开门方法、机器人以及计算机可读存储介质技术

本申请公开了一种开门方法、机器人以及计算机可读存储介质，该开门方法包括：对目标场景的彩色图像进行识别，得到门的图像以及把手的图像；根据目标场景的深度图像，确定门的图像对应的第一点云以及把手的图像对应的第二点云；获取门的状态；在门的状态为关闭状态时，根据第一点云和第二点云中的至少一个，确定门与地面平行的法向量；至少根据法向量以及第二点云，确定执行器的位姿；驱动执行器按照位姿抓取把手；在执行器抓取把手的同时，驱动执行器按照第一圆弧轨迹运动以旋拧把手，以及驱动执行器按照第二圆弧轨迹运动以打开门。本申请所提供的方法能够使机器人准确地进行自主开门。门。门。

【技术实现步骤摘要】
开门方法、机器人以及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种开门方法、机器人以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能机器人技术的发展，其应用需求和场景也在逐渐复杂化。自主开门功能成为许多机器人的重要技能之一。在对门和把手进行视觉识别和粗略定位后，还需要对它们的更多具体信息进行分析才能有效的进行开门动作的规划。
[0003]目前机器人在实现自主开门功能时，采用的算法复杂，且准确率也有待进一步提高。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种开门方法、机器人以及计算机可读存储介质，能够使机器人准确地进行自主开门。
[0005]本申请实施例第一方面提供一种开门方法，所述方法包括：对目标场景的彩色图像进行识别，得到门的图像以及把手的图像；根据所述目标场景的深度图像，确定所述门的图像对应的第一点云以及所述把手的图像对应的第二点云；获取所述门的状态；在所述门的状态为关闭状态时，根据所述第一点云和所述第二点云中的至少一个，确定所述门与地面平行的法向量；至少根据所述法向量以及所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种开门方法，其特征在于，所述方法包括：对目标场景的彩色图像进行识别，得到门的图像以及把手的图像；根据所述目标场景的深度图像，确定所述门的图像对应的第一点云以及所述把手的图像对应的第二点云；获取所述门的状态；在所述门的状态为关闭状态时，根据所述第一点云和所述第二点云中的至少一个，确定所述门与地面平行的法向量；至少根据所述法向量以及所述第二点云，确定执行器的位姿；驱动执行器按照所述位姿抓取所述把手；在所述执行器抓取所述把手的同时，驱动所述执行器按照第一圆弧轨迹运动以旋拧所述把手，以及驱动所述执行器按照第二圆弧轨迹运动以打开所述门。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述门的状态的步骤，包括：筛选出所述第一点云中法向量平行于所述地面的点；利用法向量的区域生长算法对筛选出的点进行聚类处理，得到不同类别的第一子点云；根据不同类别的所述第一子点云，确定所述门的状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据不同类别的所述第一子点云，确定所述门的状态的步骤，包括：响应于所述第一子点云的数量为一个，确定所述门的状态为关闭状态；响应于所述第一子点云的数量为多个，将多个第一子点云按照所包括点的数量从大到小进行排序；若排在第一位的第一子点云所处的平面与排在第二位的第一子点云所处的平面的第一夹角、以及排在第一位的第一子点云所处的平面与排在第三位的第一子点云所处的平面的第二夹角皆小于夹角阈值，则确定所述门的状态为关闭状态，否则确定所述门的状态为开启状态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云和所述第二点云中的至少一个，确定所述门与地面平行的法向量的步骤，包括：根据包括最多点的第一子点云，确定门平面，所述门平面为所述门垂直于所述地面的表面；将所述门平面的法向量，确定为所述门与所述地面平行的法向量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据包括最多点的第一子点云，确定门平面的步骤，包括：利用RGB的区域生长算法对包括最多点的第一子点云进行聚类处理，得到不同类别的第二子点云；将包括最多点的所述第二子点云的外接矩形框所限定的区域，确定为所述门平面。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述把手为L型把手，所述把...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾继莹，
申请(专利权)人：安徽省配天机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：