一种基于多轴力和力矩的智能抓取防掉落检测调控方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多轴力和力矩的智能抓取防掉落检测调控方法，包括：多自由度机械臂抓取目标物并缓慢抬起，直至夹持装置上的力和力矩传感器测得的垂直方向的力不变为止，判断测得的垂直方向的力是否小于设定的阈值，若小于设定的阈值，则此时抓取预判成功，否则通过调整多自由度机械臂的抓取位姿，直至垂直方向的力小于设定的阈值；采用DTW算法通过不断调整多自由度机械臂抓取货物的位姿直至将目标物放入指定的托盘中，记录抓取过程的多轴力和力矩曲线。本发明专利技术能够显著提高物流自动化领域机器人抓取智能调控效率，且提高抓取成功率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多轴力和力矩的智能抓取防掉落检测调控方法


[0001]本专利技术涉及物流自动化
，具体来说，涉及一种基于多轴力和力矩的智能抓取防掉落检测调控方法。

技术介绍

[0002]当今世界，随着机器人技术的高速发展，机器人技术的最新成果正在大规模的应用于物流领域，以自动导引车（AGV）和多自由度机器人为代表的机器人技术应用于物流领域货物的运输、搬运等过程，机器人在物流领域的占有率越来越成为物流自动化、智能化水平的标志。从企业层面来说，机器人公司正在致力于实现更好的效率和低成本，同时物流公司正在享受更好的体验与舒适性。但是机器人在物流自动化领域中也遇到不少问题，如何提高机器人抓取的成功率，以防止可能造成整个抓取系统的不稳定问题；如何识别抓取过程中的掉落动作并采取防掉落措施，避免因掉落碰撞带来的经济损失，这些是机器人在物流领域急需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提出一种基于多轴力和力矩的智能抓取防掉落检测调控方法，以克服现有技术中存在的上述不足。
[0004]为实现上述技术目的，本专利技术的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多轴力和力矩的智能抓取防掉落检测调控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：多自由度机械臂抓取目标物并缓慢抬起，直至夹持装置上的力和力矩传感器测得的垂直方向的力不变为止，判断测得的垂直方向的力是否小于设定的阈值，若小于...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓华伟，吴俊强，刘付钦，张奕晨，张时宇，肖勇，
申请(专利权)人：宁波智能成型技术创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：