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本申请提供了一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，实施例包括穿刺手术机器人、末端执行器、手术床和手术台基座。穿刺手术机器人，用于穿刺点平面内定位功能的实现。末端执行器与穿刺手术机器人驱动连接，用于穿刺点空间内的位姿调整；手术床，用于手术时患者的...
该专利属于四川大学所有，仅供学习研究参考，未经过四川大学授权不得商用。

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