一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，包括底板和工业相机，所述底板顶部固定有升降机构，所述升降机构顶部安装有顶板，所述顶板上表面固定有伸出机构，所述伸出机构顶部固定有旋转机构，所述旋转机构顶部固定有工业相机。本发明专利技术降低采集成本，提高图像采集质量，可适应不同高度的采集场合；在不使用时，重心降低，提高稳定性；可以通过旋转机构带动工业相机进行水平方向上旋转，直到工业相机正对着待采集图像信息，使得结果更为准确可靠；旋转机构通过离合机构可以驱动工业相机进行公转和自转，可精切控制工业相机的角度，提高采集效率和质量。提高采集效率和质量。提高采集效率和质量。

【技术实现步骤摘要】
一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置


[0001]本专利技术涉及巡检设备
，尤其涉及一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置。

技术介绍

[0002]随着社会的发展和科技水平的提高，工业的自动化程度也逐渐提高，机器人代替人工完成各种各样重复性高的、具有危险性的工作和任务，机器人具有成本低、工作准确、安全有效和效率高等优点。巡检机器人是一种具有自动导航功能且能对仪表示数进行识别、读取，并结合图像处理技术进行处理的机器人。现今大多数巡检机器人，由于自身高度限制，只能识别和读取一定高度下的仪表，对于高处的仪表无法进行识别和读取，且对于一些有一定角度的仪器无法清晰的识别和读取。
[0003]因此，有必要提供一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术是提供一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置。
[0005]本专利技术提供的一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，包括底板和工业相机，所述底板顶部固定有升降机构，所述升降机构顶部安装有顶板，所述顶板上表面固定有伸出机构，所述伸出机构顶部固定有旋转机构，所述旋转机构顶部固定有工业相机；所述升降机构包括剪叉架、剪叉杆、第一滑动座、第一滑轨、第二滑动座、第二滑轨、连接架、第一螺纹套筒、第一螺纹杆和第一伺服电机，所述底板上方等距设有剪叉架，所述剪叉架两端中部通过轴销对称铰接有剪叉杆，相邻的剪叉架和剪叉杆相互靠近的一端通过轴销铰接，靠近底板的一端的一个所述剪叉杆通过铰链与底板铰接，靠近底板的一个所述剪叉架底部通过轴销对称铰接有第一滑动座，所述底板上表面对称固定有第一滑轨，且第一滑动座与第一滑轨滑动连接，靠近顶板的一个所述剪叉架顶部通过铰链与顶板铰接，靠近顶板的一个所述剪叉杆一端通过轴销铰接有第二滑动座，所述顶板底部对称固定有第二滑轨，且第二滑动座与第二滑轨滑动连接，两个所述第二滑动座之间固定有连接架，所述连接架中部固定有第一螺纹套筒，所述顶板下表面通过轴承转动连接有第一螺纹杆，且第一螺纹杆与第一螺纹套筒螺纹连接，所述顶板下表面固定有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出端与第一螺纹杆固定连接；所述伸出机构包括侧板、滑板、第二螺纹套筒、第二螺纹杆和第二伺服电机，所述顶板上表面对称固定有侧板，两个所述侧板之间滑动连接有滑板，所述滑板下表面中部固定有第二螺纹套筒，所述顶板上表面通过轴承转动连接有第二螺纹杆，且第二螺纹杆与第二螺纹套筒螺纹连接，所述顶板上表面固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出端与第二螺纹杆固定连接。
[0006]优选的，所述旋转机构包括固定筒、第一转板、支杆、第二转板、第三伺服电机、六角柱、离合机构、第一转轴、第二转轴、同步带轮和转盘，所述滑板顶部固定有固定筒，所述固定筒外侧顶部通过轴承转动连接有第一转板，所述第一转板上表面对称固定有支杆，四个所述支杆顶部固定有第二转板，所述第二转板靠近固定筒的一端固定有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端穿过第二转板固定有六角柱，所述第二转板靠近六角柱的一端固定有离合机构，所述第二转板远离第三伺服电机的一端通过轴承转动连接有第一转轴，所述第二转板靠近第三伺服电机的一端通过轴承转动连接有第二转轴，所述第一转轴和第二转轴靠近第二转板下表面的一端均固定有同步带轮，且两个同步带轮通过同步带传动连接，所述第一转轴顶部穿过第二转板固定有转盘，且工业相机与转盘固定连接。
[0007]优选的，所述离合机构包括内六角筒、第一齿轮、第二齿轮、扇形齿轮、转环、限位齿、电动推杆、连接杆和固定杆，所述六角柱外侧套设有内六角筒，所述内六角筒外侧对称固定有第一齿轮，所述第二转轴底部固定有第二齿轮，内六角筒顶部的一个所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，所述固定筒内壁一端固定有扇形齿轮，且扇形齿轮与内六角筒底部的一个第一齿轮啮合连接，所述内六角筒两端外侧通过轴承对称转动连接有转环，所述转环一侧固定有限位齿，两个所述转环上的限位齿分别与第二齿轮和扇形齿轮卡接，所述第二转板下表面固定有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定有连接杆，所述连接杆一端固定有固定杆，两个所述固定杆分别与两个转环固定连接。
[0008]优选的，所述顶板上表面两端、滑板一端和第一转板上表面一端均固定有超声波传感器。
[0009]优选的，所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均为一种减速电机。
[0010]优选的，所述侧板一侧对称固定有滑块，所述滑板两端对称固定有第三滑轨，且滑块与第三滑轨滑动连接。
[0011]优选的，所述顶板顶部依次固定有工况主机和ARM主板。
[0012]优选的，所述第三伺服电机的输出端与固定筒同轴心。
[0013]与相关技术相比较，本专利技术提供的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置具有如下有益效果：本专利技术提供用于巡检机器人的摄像机自动升降装置：1、本专利技术提供的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，当巡检机器人需要采集高于巡检机器人自身图像采集设备的高度的图像信息时，不需要进行远距离图像信息采集或者在垂直地面的方向上安装多台图像信息采集设备，既降低了用于图像信息采集的成本，又使得采集到的图像信息清晰准确，便于后续对图像数据进行处理；2、本装置可驱动工业相机及工况主机等设备进行升降，不仅使得巡检机器人可以适用于各种图像采集高度的场合，还利于在不进行图像采集时，降低巡检机器人的整体重心，使得巡检机器人平稳地在既定路线进行巡检任务；3、当巡检机器人与待采集图像信息之间成一定角度时，可以通过旋转机构带动工业相机进行水平方向上旋转，直到工业相机正对着待采集图像信息，使得结果更为准确可靠；4、旋转机构通过离合机构可以驱动工业相机进行公转和自转，可精切控制工业相机的角度，提高采集效率和质量。
附图说明
[0014]图1为本专利技术提供的整体结构示意图之一；图2为本专利技术提供的整体结构示意图之二；图3为本专利技术提供的整体结构示意图之三；图4为本专利技术提供的伸出机构示意图；图5为本专利技术提供的升降机构示意图；图6为本专利技术提供的旋转机构示意图；图7为本专利技术提供的扇形齿轮示意图；图8为本专利技术提供的离合机构示意图之一；图9为本专利技术提供的离合机构示意图之二。
[0015]图中标号：1、底板；2、升降机构；21、剪叉架；22、剪叉杆；23、第一滑动座；24、第一滑轨；25、第二滑动座；26、第二滑轨；27、连接架；28、第一螺纹套筒；29、第一螺纹杆；210、第一伺服电机；3、顶板；4、伸出机构；41、侧板；42、滑板；43、第二螺纹套筒；44、第二螺纹杆；45、第二伺服电机；5、旋转机构；51、固定筒；52、第一转板；53、支杆；54、第二转板；55、第三伺服电机；56、六角柱；57、离合机构；571、内六角筒；572、第一齿轮；573、第二齿轮；574、扇形齿轮；575、转环；576、限位齿；577、电动推杆；578、连接杆；579、固定杆；58、第一转轴；59、第二转轴；510、同步带轮；511、转盘；6、工业相机；7、超声波传感器；8、第三滑轨；9、工况主机；10、ARM主板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，包括底板（1）和工业相机（6），其特征在于，所述底板（1）顶部固定有升降机构（2），所述升降机构（2）顶部安装有顶板（3），所述顶板（3）上表面固定有伸出机构（4），所述伸出机构（4）顶部固定有旋转机构（5），所述旋转机构（5）顶部固定有工业相机（6）；所述升降机构（2）包括剪叉架（21）、剪叉杆（22）、第一滑动座（23）、第一滑轨（24）、第二滑动座（25）、第二滑轨（26）、连接架（27）、第一螺纹套筒（28）、第一螺纹杆（29）和第一伺服电机（210），所述底板（1）上方等距设有剪叉架（21），所述剪叉架（21）两端中部通过轴销对称铰接有剪叉杆（22），相邻的剪叉架（21）和剪叉杆（22）相互靠近的一端通过轴销铰接，靠近底板（1）的一端的一个所述剪叉杆（22）通过铰链与底板（1）铰接，靠近底板（1）的一个所述剪叉架（21）底部通过轴销对称铰接有第一滑动座（23），所述底板（1）上表面对称固定有第一滑轨（24），且第一滑动座（23）与第一滑轨（24）滑动连接，靠近顶板（3）的一个所述剪叉架（21）顶部通过铰链与顶板（3）铰接，靠近顶板（3）的一个所述剪叉杆（22）一端通过轴销铰接有第二滑动座（25），所述顶板（3）底部对称固定有第二滑轨（26），且第二滑动座（25）与第二滑轨（26）滑动连接，两个所述第二滑动座（25）之间固定有连接架（27），所述连接架（27）中部固定有第一螺纹套筒（28），所述顶板（3）下表面通过轴承转动连接有第一螺纹杆（29），且第一螺纹杆（29）与第一螺纹套筒（28）螺纹连接，所述顶板（3）下表面固定有第一伺服电机（210），且第一伺服电机（210）的输出端与第一螺纹杆（29）固定连接；所述伸出机构（4）包括侧板（41）、滑板（42）、第二螺纹套筒（43）、第二螺纹杆（44）和第二伺服电机（45），所述顶板（3）上表面对称固定有侧板（41），两个所述侧板（41）之间滑动连接有滑板（42），所述滑板（42）下表面中部固定有第二螺纹套筒（43），所述顶板（3）上表面通过轴承转动连接有第二螺纹杆（44），且第二螺纹杆（44）与第二螺纹套筒（43）螺纹连接，所述顶板（3）上表面固定有第二伺服电机（45），且第二伺服电机（45）的输出端与第二螺纹杆（44）固定连接。2.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，其特征在于，所述旋转机构（5）包括固定筒（51）、第一转板（52）、支杆（53）、第二转板（54）、第三伺服电机（55）、六角柱（56）、离合机构（57）、第一转轴（58）、第二转轴（59）、同步带轮（510）和转盘（511），所述滑板（42）顶部固定有固定筒（51），所述固定筒（51）外侧顶部通过轴承转动连接有第一转板（52），所述第一转板（52）上表...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄涛，李建军，张志，詹皇源，杜启亮，冯良枫，许文杰，
申请(专利权)人：国信智能系统广东有限公司，
类型：发明
国别省市：