一种定位精度的测量方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种定位精度的测量方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：在真实世界中选取至少两个真实点位；获取基于高精度地图定位方式得到的每个真实点位的第一空间坐标，以及基于即时定位与地图构建SLAM定位方式得到的每个真实点位的第二空间坐标；其中，每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标为按照对应的定位方式，对至少两个真实点位进行定位得到；基于每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。本公开在利用对SLAM定位方式本地终端进行定位的过程中，可以以高精度地图定位方式的高精度定位结果作为参照，这样所评估出的定位精度也更为准确，且省时省力。且省时省力。且省时省力。

【技术实现步骤摘要】
一种定位精度的测量方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种定位精度的测量方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)指的是搭载特定传感器的主体，在运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，可以称为“视觉SLAM”。
[0003]以视觉SLAM系统为例，在实际应用中，可以集成在web端实现诸如增强现实(Augmented Reality，AR)导航等应用。其中，在SLAM状态估计中存在累积误差，而较大的累积误差会导致定位精度较低，从而影响应用效果。
[0004]相关技术通常使用主观感受来判断定位是否准确，跟踪效果是否完好等，费时费力，且评估效果较差。

技术实现思路

[0005]本公开实施例至少提供一种定位精度的测量方法、装置、电子设备及存储介质。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种定位精度的测量方法，包括：
[0007]在真实世界中选取至少两个真实点位；
[0008]获取基于高精度地图定位方式得到的每个所述真实点位的第一空间坐标，以及基于即时定位与地图构建SLAM定位方式得到的每个所述真实点位的第二空间坐标；其中，每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标为按照对应的定位方式，对所述至少两个真实点位进行定位得到；
[0009]基于每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。
[0010]这里，可以在真实世界选取好若干个真实点位的情况下，基于高精度地图定位方式以及SLAM定位方式分别对至少两个真实点位进行定位，以根据定位得到的每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。本公开在利用对SLAM定位方式本地终端进行定位的过程中，可以以高精度地图定位方式的高精度定位结果作为参照，这样所评估出的定位精度也更为准确，且省时省力。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述基于每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值，包括：
[0012]基于每个所述真实点位的第一空间坐标，确定所述至少两个真实点位中不同真实点位之间的第一距离信息；以及，基于每个所述真实点位的第二空间坐标，确定所述至少两个真实点位中不同真实点位之间的第二距离信息；
[0013]基于所述第一距离信息和所述第二距离信息，确定所述本地终端的定位偏差值。
[0014]这里，可以基于至少两个真实点位中不同真实点位之间的第一距离信息以及第二
距离信息，可以确定两种定位方式之间的偏差值，在以高精度地图定位方式确定的第一距离信息基本不变的情况下，第二距离信息的大小可以直接影响上述偏差值，提供了一种可量化的定位精度测量方式，省时省力。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一距离信息和所述第二距离信息，确定所述本地终端的定位偏差值，包括：
[0016]将所述第一距离信息和所述第二距离信息进行差值运算，确定距离差值信息；
[0017]将所述距离差值信息和所述第一距离信息进行比值运算，确定所述本地终端的定位偏差值。
[0018]在一种可能的实施方式中，所述基于每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值，包括：
[0019]针对每个真实点位，将该真实点位的第一空间坐标和第二空间坐标进行差值运算，得到该真实点位对应的定位偏差值；
[0020]基于各个所述真实点位分别对应的定位偏差值，确定所述本地终端的定位偏差值。
[0021]这里的真实点位对应的定位偏差值越大，一定程度上说明SLAM定位方式相比高精度地图定位方式越不准确，从而进一步进行精度的有效测量。
[0022]在一种可能的实施方式中，所述确定本地终端的定位偏差值之后，所述方法还包括：
[0023]在所述定位偏差值小于预设阈值的情况下，获取基于SLAM定位方式，对当前真实点位进行定位得到的第二空间坐标，并基于获取的所述第二空间坐标确定所述本地终端的当前位置信息；
[0024]在所述定位偏差值大于或等于预设阈值的情况下，获取基于高精度地图定位方式，对当前真实点位进行定位得到的第一空间坐标，并基于获取的所述第一空间坐标确定所述本地终端的当前位置信息。
[0025]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0026]基于每个所述真实点位的第一空间坐标，构建第一拟合曲线；以及基于每个所述真实点位的第二空间坐标，构建第二拟合曲线；
[0027]将所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线进行对比展示，得到对比展示结果；所述对比展示结果用于指示所述SLAM定位方式相对所述高精度地图定位方式的偏差程度。
[0028]这里，可以可视化呈现两种定位方式之间的定位结果，便于用户直观的观察以及时的做出后续操作。
[0029]在一种可能的实施方式中，所述在真实世界中选取至少两个真实点位，包括：
[0030]获取真实路段的位置范围信息；
[0031]响应于从所述位置范围信息中确定初始真实点位的位置信息，按照预设距离间隔依次确定下一个真实点位的位置信息，直至到达终止真实点位，得到所述至少两个真实点位的位置信息。
[0032]在一种可能的实施方式中，所述本地终端包括增强现实AR设备，所述确定本地终端的定位偏差值之后，所述方法还包括：
[0033]获取基于SLAM定位方式得到的目标对象在所述AR设备的导航画面中的当前位置
信息；
[0034]基于所述定位偏差值对所述当前位置信息进行调整，得到调整后的位置信息；
[0035]基于所述调整后的位置信息将所述目标对象展示在所述导航画面中。
[0036]这里，利用定位偏差值可以对AR设备的导航画面中的当前位置信息进行调整，调整后的位置信息更为准确和稳定，从而可以提升AR设备的导航体验度。
[0037]在一种可能的实施方式中，所述获取基于SLAM定位方式得到的目标对象在所述AR设备的导航画面中的当前位置信息，包括：
[0038]获取所述AR设备采集的真实场景图像；
[0039]基于所述真实场景图像，确定所述AR设备的当前位置信息；
[0040]基于所述AR设备与所述目标对象之间的预设相对位置信息，以及所述AR设备的当前位置信息，确定所述目标对象在所述AR设备的导航画面中的当前位置信息。
[0041]第二方面，本公开实施例还提供了一种定位精度的测量装置，包括：
[0042]选取模块，用于在真实世界中选取至少两个真实点位；
[0043]定位模块，用于获取基于高精度地图定位方式得到的每个所述真实点位的第一空间坐标，以及基于即时定位与地图构建SLAM定位方式得到的每个所述真实点位的第二空间坐标；其中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位精度的测量方法，其特征在于，包括：在真实世界中选取至少两个真实点位；获取基于高精度地图定位方式得到的每个所述真实点位的第一空间坐标，以及基于即时定位与地图构建SLAM定位方式得到的每个所述真实点位的第二空间坐标；其中，每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标为按照对应的定位方式，对所述至少两个真实点位进行定位得到；基于每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值，包括：基于每个所述真实点位的第一空间坐标，确定所述至少两个真实点位中不同真实点位之间的第一距离信息；以及，基于每个所述真实点位的第二空间坐标，确定所述至少两个真实点位中不同真实点位之间的第二距离信息；基于所述第一距离信息和所述第二距离信息，确定所述本地终端的定位偏差值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离信息和所述第二距离信息，确定所述本地终端的定位偏差值，包括：将所述第一距离信息和所述第二距离信息进行差值运算，确定距离差值信息；将所述距离差值信息和所述第一距离信息进行比值运算，确定所述本地终端的定位偏差值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值，包括：针对每个真实点位，将该真实点位的第一空间坐标和第二空间坐标进行差值运算，得到该真实点位对应的定位偏差值；基于各个所述真实点位分别对应的定位偏差值，确定所述本地终端的定位偏差值。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的方法，其特征在于，所述确定本地终端的定位偏差值之后，所述方法还包括：在所述定位偏差值小于预设阈值的情况下，获取基于SLAM定位方式，对当前真实点位进行定位得到的第二空间坐标，并基于获取的所述第二空间坐标确定所述本地终端的当前位置信息；在所述定位偏差值大于或等于预设阈值的情况下，获取基于高精度地图定位方式，对当前真实点位进行定位得到的第一空间坐标，并基于获取的所述第一空间坐标确定所述本地终端的当前位置信息。6.根据权利要求1
‑
5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于每个所述真实点位的第一空间坐标，构建第一拟合曲线；以及基于每个所述真实点位的第二空间坐标，构建第二拟合曲线；将所述第一拟合曲线和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春艳，
申请(专利权)人：深圳市慧鲤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：