激光雷达装配以及机器人制造技术

本发明专利技术属于雷达检测技术领域，尤其涉及一种激光雷达装置以及机器人。其中，激光雷达装置包括：平台；转盘，转盘可转动地装配于平台；动力机构，动力机构安装于平台，动力机构驱动转盘转动；激光器结构，激光器结构安装于转盘，激光器结构发射激光照射至待检测物体上；滤光结构，滤光结构装配于平台，滤光结构对从待检测物体反射回来的激光进行光谱过滤；感光芯片，感光芯片安装于转盘，感光芯片接收被滤光结构过滤后的反射光。应用本发明专利技术实施例的技术方案解决了目前的激光雷达无法扫描检测出待检测物体的表面的颜色，导致扫描检测得到的图像层次感差的问题。像层次感差的问题。像层次感差的问题。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达装配以及机器人


[0001]本专利技术属于雷达检测
，尤其涉及一种激光雷达装置以及机器人。

技术介绍

[0002]目前，机器人上使用的激光雷达多数采用三角法进行扫描检测待检测物体，能够检测得到待检测物体的位置距离信息，然后根据所得到的位置进行绘制物理地图。但是，目前的激光雷达无法扫描检测出待检测物体的表面的颜色，继而也就无法在物理地图中体现出待检测物体的表面的颜色。也就是说，目前，通过激光雷达扫描检测待检测物体而绘制得到的物理地图，只能用黑白颜色表示待检测物体的距离信息，而无法呈现待检测物体的颜色信息，图形层次感差。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种激光雷达装置以及机器人，旨在解决目前的激光雷达无法扫描检测出待检测物体的表面的颜色，导致扫描检测得到的图像层次感差的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种激光雷达装置，包括：平台；转盘，转盘可转动地装配于平台；动力机构，动力机构安装于平台，动力机构驱动转盘转动；激光器结构，激光器结构安装于转盘，激光器结构发射激光照射至待检测物体上；滤光结构，滤光结构装配于平台，滤光结构对从待检测物体反射回来的激光进行光谱过滤；感光芯片，感光芯片安装于转盘，感光芯片接收被滤光结构过滤后的反射光。
[0005]可选地，滤光结构包括滤光盘和驱动齿轮构件，滤光盘可转动地装配于转盘，滤光盘上周向地设置有多个滤光片，驱动齿轮构件装配于平台，驱动齿轮构件的转动轴线与转盘的转动轴线同轴，转盘带动驱动齿轮构件相对于平台转动，驱动齿轮构件带动滤光盘相对于转盘转动，并且驱动齿轮构件的转动轴线与滤光盘的转动轴线相互垂直；或者，滤光结构包括滤光盘、驱动齿轮构件以及电机组件，滤光盘可转动地装配于转盘，滤光盘上周向地设置有多个滤光片，驱动齿轮构件可转动地装配于转盘或平台，电机组件安装于转盘或平台，电机组件与驱动齿轮构件驱动连接，驱动齿轮构件的转动轴线与转盘的转动轴线同轴，驱动齿轮构件与滤光盘传动连接，驱动齿轮构件的转动轴线与滤光盘的转动轴线相互垂直。
[0006]可选地，驱动齿轮构件与滤光盘的传动比为1：N，其中，N为整数且N≥3。
[0007]可选地，激光雷达装置还包括支架，支架固定安装于转盘，激光器结构、滤光盘以及感光芯片均装配于支架，滤光盘位于激光器机构与感光芯片之间。
[0008]可选地，激光器结构包括激光发射器，激光发射器偏置安装，以使激光发射器的出光与待检测物体之间的连线与感光芯片与待检测物体之间的连线成夹角β。
[0009]可选地，激光器结构还包括角度调节机构，激光发射器通过角度调节机构装配于支架，角度调节机构用于调节夹角β的大小。
[0010]可选地，夹角β的角度值范围是：7
°
≤β＜90
°
。
[0011]可选地，激光雷达装置还包括镜筒结构，镜筒结构固定安装于支架，镜筒结构位于感光芯片与滤光盘之间。
[0012]可选地，动力机构包括马达和传动皮带，马达安装于平台，马达与转盘之间通过传动皮带传动连接。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人。具体地，该机器人包括如前述的激光雷达装置。
[0014]本专利技术至少具有以下有益效果：
[0015]应用该激光雷达装置对待检测物体进行扫描检测，激光器结构发射出激光照射到待检测物体上并反射激光，然后反射回来的激光经过滤光结构进行光谱过滤，由于待检测物体的表面发射回来的激光光线包含了待检测物体的表面颜色的波长光，经过滤光结构过滤后将各种对应颜色的波长光过滤后透射至感光芯片上，感光芯片将相应颜色的波长光转换成相应的电压信号，从而识别待检测物体的表面颜色，这样，感光芯片就能够处理得到与待检测物体的形状以及表面颜色相同的检测图像，使得检测得到的图像更加附有层次感。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术实施例的激光雷达装置的俯视结构示意图；
[0018]图2为图1示出的激光雷达装置的左视图；
[0019]图3为本专利技术实施例的激光雷达装置的滤光盘的结构示意图。
[0020]其中，图中各附图标记：
[0021]10、平台；20、转盘；30、动力机构；31、马达；32、传动皮带；40、激光器结构；41、激光发射器；42、角度调节机构；50、滤光结构；51、滤光盘；511、滤光片；52、驱动齿轮构件；60、感光芯片；70、支架；80、镜筒结构；100、待检测物体。
具体实施方式
[0022]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0023]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0024]此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个
以上，除非另有明确具体的限定。
[0025]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0026]如图1和图2所示，本专利技术实施例的激光雷达装置包括平台10、转盘20、动力机构30、激光器结构40、滤光结构50和感光芯片60。平台10作为整个激光雷达装置的支撑框架，将转盘20可转动地装配于平台10，并将动力机构30与转盘20并列地安装于平台10，动力机构30驱动转盘20转动。然后，将激光器结构40固定安装于转盘20，滤光结构50装配于平台10，感光芯片60安装于转盘20。利用激光雷达装置进行扫描检测的过程中，激光器结构40用于发射激光照射至待检测物体100上，从待检测物体100反射回来的激光被滤光结构50进行光谱过滤，感光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达装置，其特征在于，包括：平台；转盘，所述转盘可转动地装配于所述平台；动力机构，所述动力机构安装于所述平台，所述动力机构驱动所述转盘转动；激光器结构，所述激光器结构安装于所述转盘，所述激光器结构发射激光照射至待检测物体上；滤光结构，所述滤光结构装配于所述平台，所述滤光结构对从待检测物体反射回来的激光进行光谱过滤；感光芯片，所述感光芯片安装于所述转盘，所述感光芯片接收被所述滤光结构过滤后的反射光。2.根据权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述滤光结构包括滤光盘和驱动齿轮构件，所述滤光盘可转动地装配于所述转盘，所述滤光盘上周向地设置有多个滤光片，所述驱动齿轮构件可转动地装配于所述平台，所述驱动齿轮构件的转动轴线与所述转盘的转动轴线同轴，所述转盘带动所述驱动齿轮构件相对于所述平台转动，所述驱动齿轮构件带动所述滤光盘相对于所述转盘转动，并且所述驱动齿轮构件的转动轴线与所述滤光盘的转动轴线相互垂直；或者，所述滤光结构包括滤光盘、驱动齿轮构件以及电机组件，所述滤光盘可转动地装配于所述转盘，所述滤光盘上周向地设置有多个滤光片，所述驱动齿轮构件可转动地装配于所述转盘或所述平台，所述电机组件安装于所述转盘或所述平台，所述电机组件与所述驱动齿轮构件驱动连接，所述驱动齿轮构件的转动轴线与所述转盘的转动轴线同轴，所述驱动齿轮构件与所述滤光盘传动连接，所述驱动齿轮构件的转动轴线与所述滤光盘的转动轴线相互垂直。3.根据权利要求2所述的激光雷达装置，其特征在于，所述驱动齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜长运，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：