连接控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种连接控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：通过第一物体上的激光雷达组件向第二物体发射激光信号，获取第一初始激光点云；提取与第二物体上的对接结构所在的感兴趣区域对应的第一候选激光点云；根据第一候选激光点云的分辨率和第一候选激光点云获取对接结构的目标激光点云；在目标激光点云中确定对接结构的目标连接激光点，并根据目标连接激光点的位置控制第一物体向对接结构移动，以实现第一物体和第二物体的连接。由此，基于激光点云实现对对接结构上的连接位置的精准定位，进而，基于定位的连接位置实现第一物体和第二物体的自动连接，不受限于对接结构的摆放位置，实现了物体之间连接自动化，且提升了物体之间的连接效率和精确率。提升了物体之间的连接效率和精确率。提升了物体之间的连接效率和精确率。

【技术实现步骤摘要】
连接控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动控制
，尤其涉及一种连接控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]基于计算机技术的自动化应用，由于可以提高生产和生活效率等，因此，近年来备注关注。比如，在生产线上为了提高运输效率，实现车辆和拖车的自动连接，成为生产运输的主要需求之一。
[0003]相关技术中，为了实现物体之间的自动连接，需要人工将其中一个物体的对接结构摆放至预先标定的固定位置，进而，根据高精度地图识别预先标定的固定位置后，根据该固定位置规划出另一个物体的移动路径后，控制另一个物体根据该移动路径移动到该固定位置实现物体之间的连接。
[0004]然而，上述物体之间连接方式，不但需要人工摆放对接结构，物体之间连接的人力成本较高，而且对物体的摆放精度要求很高，稍有偏差就会导致物体之间的对接失败，因此，物体之间的连接的准确率也不高。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种连接控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中物体连接人工成本高，以及物体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连接控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过第一物体上的激光雷达组件向第二物体发射激光信号，获取第一初始激光点云；提取所述第一初始激光点云中与对接结构所在的感兴趣区域对应的第一候选激光点云，其中，所述对接结构位于第二物体上；获取所述第一候选激光点云的分辨率，并根据所述分辨率和所述第一候选激光点云获取所述对接结构的目标激光点云；在所述目标激光点云中确定所述对接结构的目标连接激光点，并根据所述目标连接激光点的位置控制所述第一物体向所述对接结构移动，以实现所述第一物体和所述第二物体的连接。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述分辨率和所述第一候选激光点云获取所述对接结构的目标激光点云，包括：若所述分辨率大于预设分辨率阈值，则获取所述第一候选激光点云中与所述对接结构对应的所述目标激光点云；若所述分辨率不大于预设分辨率阈值，则控制所述第一物体向所述第二物体移动，并在移动过程中获取满足预设获取条件的所述感兴趣区域的至少一帧参考激光点云；叠加所述至少一帧参考激光点云和所述第一候选激光点云，以获取第二候选激光点云；获取所述第二候选激光点云中与所述对接结构对应的所述目标激光点云。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在移动过程中获取满足预设获取条件的所述感兴趣区域的至少一帧参考激光点云，包括：在所述移动过程中，根据预设移动距离间隔获取至少一帧第二初始激光点云；获取所述至少一帧第二初始激光点云中与所述感兴趣区域对应的至少一帧参考激光点云。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在移动过程中获取满足预设获取条件的所述感兴趣区域的至少一帧参考激光点云，包括：在所述移动过程中根据预设时间间隔获取至少一帧第三初始激光点云；获取所述至少一帧第三初始激光点云中与所述感兴趣区域对应的至少一帧参考激光点云。5.如权利要求2
‑
4任一所述的方法，其特征在于，在获取每一帧所述参考激光点云之后，还包括：叠加所述每一帧参考激光点云和所述第一候选激光点云，以获取第三候选激光点云；判断所述第三候选激光点云的分辨率是否大于预设分辨率阈值；若大于所述预设分辨率阈值，则停止获...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴可，操小飞，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：