机器人触觉传感器性能测试系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及机器人触觉传感器技术领域，具体涉及一种机器人触觉传感器性能测试系统及方法，其中系统包括：环境设置模块，用于根据预设检测条件设置环境参数，得到测试环境；测试执行模块，用于在测试环境中测试触觉传感器得到第一应力，并在测试环境中测试加速度传感器得到加速度，根据加速度得到第二应力；数据修正模块，用于通过多项式优化算法得到第一应力与第二应力的传递函数，根据传递函数修正第一应力得到修正后的第一应力；性能评估模块，用于根据修正后的第一应力评估触觉传感器的性能。本发明专利技术的测试环境能够模拟触觉传感器在真实工作条件下的性能，解决了测试触觉传感器得到的测试数据可参考性低的技术问题。到的测试数据可参考性低的技术问题。到的测试数据可参考性低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人触觉传感器性能测试系统及方法


[0001]本专利技术涉及机器人触觉传感器
，具体涉及一种机器人触觉传感器性能测试系统及方法。

技术介绍

[0002]触觉通常是指滑动、接触等机械刺激的总称，动物的触觉传感器遍布全身，人类的皮肤就是一种触觉传感器，依靠神经末梢人类能感受到湿度、温度、痛觉等感觉。受此启发，人们专利技术了触觉传感器，它是能够感受被测压力并且按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或者装置。触觉传感器通常是由敏感元件和转换元件组成，敏感元件直接接触被测压力，转换元件将被测压力转换成适于传输或者测量的电信号。
[0003]自从机器人诞生以来，触觉传感器在机器人系统中具有重要作用，可以说，触觉传感器是机器人模仿人类感知功能的核心技术。事实上，触觉传感器的性能直接决定机器人的性能，故而，有必要测试触觉传感器的性能，确保能够满足实际需要。比如说，已有专利公开了解决应变式传感器的动态性不足的问题：首先，利用加速度传感器和应变式传感器采集数据，由加速度传感器递推得到实际受力，由应变式传感器采集直接得到采集受力；然后，通过多阶次优化本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人触觉传感器性能测试系统，其特征在于，包括：环境设置模块，用于根据预设检测条件设置环境参数，得到测试环境；测试执行模块，用于在测试环境中测试触觉传感器得到第一应力，并在测试环境中测试加速度传感器得到加速度，根据加速度得到第二应力；数据修正模块，用于通过多项式优化算法得到第一应力与第二应力的传递函数，根据传递函数修正第一应力得到修正后的第一应力；性能评估模块，用于根据修正后的第一应力评估触觉传感器的性能。2.如权利要求1所述的机器人触觉传感器性能测试系统，其特征在于，环境设置模块包括检测单元和条件单元，检测单元用于实时检测测试环境的环境参数；调节单元用于根据预设测试条件与所检测的环境参数得到反馈数据，将反馈数据按照预设规则进行划分得到等差数列或等比数列，根据等差数列或等比数列通过负反馈调节测试环境的环境参数满足预设检测条件。3.如权利要求2所述的机器人触觉传感器性能测试系统，其特征在于，测试执行模块测试加速度传感器得到加速度，包括：在触觉传感器上方安装标准质量块；在标准质量块上安装加速度传感器；记录测试过程中标准质量块的加速度。4.如权利要求2或3所述的机器人触觉传感器性能测试系统，其特征在于，检测单元用于实时检测测试环境的环境温度；调节单元用于根据标准温度与环境温度得到反馈温度，根据反馈温度通过负反馈调节测试环境的环境温度满足标准温度。5.如权利要求2或3所述的机器人触觉传感器性能测试系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱崇来，赵鹏举，王万洪，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：发明
国别省市：