基于Ray-pixel相机标定模型的畸变矫正方法技术

本发明专利技术公开了基于Ray

【技术实现步骤摘要】
基于Ray
‑
pixel相机标定模型的畸变矫正方法


[0001]本专利技术涉及相机标定以及镜头光学成像
，尤其涉及基于Ray
‑
pixel相机标定模型的畸变矫正方法。

技术介绍

[0002]相机标定以及畸变矫正广泛应用于嵌入式摄像头、机器人视觉、自动驾驶等领域，通过对原始图像进行标定以及去畸变处理，可以有效去除输入图像中的畸变情况，使得畸变后的图像更能真实反映物体的外观。不同镜头的畸变类型不尽相同，如一般的中长焦的镜头畸变很小，利用简单的径向畸变、切向畸变系数即可实现较好的畸变矫正。
[0003]但是对于一些业界常用的短焦镜头，比如车载镜头或者是鱼眼镜头，都存在很大的畸变，再由于镜头生产工艺的限制，使得简单的径向畸变、切向畸变以及无法精确刻画镜头实际的畸变情况，因此需要适用性更广、参数更复杂的相机标定以及畸变矫正方法。Michael D.Grossberg在2001年提出了一种基于Ray
‑
pixel的通用相机模型，该模型将成像系统视为由多个“感光元件/>‑
入射本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于Ray
‑
pixel相机标定模型的畸变矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、使用Ray
‑
pixel模型对相机进行标定，得到相机的内参Intrinsics；步骤2、参考镜头的焦距(f
x
，f
y
)、主点坐标(c
x
，c
y
)，选定一个透视变换模型；步骤3、利用步骤2中选定的所述透视变换模型，将像素(u，v)进行反投影，得到该像素对应的入射光线方向步骤4、利用Raxel
‑
pixel模型对反投影后的方向进行重投影，得到p
′
＝(u
′
，u
′
)；步骤5、在有畸变的原始图像上对p
’
进行双线性插值，得到p
’
的颜色，将该颜色赋予像素p，最后得到矫正后的去畸变图像。2.如权利要求1所述的基于Ray
‑
pixel相机标定模型的畸变矫正方法，其特征在于：所述相机的内参Intrinsics是一个三维向量(d
x
，d
y
，d
z
)，表示像素(x，y)对应的入射光线的方向。3.如权利要求1所述的基于Ray
‑
pixel相机标定模型的畸变矫正方法，其特征在于：所述步骤2中参考镜头的焦距(f
x
，f
y
)、主点坐标(c
x
，c
y
)，满足：f
x
＝f
y
＝f/k，其中，f为镜头的焦距，k为传感器每个像素的物理边长，f
x
和f
y
是以像素单位表示的焦距；c
x
＝IMAGE_W/2，其中，IMAGE_W为输入图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晓华，郑钊，余阳，赖剑煌，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：