因为电动伸缩杆伸长量不易控制一致而夹持过度或者夹持不到位，影响机械臂对物品夹持固定的问题。所述外连接壳体内部的上端通过螺栓固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出杆端固定连接有连接板，所述连接板远离电动伸缩杆输出杆的一端通过轴承转动连接有蜗杆，所述外连接壳体内部沿蜗杆的两侧转动连接有蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，所述外连接壳体内部沿蜗轮的前后两端设置有第二转动杆，第二转动杆通过连接轴与蜗轮固定连接。固定连接。固定连接。
【技术实现步骤摘要】
一种机械手臂夹持装置
[0001]本技术涉及机械手臂相关领域，具体为一种机械手臂夹持装置。
技术介绍
[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]机械臂辅助工业生产对加工物品或者检测物品等进行夹持固定，后进行位置转移，到目标位置后放松。目前的夹持装置大体分为两种，针对小型物品，一般采用电动伸缩杆与杆体的联动结构对物品进行夹持；针对大型物品，一般采用电机驱动丝杆转动，从而带动夹持结构移动对物品进行夹持。
[0004]针对小型物品的夹持装置采用电动伸缩杆与杆体的联动结构对物品进行夹持时会因为电动伸缩杆伸长量不易控制一致而夹持过度或者夹持不到位，影响机械臂对物品的夹持固定；因此市场急需研制一种机械手臂夹持装置来帮助人们解决现有的问题。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供一种机械手臂夹持装置，以解决上述
技术介绍
中提出的针对小型物品的夹持装置采用电动伸缩杆与杆体的联动结构对物品进行夹持时会因为电动伸缩杆伸长量不易控制一致而夹持过度或者夹持不到位，影响机械臂对物品夹持固定的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械手臂夹持装置，包括外连接壳体，所述外连接壳体内部的上端通过螺栓固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出杆端固定连接有连接板，所述连接板远离电动伸缩杆输出杆的一端通过轴承转动连接有蜗杆，所述外连接壳体内部沿蜗杆的两侧转动连接有蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，所述外连接壳体内部沿蜗轮的前后两端设置有第二转动杆，第二转动杆通过连接轴与蜗轮固定连接。
[0007]优选的，所述第二转动杆远离外连接壳体的一端转动连接有转动夹持杆，所述转动夹持杆的一端转动连接有第一转动杆，第一转动杆的另一端与外连接壳体转动连接，所述转动夹持杆包括实心部和空心部，所述空心部内部外侧的下端固定连接有竖向连接部。
[0008]优选的，所述空心部内部上端的前后两端安装有第一连接齿轮，所述空心部内部沿第一连接齿轮的下端设置有第二连接齿轮，第二连接齿轮与第一连接齿轮啮合，两个所述第一连接齿轮之间设置有固定杆，固定杆的另一端延伸至转动夹持杆外部，所述固定杆上粘贴连接有缓冲垫层，所述竖向连接部与固定杆之间固定连接有压力弹簧。
[0009]优选的，所述蜗杆远离连接板的一端通过轴承转动连接有推动板。
[0010]优选的，所述推动板上端前后两侧的中间以及外连接壳体下部前后两侧的中间均固定连接有转动件，相同一侧的两个所述转动件上均铰接有两根限位转动杆，相同一侧的
两个所述转动件上的限位转动杆两两相互铰接。。
[0011]优选的，所述外连接壳体的上端通过螺栓固定连接有连接件。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]1、该技术中，电动伸缩杆的输出杆伸长，在蜗杆和蜗轮的啮合作用下，蜗轮带动第二转动杆转动，在第一转动杆第二转动杆和转动夹持杆联动作用下，两个转动夹持杆打开；机械臂驱动本夹持装置移动至待夹持移动的物品位置，使转动夹持杆位于物品的两侧位置。电动伸缩杆的输出杆收缩，在蜗杆和蜗轮的啮合作用下，蜗轮带动第二转动杆反向转动，在第一转动杆第二转动杆和转动夹持杆联动作用下，两个转动夹持杆收缩，转动夹持杆对物品进行夹持。相比于传统电动伸缩杆与第二转动杆直接连接驱动的方式，本装置在连接位置增加蜗轮和蜗杆结构，通过蜗轮和蜗杆的啮合使电动伸缩杆的输出杆的推动力转化为驱动蜗杆转动的作用力，从而完成第二转动杆的转动，转动量更加可控，解决了目前针对小型物品的夹持装置采用电动伸缩杆与杆体的联动结构对物品进行夹持时会因为电动伸缩杆伸长量不易控制一致而夹持过度或者夹持不到位，影响机械臂对物品夹持固定的问题。
[0014]2、该技术中，转动夹持杆向内收缩时，固定杆上缓冲垫层首先与物品接触，随着转动夹持杆继续向内收缩，固定杆压缩压力弹簧，在压力弹簧反作用力作用下固定杆对物品进一步夹紧固定。固定杆带动第一连接齿轮同步转动，在第一连接齿轮与第二连接齿轮的啮合作用下，保证固定杆转动过程稳定。
[0015]3、该技术中，当机械臂带动物品移动至目标位置时，电动伸缩杆的输出杆伸长，在蜗杆和蜗轮的啮合作用下，蜗轮带动第二转动杆转动，在第一转动杆第二转动杆和转动夹持杆联动作用下，两个转动夹持杆打开，解除对物品的固定，但此时缓冲垫层可能依旧与物品与接触作用，因此在蜗杆的另一端转动连接有推动板，电动伸缩杆的输出杆伸长时，推动板向物品方向移动，从而推动物品离开本夹持装置，避免物品因缓冲垫层的接触作用而被带倒，能够保持物品的放置形态和位置。
附图说明
[0016]图1为本技术的一种机械手臂夹持装置的主视图；
[0017]图2为本技术的电动伸缩杆、蜗杆和蜗轮的连接关系示意图；
[0018]图3为本技术的转动夹持杆的剖视结构示意图。
[0019]图中：1、外连接壳体；2、连接件；3、第一转动杆；4、第二转动杆；5、转动夹持杆；6、固定杆；7、缓冲垫层；8、压力弹簧；9、电动伸缩杆；10、连接板；11、蜗杆；12、推动板；13、蜗轮；14、限位转动杆；15、转动件；16、实心部；17、空心部；18、竖向连接部；19、第一连接齿轮；20、第二连接齿轮。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0021]请参阅图1
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3，本技术提供的一种实施例：一种机械手臂夹持装置，包括外连
接壳体1，外连接壳体1的上端通过螺栓固定连接有连接件2，通过连接件2与机械手臂端固定，外连接壳体1内部的上端通过螺栓固定连接有电动伸缩杆9，电动伸缩杆9的输出杆端固定连接有连接板10，连接板10远离电动伸缩杆9输出杆的一端通过轴承转动连接有蜗杆11，外连接壳体1内部沿蜗杆11的两侧转动连接有蜗轮13，蜗轮13与蜗杆11啮合，外连接壳体1内部沿蜗轮13的前后两端设置有第二转动杆4，第二转动杆4通过连接轴与蜗轮13固定连接。
[0022]电动伸缩杆9的输出杆伸长或收缩，在蜗杆11和蜗轮13的啮合作用下，蜗轮13带动第二转动杆4转动，在第一转动杆3第二转动杆4和转动夹持杆5联动作用下，两个转动夹持杆5打开或者向内移动夹持。相比于传统电动伸缩杆9与第二转动杆4直接连接驱动的方式，本装置在连接位置增加蜗轮和蜗杆结构，通过蜗轮和蜗杆的啮合使电动伸缩杆9的输出杆的推动力转化为驱动蜗杆11转动的作用力，从而完成第二转动杆4的转动，转动量更加可控。
[0023]进一步，第二转动杆4远离外连接壳体1的一端转动连接有转动夹持杆5，转动夹持杆5本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手臂夹持装置，包括外连接壳体(1)，其特征在于：所述外连接壳体(1)内部的上端通过螺栓固定连接有电动伸缩杆(9)，所述电动伸缩杆(9)的输出杆端固定连接有连接板(10)，所述连接板(10)远离电动伸缩杆(9)输出杆的一端通过轴承转动连接有蜗杆(11)，所述外连接壳体(1)内部沿蜗杆(11)的两侧转动连接有蜗轮(13)，蜗轮(13)与蜗杆(11)啮合，所述外连接壳体(1)内部沿蜗轮(13)的前后两端设置有第二转动杆(4)，第二转动杆(4)通过连接轴与蜗轮(13)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种机械手臂夹持装置，其特征在于：所述第二转动杆(4)远离外连接壳体(1)的一端转动连接有转动夹持杆(5)，所述转动夹持杆(5)的一端转动连接有第一转动杆(3)，第一转动杆(3)的另一端与外连接壳体(1)转动连接，所述转动夹持杆(5)包括实心部(16)和空心部(17)，所述空心部(17)内部外侧的下端固定连接有竖向连接部(18)。3.根据权利要求2所述的一种机械手臂夹持装置，其特征在于：所述空心部(17)内部上端的...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏巍，
申请(专利权)人：武汉华海纳科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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