一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统技术方案

本申请提供了一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，实施例包括穿刺手术机器人、末端执行器、手术床和手术台基座。穿刺手术机器人，用于穿刺点平面内定位功能的实现。末端执行器与穿刺手术机器人驱动连接，用于穿刺点空间内的位姿调整；手术床，用于手术时患者的平躺支撑和水平方向上的定位；手术台基座，与穿刺机器人驱动连接，用于支撑穿刺手术机器人系统和实现穿刺手术机器人垂直方向上运动和定位。应用本实用新型专利技术的技术方案，可以实现减小穿刺手术机器人的尺寸并获得更高的刚度、降低制造成本和安装难度、提高机器人的专用性，同事实现垂直方向、水平面内运动和穿刺点姿势调整的一定程度的解耦，降低了控制算法的设计难度。降低了控制算法的设计难度。降低了控制算法的设计难度。

【技术实现步骤摘要】
一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统。

技术介绍

[0002]在微创、放射性粒子植入以及一些需要经皮穿刺介入的外科手术中，医生人工操作穿刺手术，需要的技术水平高、难度大，往往需要经验丰富的外科医生进行手术，实施精准的穿刺手术对外科医生的要求很高，而且培训和培养专业的外科医生的时间和金钱成本都很高，在一些医疗设施相对较差的医院难以获得更大的推广。
[0003]随着机器人技术的发展，借助机器人辅助完成穿刺手术的新技术开始发展，传统的机器人辅助穿刺手术，多采用通用型多关节式机器人来实现定位和调整末端执行器，但实际上通用的机器人和相关医疗器械在针对具体外科手术类型时往往因为其过分强调的通用性而出现体积过大、关节臃肿、安装要求苛刻、专用性差等问题，同时造成了手术实施对防碰撞，路径规划等问题要求的复杂化，同时通用机器人造价高昂，无形中增加了患者的就医成本。
[0004]为了解决通用机器人体积过大、专用性差的问题，已经有一些手术机器人采用串联式或复杂的空间并联本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，其特征在于，包括：穿刺手术机器人(100)，由机器人主体(110)和环形齿轮传动机构(120)组成，机器人主体(110)的基本运动机构由平面内交错布置的若干组PRP串并联混合机构构成；末端执行器(200)，由环形连接架(210)、弧形导轨(220)、进针驱动部件(230)、穿刺手术针(240)构成，与所示穿刺手术机器人(100)通过环形齿轮传动机构(120)驱动连接；手术床(300)，由手术床板(310)和平动滑板(320)构成，用于手术时患者的平躺支撑和水平方向上的定位；手术台基座(400)，由手术床导轨(410)、机器人安装臂(420)和手术床安装基座(430)构成，为穿刺手术机器人(100)和手术床(300)的安装基座，以及穿刺手术机器人的垂直运动导向。2.在根据权利要求1所述的胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，其特征在于，所述穿刺手术机器人(100)包括：机器人主体(110)，为穿刺手术机器人(100)的主体结构，为穿刺手术机器人坐标标定、空间运动、穿刺定位的主要功能主体；环形齿轮传动机构(120)，与机器人主体(110)和末端执行器(200)驱动连接。3.根据权利要求1所述的胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，其特征在于，所述末端执行器(200)包括：环形连接架(210)，与所述机器人主体(110)驱动连接；弧形导轨(220)，上设置有导槽，设置在环形连接架(210)上；进针驱动部件(230)，上设置有导轮，与所述弧形导轨(220)驱动连接；穿刺手术针(240)，与所述进针驱动部件(230)驱动连接，实现经皮穿刺，将治疗物送至患处、从患者体内取出检块。4.根据权利要求1所述的胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，其特征在于，所述手术床(300)包括：手术床板(310)，用于手术过程中支撑患者，并根据手术操作需要调整体位；平动滑板(320)，与所述手术床板(310)与固定安装，用于所述手术床板(310)的支撑和水平方向的位置调整。5.根据权利要求1所述的胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，其特征在于，所述手术台基座(400)包括：手术床导轨(410)，与...

【专利技术属性】
技术研发人员：李石磊，卫晨昊，姚进，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：新型
国别省市：