一种运输车的驱动模块及运输车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种运输车的驱动模块及运输车，该驱动模块包括回转支承轴承，该回转支承轴承包括外圈和内圈，内圈的外缘设置有外齿圈。外圈固定连接有转向驱动装置，转向驱动装置与外齿圈相啮合。内圈内转动连接有驱动轮，驱动轮的轴心线与内圈的轴心线垂直。驱动轮内设置有用于驱动驱动轮转动的行驶驱动装置。通过采用回转支承轴承作为驱动轮和转向驱动装置的支撑结构，使转向驱动装置能够通过驱动外齿圈转动，实现驱动轮的转向，减小回转直径；将行驶驱动装置集成在驱动轮的内部，提高整个驱动模块的集成度，减小驱动模块所占用的空间，有利于整车布置和控制成本，降低运输车整车的高度，使驱动模块能够适用于对空间要求高的场合。高的场合。高的场合。

【技术实现步骤摘要】
一种运输车的驱动模块及运输车


[0001]本技术涉及智能运输
，尤其涉及一种运输车的驱动模块及运输车。

技术介绍

[0002]随着智能技术的发展，逐渐将智能技术引入到AGV车(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)中。其中的AGV车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
[0003]AGV车包括驱动模块，驱动模块是AGV车行走的动力驱动机构，能够实现AGV车的行进。AGV车的行进性能是评价AGV车质量的重要指标。目前的AGV车的驱动模块集成度较低，占用空间较大，回转直径较大。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种运输车的驱动模块及运输车，以提高驱动模块的集成度，减小驱动模块所占用的空间，减小回转直径，有利于整车布置和控制成本，能够降低运输车整车的高度，使驱动模块能够适用于对空间要求高的场合。
[0005]第一方面，本技术提供了一种运输车的驱动模块，该驱动模块包括一个回转支承轴承，该回转支承轴承包括一个外圈、和一个装配在外圈内的内圈，其中，内圈的外缘设置有外齿圈，且外齿圈的轴心线与内圈的轴心线重合。外圈固定连接有转向驱动装置，转向驱动装置与外齿圈相啮合。在内圈内转动连接有驱动轮，驱动轮的轴心线与内圈的轴心线垂直。在驱动轮内设置有用于驱动驱动轮转动的行驶驱动装置。
[0006]在上述的方案中，通过采用一个回转支承轴承作为驱动轮和转向驱动装置的支撑结构，使转向驱动装置能够通过驱动外齿圈转动，实现驱动轮的转向，以此控制驱动模块的旋转角度，从而减小回转直径；将行驶驱动装置集成在驱动轮的内部，从而提高整个驱动模块的集成度，减小驱动模块所占用的空间，有利于整车布置和控制成本，能够降低运输车整车的高度，使驱动模块能够适用于对空间要求高的场合。
[0007]在一个具体的实施方式中，转向驱动装置包括转向电机；转向电机与外圈固定连接，且转向电机的输出轴通过转向齿轮传动机构与外齿圈相啮合，使转向电机与外圈并排设置，能够进一步降低整个驱动模块的高度，使驱动模块能够适用于对空间要求高的场合。
[0008]在一个具体的实施方式中，转向齿轮传动机构包括：固定连接在转向电机的输出轴上的转向齿轮，且转向齿轮与外齿圈相啮合，使转向电机的输出轴通过转向齿轮直接将驱动力传输给外齿轮，提高传动效率。
[0009]在一个具体的实施方式中，转向齿轮传动机构包括：固定连接在转向电机的输出轴上的转向齿轮；转动连接在外圈上的过渡齿轮，过渡齿轮与转向齿轮相啮合，且过渡齿轮还与外齿圈相啮合，使转向电机的输出轴通过转向齿轮先将驱动力传输给过渡齿轮，再通过过渡齿轮将驱动力传输给外齿轮，使转向电机输出轴所输出的扭矩进一步增大，保证满足实际使用；同时可以使用尺寸较小的转向齿轮和过渡齿轮，进一步减少驱动模块所占用
的空间，进一步提高集成度。
[0010]在一个具体的实施方式中，转向电机为低速大扭矩电机，以给内圈提供足够大的转向驱动力。
[0011]在一个具体的实施方式中，驱动轮的内缘设置有内齿圈，内齿圈的轴心线与驱动轮的轴心线重合，且行驶驱动装置与内齿圈相啮合，以便于行驶驱动装置驱动驱动轮转动。
[0012]在一个具体的实施方式中，行驶驱动装置包括行驶电机，行驶电机固定连接在内圈的内缘上，且行驶电机的输出轴通过行驶齿轮传动机构与内齿圈相啮合，通过行驶齿轮传动机构将行驶电机输出的驱动力传输给内齿圈，以此控制驱动模块的行走运动，提高传动效率和稳定性。
[0013]在一个具体的实施方式中，行驶电机包括行驶电机定子、以及装配在行驶电机定子内的行驶电机转子，其中，行驶电机定子固定连接在内圈的内缘上，行驶电机转子与行驶电机的输出轴固定连接，便于将行驶驱动装置集成到驱动轮的内部，提高集成度。
[0014]在一个具体的实施方式中，行驶齿轮传动机构为行星齿轮传动机构，且行星齿轮传动机构中的行星齿轮与内齿圈相啮合，从而可以实现尺寸较小的行星齿轮和太阳轮，提高集成度。
[0015]在一个具体的实施方式中，行星齿轮传动机构为一级行星齿轮传动机构或二级行星齿轮传动机构，能够对行驶电机输出轴的转速进行一级或二级减速，对行驶电机输出轴的扭矩进行一级或二级增大，保证给驱动轮提供足够大的行驶驱动力，保证满足实际使用需求。
[0016]在一个具体的实施方式中，行驶电机为低速大扭矩电机，以给驱动轮提供足够大的行驶驱动力。
[0017]第二方面，本技术还提供了一种运输车，该运输车包括车架、以及上述任意一种运输车的驱动模块，且外圈固定在车架上。
[0018]在上述的方案中，通过采用一个回转支承轴承作为驱动轮和转向驱动装置的支撑结构，使转向驱动装置能够通过驱动外齿圈转动，实现驱动轮的转向，以此控制驱动模块的旋转角度，从而减小回转直径；将行驶驱动装置集成在驱动轮的内部，从而提高整个驱动模块的集成度，减小驱动模块所占用的空间，有利于整车布置和控制成本，能够降低运输车整车的高度，使驱动模块能够适用于对空间要求高的场合。
附图说明
[0019]图1为本技术实施例提供的一种运输车的驱动模块的整体装配图；
[0020]图2为本技术实施例提供的一种运输车的驱动模块的剖视结构图；
[0021]图3为本技术实施例提供的一种行星齿轮传动机构的结构示意图。
[0022]附图标记：
[0023]11
‑
外圈12
‑
内圈13
‑
外齿圈
[0024]20
‑
驱动轮21
‑
内齿圈30
‑
转向电机
[0025]31
‑
转向电机的输出轴32
‑
转向齿轮33
‑
过渡齿轮
[0026]40
‑
行驶电机41
‑
行驶电机的输出轴42
‑
行驶电机定子
[0027]43
‑
行驶电机转子44
‑
太阳轮45
‑
行星齿轮
具体实施方式
[0028]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]为了方便理解本技术实施例提供的运输车的驱动模块，下面首先说明一下本技术实施例提供的驱动模块的应用场景，该驱动模块应用于运输车上，该运输车可以为AGV车、智能停车机器人，还可以为其他类型的运输车。下面结合附图对该运输车的驱动模块进行详细的叙述。
[0030]参考图1、图2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运输车的驱动模块，其特征在于，包括：回转支承轴承，包括外圈、以及装配在所述外圈内的内圈；其中，所述内圈的外缘设置有外齿圈，且所述外齿圈的轴心线与所述内圈的轴心线重合；与所述外圈固定连接的转向驱动装置，且所述转向驱动装置与所述外齿圈相啮合；转动连接在所述内圈内的驱动轮，且所述驱动轮的轴心线与所述内圈的轴心线垂直；设置在所述驱动轮内且用于驱动所述驱动轮转动的行驶驱动装置。2.如权利要求1所述的驱动模块，其特征在于，所述转向驱动装置包括转向电机；所述转向电机与所述外圈固定连接，且所述转向电机的输出轴通过转向齿轮传动机构与所述外齿圈相啮合。3.如权利要求2所述的驱动模块，其特征在于，所述转向齿轮传动机构包括：固定连接在所述转向电机的输出轴上的转向齿轮，且所述转向齿轮与所述外齿圈相啮合。4.如权利要求2所述的驱动模块，其特征在于，所述转向齿轮传动机构包括：固定连接在所述转向电机的输出轴上的转向齿轮；转动连接在所述外圈上的过渡齿轮，所述过渡齿轮与所述转向齿轮相啮合，且所述过渡齿轮还与所述外齿圈相啮合。5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：白寒，庞程辉，吕王彪，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：