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本发明公开了一种基于多轴力和力矩的智能抓取防掉落检测调控方法，包括：多自由度机械臂抓取目标物并缓慢抬起，直至夹持装置上的力和力矩传感器测得的垂直方向的力不变为止，判断测得的垂直方向的力是否小于设定的阈值，若小于设定的阈值，则此时抓取预判成功...
该专利属于宁波智能成型技术创新中心有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过宁波智能成型技术创新中心有限公司授权不得商用。

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